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2DOF空间3-RPS并联机器人位置运动学混合算法 被引量：1
1
作者 宋伟刚 任静 朱冠亚 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期1762-1765,共4页
空间2自由度并联机构可用于高作用力下精确控制姿态的两个分量的工作场合.建立了2自由度3-RPS并联机器人的位置运动学约束方程;对其正逆运动学算法进行了讨论.对求解并联机器人位置正解的杆长搜索法进行了改进,并结合解非线性方程组的... 空间2自由度并联机构可用于高作用力下精确控制姿态的两个分量的工作场合.建立了2自由度3-RPS并联机器人的位置运动学约束方程;对其正逆运动学算法进行了讨论.对求解并联机器人位置正解的杆长搜索法进行了改进,并结合解非线性方程组的拟牛顿法,提出了一种能解决方程组多解并且计算精度较高的混合算法,推导了2自由度3-RPS并联机器人位置反解的求解过程.通过实例验证了算法的正确性和所能达到的精度. 展开更多
关键词 并联机器人 位置正解 位置反解 管道机器人 混合算法
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单钢轮全液压振动压路机爬坡能力分析 被引量：1
2
作者 刘洁 朱冠亚 《建设机械技术与管理》 2013年第7期111-114,共4页
最大爬坡能力最能直观体现压路机的牵引性能,是压路机设计中的一个重要的参数。影响单钢轮全液压振动压路机爬坡能力的因素很多,主要来自压路机坡道纵向稳定性、坡道附着力、驱动力三个方面。文中从这三个方面入手,对单钢轮全液压振动... 最大爬坡能力最能直观体现压路机的牵引性能,是压路机设计中的一个重要的参数。影响单钢轮全液压振动压路机爬坡能力的因素很多,主要来自压路机坡道纵向稳定性、坡道附着力、驱动力三个方面。文中从这三个方面入手,对单钢轮全液压振动压路机爬坡能力进行分析计算,并给出实例及试验验证。 展开更多
关键词 单钢轮 振动压路机 爬坡能力
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