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多适应性轮履复合载物移动系统的设计
被引量：
2
1
作者
王淑坤
曹晓捷
+2 位作者
张连青
朱人杰
张博
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第15期1835-1841,共7页
针对复杂的非结构化工作环境,为提高载物移动能力,提出了一种具有多适应性的新型轮履复合式移动系统。该移动系统由变径步行轮和履带系统组成,既发挥了轮式结构平地行走的转弯灵活性和运动高效的特点,又结合了履带式结构爬坡时良好的稳...
针对复杂的非结构化工作环境,为提高载物移动能力,提出了一种具有多适应性的新型轮履复合式移动系统。该移动系统由变径步行轮和履带系统组成,既发挥了轮式结构平地行走的转弯灵活性和运动高效的特点,又结合了履带式结构爬坡时良好的稳定性和适应性。同时,为进一步提高爬坡时货物的安全性,设计了自适应载物升降平台,通过陀螺仪运用卡尔曼算法进行平台倾角的闭环控制,实现了平台的水平载物。运用RECURDYN软件进行动力学仿真,并制作了实物模型实施了验证,结果表明:该移动系统具有较好的复杂工作环境的适应性和载物的平稳性。
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关键词
轮履复合机构
变径步行轮
自适应升降平台
载物
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职称材料
仿蝗虫跳跃机器人起跳阶段刚柔耦合分析与研究
被引量：
6
2
作者
孙立华
朱人杰
+1 位作者
徐成宇
曹晓捷
《机械设计与制造》
北大核心
2018年第3期233-236,共4页
仿生机器人所展现出的特有功能与广泛应用前景,越来越成为工程界的研究热点。依据蝗虫身体结构特点,采用齿轮、凸轮传动,弹簧储能等机构部件,构建仿蝗虫跳跃机器人模型。在膝、踝关节加装扭簧变为柔性关节,运用RECURDYN软件进行多体动...
仿生机器人所展现出的特有功能与广泛应用前景,越来越成为工程界的研究热点。依据蝗虫身体结构特点,采用齿轮、凸轮传动,弹簧储能等机构部件,构建仿蝗虫跳跃机器人模型。在膝、踝关节加装扭簧变为柔性关节,运用RECURDYN软件进行多体动力学仿真,运用ANSYS对跳跃结构进行受力分析和模态分析。仿真结果分析表明:柔性关节的引入,增加结构稳定性,可提高膝关节驱动力,跳跃腾空高度达到自身尺寸的7倍左右。此外,通过模态分析,可确定胫节与跗节在低阶模态振型下的固有频率。此研究对仿蝗虫跳跃机器人机构的柔性化因素对跳跃效果的影响有理论借鉴作用,为下一步优化系统结构,提高可靠性奠定基础。
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关键词
仿蝗虫机器人
跳跃
刚柔耦合
RECURDYN
ANSYS
模态分析
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职称材料
黄花梨丰产栽培技术
3
作者
蒋德新
邹美华
+2 位作者
陈贤仪
薛晓晖
曹晓捷
《江苏农业科学》
CSCD
北大核心
1998年第2期53-54,共2页
黄花梨丰产栽培技术蒋德新１邹美华２陈贤仪２薛晓晖１曹晓捷黄花梨系浙江农业大学园艺系以黄蜜为母本，三花为父本杂交育成。１９８６年引入南通市，目前栽培面积占梨树总面积的６４％，总产量占８９％，已成为南通市梨树生产的主栽品...
黄花梨丰产栽培技术蒋德新１邹美华２陈贤仪２薛晓晖１曹晓捷黄花梨系浙江农业大学园艺系以黄蜜为母本，三花为父本杂交育成。１９８６年引入南通市，目前栽培面积占梨树总面积的６４％，总产量占８９％，已成为南通市梨树生产的主栽品种。经１０多年的实践，初步摸索出了...
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关键词
梨树
黄花梨
高产
栽培
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职称材料
题名
多适应性轮履复合载物移动系统的设计
被引量：
2
1
作者
王淑坤
曹晓捷
张连青
朱人杰
张博
机构
长春理工大学机电工程学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第15期1835-1841,共7页
基金
吉林省科技厅重点科技攻关项目(20150204043GX)
文摘
针对复杂的非结构化工作环境,为提高载物移动能力,提出了一种具有多适应性的新型轮履复合式移动系统。该移动系统由变径步行轮和履带系统组成,既发挥了轮式结构平地行走的转弯灵活性和运动高效的特点,又结合了履带式结构爬坡时良好的稳定性和适应性。同时,为进一步提高爬坡时货物的安全性,设计了自适应载物升降平台,通过陀螺仪运用卡尔曼算法进行平台倾角的闭环控制,实现了平台的水平载物。运用RECURDYN软件进行动力学仿真,并制作了实物模型实施了验证,结果表明:该移动系统具有较好的复杂工作环境的适应性和载物的平稳性。
关键词
轮履复合机构
变径步行轮
自适应升降平台
载物
Keywords
wheel-track composite mechanism
diameter-variable wheel
adaptive lifting platform
loading
分类号
TP302 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
仿蝗虫跳跃机器人起跳阶段刚柔耦合分析与研究
被引量：
6
2
作者
孙立华
朱人杰
徐成宇
曹晓捷
机构
长春工业大学工程训练中心
长春理工大学机电工程学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2018年第3期233-236,共4页
基金
吉林省科技发展计划资助项目(KYC-JC-XM-2014-025
20150101023JC)
吉林省大学生创新创业训练计划项目(2014S032)
文摘
仿生机器人所展现出的特有功能与广泛应用前景,越来越成为工程界的研究热点。依据蝗虫身体结构特点,采用齿轮、凸轮传动,弹簧储能等机构部件,构建仿蝗虫跳跃机器人模型。在膝、踝关节加装扭簧变为柔性关节,运用RECURDYN软件进行多体动力学仿真,运用ANSYS对跳跃结构进行受力分析和模态分析。仿真结果分析表明:柔性关节的引入,增加结构稳定性,可提高膝关节驱动力,跳跃腾空高度达到自身尺寸的7倍左右。此外,通过模态分析,可确定胫节与跗节在低阶模态振型下的固有频率。此研究对仿蝗虫跳跃机器人机构的柔性化因素对跳跃效果的影响有理论借鉴作用,为下一步优化系统结构,提高可靠性奠定基础。
关键词
仿蝗虫机器人
跳跃
刚柔耦合
RECURDYN
ANSYS
模态分析
Keywords
Locust-like Robot
Hopping
Flexible Coupling Analysis
RECURDYN
ANSYS
Model Analysis
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP42 [自动化与计算机技术]
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职称材料
题名
黄花梨丰产栽培技术
3
作者
蒋德新
邹美华
陈贤仪
薛晓晖
曹晓捷
机构
海安县多管局
南通市农林局
出处
《江苏农业科学》
CSCD
北大核心
1998年第2期53-54,共2页
文摘
黄花梨丰产栽培技术蒋德新１邹美华２陈贤仪２薛晓晖１曹晓捷黄花梨系浙江农业大学园艺系以黄蜜为母本，三花为父本杂交育成。１９８６年引入南通市，目前栽培面积占梨树总面积的６４％，总产量占８９％，已成为南通市梨树生产的主栽品种。经１０多年的实践，初步摸索出了...
关键词
梨树
黄花梨
高产
栽培
分类号
S661.204 [农业科学—果树学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多适应性轮履复合载物移动系统的设计
王淑坤
曹晓捷
张连青
朱人杰
张博
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
仿蝗虫跳跃机器人起跳阶段刚柔耦合分析与研究
孙立华
朱人杰
徐成宇
曹晓捷
《机械设计与制造》
北大核心
2018
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
黄花梨丰产栽培技术
蒋德新
邹美华
陈贤仪
薛晓晖
曹晓捷
《江苏农业科学》
CSCD
北大核心
1998
0
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职称材料
已选择
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