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基于非接触自适应阻抗控制的液压机械臂 主/被动联合柔顺控制
被引量：
2
1
作者
王诗虎
蒋林
+3 位作者
赵慧
朱发强
张兆威
刘焕钊
《武汉科技大学学报》
CAS
北大核心
2023年第1期53-63,共11页
本文引入非接触阻抗控制理论对间接自适应阻抗控制进行改进从而获得非接触自适应阻抗控制。借助MATLAB/simulink仿真平台,将非接触自适应阻抗控制作为液压机械臂的主动柔顺控制并与关节的被动柔顺控制相结合,从而实现对关节的主、被动...
本文引入非接触阻抗控制理论对间接自适应阻抗控制进行改进从而获得非接触自适应阻抗控制。借助MATLAB/simulink仿真平台,将非接触自适应阻抗控制作为液压机械臂的主动柔顺控制并与关节的被动柔顺控制相结合,从而实现对关节的主、被动联合柔顺控制。仿真结果表明,主、被动联合柔顺控制效果较理想,可使机械臂在与环境接触时兼具较好的运动性能与较高的安全性能。
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关键词
液压机械臂
阻抗控制
柔顺控制
柔顺关节
自适应阻抗控制
主被动联合柔顺控制
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职称材料
题名
基于非接触自适应阻抗控制的液压机械臂 主/被动联合柔顺控制
被引量：
2
1
作者
王诗虎
蒋林
赵慧
朱发强
张兆威
刘焕钊
机构
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
武汉科技大学机器人与智能系统研究院
出处
《武汉科技大学学报》
CAS
北大核心
2023年第1期53-63,共11页
基金
国家自然科学基金资助项目(61105086)
武汉市应用基础前沿资助项目(2019010701011404).
文摘
本文引入非接触阻抗控制理论对间接自适应阻抗控制进行改进从而获得非接触自适应阻抗控制。借助MATLAB/simulink仿真平台,将非接触自适应阻抗控制作为液压机械臂的主动柔顺控制并与关节的被动柔顺控制相结合,从而实现对关节的主、被动联合柔顺控制。仿真结果表明,主、被动联合柔顺控制效果较理想,可使机械臂在与环境接触时兼具较好的运动性能与较高的安全性能。
关键词
液压机械臂
阻抗控制
柔顺控制
柔顺关节
自适应阻抗控制
主被动联合柔顺控制
Keywords
hydraulic manipulator
impedance control
compliance control
compliant joint
adaptive impedance control
active-passive joint compliance control
分类号
TH12 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于非接触自适应阻抗控制的液压机械臂 主/被动联合柔顺控制
王诗虎
蒋林
赵慧
朱发强
张兆威
刘焕钊
《武汉科技大学学报》
CAS
北大核心
2023
2
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