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题名仿壁虎机器人地壁过渡的步态规划
被引量：1
- 1
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作者
曹飞祥
孙树栋
段军
郜庆市
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机构
西北工业大学机电学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2013年第9期39-42,61,共5页
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基金
西北工业大学创业种子基金资助项目(z2012045)
西北工业大学创新基金资助项目(2012006)
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文摘
设计并研究了一种具有柔性多杆机构腰部和尾巴的仿壁虎机器人结构,通过对该机器人地壁过渡阶段研究,规划了一种仿壁虎机器人地壁过渡步态;并利用ADAMS对仿壁虎机器人进行了地壁过渡步态规划仿真;仿真结果表明:所设计的仿壁虎机器人结构是合理的,且地壁过渡步态规划方法是可行的。
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关键词
仿壁虎机器人
步态规划
地壁过渡
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Keywords
Gecko-like Robot
Gait planning
Ground to wall transition
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名动态环境下移动机器人路径规划的改进蚁群算法
被引量：10
- 2
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作者
王哲
孙树栋
曹飞祥
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机构
西北工业大学机电学院
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2013年第1期42-46,共5页
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基金
西北工业大学创业种子基金项目(Z2012074)资助
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文摘
研究动态环境下移动机器人路径规划问题,采用栅格法对机器人工作空间进行建模,在使用蚁群算法进行全局路径搜索过程中引入人工势场的概念,使蚂蚁对最优路径更加敏感;机器人针对动态环境中可能出现的不同类型障碍物分别执行不同的避障策略;同时提出一种最优路径预测模型用于预测在避障过程中是否出现新的最优路径。算法结合人工势场法和蚁群算法的特点,将全局路径规划与局部路径规划相融合以提高路径搜索的效率。仿真结果验证了该算法的有效性。
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关键词
路径规划
栅格法
蚁群算法
动态环境
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Keywords
path planning
grid method
ant colony algorithm
dynamic environment
mobile robot
obstacleavoidance
artiticial potential field
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种仿壁虎机器人吸盘组设计与抗倾覆能力分析
被引量：8
- 3
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作者
段军
孙树栋
曹飞祥
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机构
西北工业大学机电学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2012年第17期76-78,25,共4页
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基金
西北工业大学创业种子基金资助项目(Z2011059)
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文摘
对一种仿壁虎机器人的吸盘组进行了设计与研究。描述了机器人机构的构型及结构特点,并设计了一种基于自封闭式真空吸盘的吸盘组提高了吸附性能,给出了吸盘组几种典型的排布方式,通过对吸盘组抗倾覆能力的分析,确定了机器人吸盘组的排布方式。
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关键词
仿壁虎机器人
自封闭式真空吸盘
吸盘组
抗倾覆矩
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Keywords
Gecko inspired robot
Self-enclosed vacuum suction cup
Sucker group
Anti-overturning moment
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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