基于多视觉靶标分布的空间机械臂自标定方法

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作者 贾庆轩 曹滢 +2 位作者 陈钢 贾世元 李彤 《载人航天》 CSCD 北大核心 2024年第6期711-721,共11页

针对基于视觉测量的传统自标定方法存在可测量区域较小,仅能对空间机械臂局部工作空间内的位姿进行测量的问题,提出了一种基于多视觉靶标分布的自标定方法。通过分析手眼相机可测量区域大小与靶标数量及位置的关系,基于可观测性指数最... 针对基于视觉测量的传统自标定方法存在可测量区域较小,仅能对空间机械臂局部工作空间内的位姿进行测量的问题,提出了一种基于多视觉靶标分布的自标定方法。通过分析手眼相机可测量区域大小与靶标数量及位置的关系,基于可观测性指数最大的目标优选多个视觉靶标的分布信息,实现在多个区域内对机械臂的末端位姿测量,最后对7自由度空间机械臂进行仿真实验。实验结果表明:单视觉靶标测量方案位置平均误差降低了70.68%,姿态平均误差降低了72.41%;多视觉靶标测量方案位置平均误差降低了88.66%,姿态平均误差降低了84.17%。相比于单视觉靶标测量方案,基于多视觉靶标的测量方案更能表征误差的影响能力,提高了标定结果的可靠性与全局最优性,验证了基于多视觉靶标分布的自标定方案的有效性。 展开更多

关键词 空间机械臂 多视觉靶标分布 自标定 精度提升

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原发性高血压患者力量性有氧训练的降压效果分析 被引量：8

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作者 陈岩 曹滢 +1 位作者 李靓 曲晶 《护士进修杂志》 2016年第20期1835-1837,共3页

目的探讨力量性有氧运动对原发性高血压者血压控制及锻炼依从性的效果。方法选取2014年7月-2015年7月本院心血管科收治的96例原发性高血压患者,随机分为观察组和对照组各48例。观察组采取力量性有氧运动方案,对照组患者采用常规运动方... 目的探讨力量性有氧运动对原发性高血压者血压控制及锻炼依从性的效果。方法选取2014年7月-2015年7月本院心血管科收治的96例原发性高血压患者,随机分为观察组和对照组各48例。观察组采取力量性有氧运动方案,对照组患者采用常规运动方法。比较两组患者血压、运动依从性、降压药服用量变化。结果运动1个月及3个月,两组患者舒张压差异无统计(P>0.05),观察组收缩压明显低于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05);观察组患者锻炼坚持率达84.29%,对照组坚持率为62.70%,两组比较差异有统计学意义(P<0.05);运动12周后,观察组有33%患者服药量减少1/3,有20.83%减半,对照组有16.67%患者服药量减少1/3,有6.25%减半,两组比较差异有统计学意义(P<0.05)。结论以力量性有氧运动进行锻炼能有效控制原发性高血压患者血压水平,提高运动依从性。 展开更多

关键词 原发性高血压 力量运动 有氧运动 依从性

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中药党参贮藏方法的观察 被引量：10

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作者 董永和 曹滢 +1 位作者 庞海 邱敏 《中国实用医药》 2008年第9期155-155,共1页

目的探求贮藏党参药材的最佳方法。方法采用酒精封存法、石灰封存法、低温干燥贮存法、常温贮存法观察中药党参的贮存效果。结论酒精封存法和低温干燥法是保证党参品质的良好贮存方法。

关键词 党参 贮存方法 观察

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芪参益气滴丸治疗老年冠心病的临床研究

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作者 赵翠萍 姜丽丝 +3 位作者 曹滢 付延东 王丽 孙荣 《中国社区医师》 2014年第15期26-26,共1页

中医学认为，血瘀是冠心病的重要病理因素，活血化瘀是其治疗大法。然而，缺血性心脏病患者为年老久病者，发病之本在于正虚，

关键词 老年冠心病 芪参益气滴丸 临床研究 治疗 心脏病患者 病理因素 活血化瘀 中医学

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有机肥施加对红壤中反硝化细菌nirK基因多样性影响 被引量：1

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作者 张晨阳 滕齐辉 +3 位作者 曹滢 崔中利 李顺鹏 曹慧 《土壤》 CAS CSCD 北大核心 2021年第1期72-79,共8页

为了解有机肥施用对于红壤中反硝化细菌群落结构的影响,设置了4个处理:CK(不施肥)、LM(低量有机肥)、ML(高量有机肥+石灰)和HM(高量有机肥)进行研究,并通过末端限制性片段长度多态性(T-RFLP)和克隆文库的DNA测序估计了nirK基因的多样性... 为了解有机肥施用对于红壤中反硝化细菌群落结构的影响,设置了4个处理:CK(不施肥)、LM(低量有机肥)、ML(高量有机肥+石灰)和HM(高量有机肥)进行研究,并通过末端限制性片段长度多态性(T-RFLP)和克隆文库的DNA测序估计了nirK基因的多样性。结果表明:各处理分别挑选的288个阳性克隆子可分为78个类型,各处理nirK文库中的优势类群属于同一种类型,在CK处理中的占比为51%,在其他3个处理中的占比依次为33%、32%和27%。4个文库之间两两的相似性在37.50%~45.34%,系统进化树分析表明,51个OTUs测序结果中6个OTUs与苍白杆菌属的相似性最高,占测序总数的11.8%;其余45个OTUs属于未培养类型,占测序总数的88.2%。有机肥添加有助于提高nirK基因的多样性,并且出现了红壤原始环境中未出现的反硝化细菌类型。 展开更多

关键词 反硝化细菌 nirK基因 RFLP分析 红壤 有机肥施加

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南宁商业建筑母婴室优化设计研究 被引量：1

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作者 岑晓乐 欧恒 +3 位作者 曹滢 杜卓容 罗阳华 王丽 《华中建筑》 2019年第8期40-43,共4页

该文以南宁市大型商业建筑的母婴室作为研究对象,通过实地考察和问卷调研,从母婴室设置的数量、区位、面积、标识、功能配套设施以及趣味感受进行分析,深入研究使用群体对母婴室的需求,寻找母婴室优化设计的关键点。针对南宁市大型商业... 该文以南宁市大型商业建筑的母婴室作为研究对象,通过实地考察和问卷调研,从母婴室设置的数量、区位、面积、标识、功能配套设施以及趣味感受进行分析,深入研究使用群体对母婴室的需求,寻找母婴室优化设计的关键点。针对南宁市大型商业建筑提出了母婴室优化设计方案,对推进并完善大型商业建筑母婴室的建设具有实践意义。 展开更多

关键词 南宁 商业建筑 母婴室 优化研究

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两岸新编中国近代史“新”在哪里?

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作者 曹滢 《小康》 2017年第5期84-86,共3页

北京，东皇城根脚下，最早因明代“东厂”设置在这里而得名的东厂胡同，历经明史馆、荣禄府、黎元洪故居等变迁，如今是中国社会科学院近代史研究所所在地。改革开放以来，这里一直是两岸历史学研究和交流的重地。

关键词 中国近代史 两岸 “新” 中国社会科学院 历史学研究 改革开放 黎元洪 研究所

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对青海师大高水平女篮上肢力量与“三分球”命中率关系的初步探讨

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作者 曹滢 《文体用品与科技》 2022年第7期187-189,共3页

三分球命中率是当今各级别篮球队伍所都必须重视的一项竞技指标,为解决目前青海师大高水平女篮三分球命中率低的现状,本文通过文献资料法、对比实验法、数理统计法和逻辑分析法,以青海师大高水平女篮队员为研究对象,围绕三分球命中率及... 三分球命中率是当今各级别篮球队伍所都必须重视的一项竞技指标,为解决目前青海师大高水平女篮三分球命中率低的现状,本文通过文献资料法、对比实验法、数理统计法和逻辑分析法,以青海师大高水平女篮队员为研究对象,围绕三分球命中率及上肢力量的关系进行探究,通过设计为期一学期的对比实验,证实了专项上肢力量的增强,确实能够显著改善青海师大女篮的三分球命中率,二者呈现出明显的相关性,这为提升青海师大高水平女篮队伍三分球命中率提供了一定参考价值。 展开更多

关键词 青海师大 高水平女篮 “三分球” 命中率 上肢力量

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淮河十年治污:究竟化了多少钱

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作者 偶正涛 蔡玉高 曹滢 《小康》 2004年第10期56-57,共2页

一方观点认为,淮河治污十年花费高达600亿元,且无成效:而另一方观点则反驳称,600亿元投入纯属 子虚乌有。真相究竟是什么?

关键词 新华社 记者 采访 中华 社会 支流 流沙 淮河干流 治污 沙颍河

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订单学生激活玉溪职业教育

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作者 李承祖 曹滢 《云南农业》 2005年第8期19-19,共1页

关键词 职业教育 玉溪市 学生 订单 激活 产业发展 生物资源 教育改革 专业设置

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老年人室内住宅设计研究

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作者 郑扬 曹滢 《上海包装》 2023年第10期75-77,共3页

随着全球老龄化人口不断增加,高龄化、空巢老年人问题日益突出。如何让老年人拥有舒适宜人的居住空间成为当今室内设计行业关注的重要议题之一。基于老年人室内住宅设计现状,提出了可访问性、可持续性、安全性、舒适性、便捷性等设计原... 随着全球老龄化人口不断增加,高龄化、空巢老年人问题日益突出。如何让老年人拥有舒适宜人的居住空间成为当今室内设计行业关注的重要议题之一。基于老年人室内住宅设计现状,提出了可访问性、可持续性、安全性、舒适性、便捷性等设计原则;从室内灯光设计、室内家具设计、室内陈设设施设计等方面出发,总结了软装设计在打造老年人室内住宅环境过程中提供的实用性和舒适性功能,供业内人士参考。 展开更多

关键词 室内住宅设计 老龄化 室内陈设

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