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基于纯角度观测信息的leader-followers机器人编队控制方法
被引量：
3
1
作者
韩青
孙树栋
智睿瑞
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第2期244-250,共7页
提出一种纯角度观测信息的leader-followers多机器人编队控制方法.多个跟随机器人(followers)仅观测其领航机器人(leader)角度信息;基于非线性系统可观测性的理论研究,这种纯角度观测信息能够满足leader-followers的可观测性要求;利用...
提出一种纯角度观测信息的leader-followers多机器人编队控制方法.多个跟随机器人(followers)仅观测其领航机器人(leader)角度信息;基于非线性系统可观测性的理论研究,这种纯角度观测信息能够满足leader-followers的可观测性要求;利用无迹卡尔曼滤波算法对leader-followers机器人系统的状态进行估计,根据状态估计结果设计了输入-输出状态反馈控制规律控制跟随机器人运动,以达到理想的编队效果。仿真验证了该方法的可行性。
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关键词
算法
角速度
控制
实验
反馈控制
卡尔曼滤波
数学模型
MATLAB
矩阵代数
非线性系统
机器人
轨迹
速度
编队控制
leader-followers编队控制及可观测性
移动机器人
无迹卡尔曼滤波
无迹卡尔曼滤波算法与输入-输出反馈控制规律
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职称材料
题名
基于纯角度观测信息的leader-followers机器人编队控制方法
被引量：
3
1
作者
韩青
孙树栋
智睿瑞
机构
西北工业大学机电学院现代设计与集成制造技术教育部重点实验室
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第2期244-250,共7页
基金
国家自然科学基金(51475383
51075337)资助
文摘
提出一种纯角度观测信息的leader-followers多机器人编队控制方法.多个跟随机器人(followers)仅观测其领航机器人(leader)角度信息;基于非线性系统可观测性的理论研究,这种纯角度观测信息能够满足leader-followers的可观测性要求;利用无迹卡尔曼滤波算法对leader-followers机器人系统的状态进行估计,根据状态估计结果设计了输入-输出状态反馈控制规律控制跟随机器人运动,以达到理想的编队效果。仿真验证了该方法的可行性。
关键词
算法
角速度
控制
实验
反馈控制
卡尔曼滤波
数学模型
MATLAB
矩阵代数
非线性系统
机器人
轨迹
速度
编队控制
leader-followers编队控制及可观测性
移动机器人
无迹卡尔曼滤波
无迹卡尔曼滤波算法与输入-输出反馈控制规律
Keywords
algorithms
angular velocity
control
experiments
feedback control
Kalman filters
mathematical models
MATLAB
matrix algebra
nonlin
分类号
TP243 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
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被引量
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1
基于纯角度观测信息的leader-followers机器人编队控制方法
韩青
孙树栋
智睿瑞
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
3
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