期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
3
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
机器人化钻锚车钻臂工作空间分析及轨迹规划
被引量：
23
1
作者
郝雪弟
景新平
+5 位作者
张中平
谢勇厚
张境麟
刘冰
梁泽楠
吴淼
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第9期2128-2137,共10页
针对深部危险煤层综掘工作面事故率高、效率低的工程难题以及锚杆支护自动化、智能化需求,提出一种与智能掘支锚联合机组配套的机器人化钻锚车,并对其进行工作空间分析和轨迹规划。首先,基于D-H法建立钻锚车顶板和侧帮钻臂结构的运动学...
针对深部危险煤层综掘工作面事故率高、效率低的工程难题以及锚杆支护自动化、智能化需求,提出一种与智能掘支锚联合机组配套的机器人化钻锚车,并对其进行工作空间分析和轨迹规划。首先,基于D-H法建立钻锚车顶板和侧帮钻臂结构的运动学模型,基于蒙特卡洛伪随机数方法对4个钻臂进行工作空间分析;其次,针对左右钻臂协同分工作业、变位过程中避障的需求,编排顶板和侧帮钻臂的关节运动谱,基于五项式插值法得到各关节随时间的运动轨迹方程,并结合运动学模型解算各钻机末端的运动轨迹。研究结果表明:机器人化钻锚车工作空间能满足长×宽为5 500 mm×3 600 mm的试验巷道的支护要求;钻机末端轨迹到临时支护支架最小距离为100 mm,顶板钻臂和侧帮钻臂变位过程中均不会与支架发生干涉。
展开更多
关键词
D-H方法
蒙特卡洛方法
工作空间
轨迹规划
钻锚车
在线阅读
下载PDF
职称材料
深部综掘巷道超前支架设计与支护性能分析
被引量：
16
2
作者
薛光辉
管健
+4 位作者
程继杰
张昊
纪伟亮
景新平
吴淼
《煤炭科学技术》
CAS
北大核心
2018年第12期15-20,共6页
针对综掘工作面环境恶劣,掘支锚时间比例严重失调现状,提出了一种新型综掘巷道超前支护机组,具有超前支护、多工位并行作业的特点。介绍了该支护机组的结构组成和工作原理,重点讨论了该支护机组的关键装备超前支架的结构和力学模型。以...
针对综掘工作面环境恶劣,掘支锚时间比例严重失调现状,提出了一种新型综掘巷道超前支护机组,具有超前支护、多工位并行作业的特点。介绍了该支护机组的结构组成和工作原理,重点讨论了该支护机组的关键装备超前支架的结构和力学模型。以旗山矿地质条件为例利用FLAC^(3D)软件,基于围岩—超前支架力学耦合模型仿真计算得到超前支架的载荷,导入Ansys软件并计算得到支架整体和各零件的应力云图、位移云图,分析了支架的应力和应变情况。仿真结果表明:支架的最大位移为8 mm,与支架整体尺寸相比可以忽略,最大应力为737.84 MPa,小于材料的屈服强度890 MPa,故所设计的支架能够承受该矿围岩的压力,支架的薄弱环节为顶梁、伸缩梁和护帮板,在后续的工程设计时应予以重视。此方法可实现掘支锚平行作业,巷道的快速掘进和安全生产,可为综掘巷道超前支护提供新的思路。
展开更多
关键词
综掘巷道
超前支护机组
超前支架
支架设计
在线阅读
下载PDF
职称材料
基于机器人化掘支锚联合机组的折叠式钻车钻臂工作空间分析
被引量：
10
3
作者
郝雪弟
纪伟亮
+5 位作者
景新平
李瑞
张中平
程继杰
管建
吴淼
《中国煤炭》
2018年第9期64-70,共7页
针对现有掘进工艺仍然存在掘支比例失衡和掘进效率低下导致的掘进工作面安全事故频发等问题,提出了机器人化掘支锚联合机组及工艺,介绍了该机组的组成和工作原理,阐述了该机组中折叠式钻车钻臂的结构及运动学建模,并对该折叠式钻车钻臂...
针对现有掘进工艺仍然存在掘支比例失衡和掘进效率低下导致的掘进工作面安全事故频发等问题,提出了机器人化掘支锚联合机组及工艺,介绍了该机组的组成和工作原理,阐述了该机组中折叠式钻车钻臂的结构及运动学建模,并对该折叠式钻车钻臂的工作空间进行了详细的分析。通过对钻车钻臂关节参数进行反解,验证了该折叠式钻车钻臂能够满足实际工作的位置和姿态要求,为实现井下少人、无人化掘进作业奠定了基础。
展开更多
关键词
掘支锚联合机组
折叠式钻车钻臂
工作空间
掘进工艺
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
机器人化钻锚车钻臂工作空间分析及轨迹规划
被引量：
23
1
作者
郝雪弟
景新平
张中平
谢勇厚
张境麟
刘冰
梁泽楠
吴淼
机构
中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院
出处
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第9期2128-2137,共10页
基金
国家重点基础研究发展计划(973计划)项目(2014CB046306)~~
文摘
针对深部危险煤层综掘工作面事故率高、效率低的工程难题以及锚杆支护自动化、智能化需求,提出一种与智能掘支锚联合机组配套的机器人化钻锚车,并对其进行工作空间分析和轨迹规划。首先,基于D-H法建立钻锚车顶板和侧帮钻臂结构的运动学模型,基于蒙特卡洛伪随机数方法对4个钻臂进行工作空间分析;其次,针对左右钻臂协同分工作业、变位过程中避障的需求,编排顶板和侧帮钻臂的关节运动谱,基于五项式插值法得到各关节随时间的运动轨迹方程,并结合运动学模型解算各钻机末端的运动轨迹。研究结果表明:机器人化钻锚车工作空间能满足长×宽为5 500 mm×3 600 mm的试验巷道的支护要求;钻机末端轨迹到临时支护支架最小距离为100 mm,顶板钻臂和侧帮钻臂变位过程中均不会与支架发生干涉。
关键词
D-H方法
蒙特卡洛方法
工作空间
轨迹规划
钻锚车
Keywords
D-H method
Monte Carlo method
workspace
trajectory planning
roboticized bolting truck
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
深部综掘巷道超前支架设计与支护性能分析
被引量：
16
2
作者
薛光辉
管健
程继杰
张昊
纪伟亮
景新平
吴淼
机构
中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院
出处
《煤炭科学技术》
CAS
北大核心
2018年第12期15-20,共6页
基金
国家重点基础研究计划(973计划)资助项目(2014CB046306)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2009QJ16)
文摘
针对综掘工作面环境恶劣,掘支锚时间比例严重失调现状,提出了一种新型综掘巷道超前支护机组,具有超前支护、多工位并行作业的特点。介绍了该支护机组的结构组成和工作原理,重点讨论了该支护机组的关键装备超前支架的结构和力学模型。以旗山矿地质条件为例利用FLAC^(3D)软件,基于围岩—超前支架力学耦合模型仿真计算得到超前支架的载荷,导入Ansys软件并计算得到支架整体和各零件的应力云图、位移云图,分析了支架的应力和应变情况。仿真结果表明:支架的最大位移为8 mm,与支架整体尺寸相比可以忽略,最大应力为737.84 MPa,小于材料的屈服强度890 MPa,故所设计的支架能够承受该矿围岩的压力,支架的薄弱环节为顶梁、伸缩梁和护帮板,在后续的工程设计时应予以重视。此方法可实现掘支锚平行作业,巷道的快速掘进和安全生产,可为综掘巷道超前支护提供新的思路。
关键词
综掘巷道
超前支护机组
超前支架
支架设计
Keywords
fully-mechanized heading roadway
advance supporting unit
advance support
support design
分类号
TD353 [矿业工程—矿井建设]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于机器人化掘支锚联合机组的折叠式钻车钻臂工作空间分析
被引量：
10
3
作者
郝雪弟
纪伟亮
景新平
李瑞
张中平
程继杰
管建
吴淼
机构
中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院
出处
《中国煤炭》
2018年第9期64-70,共7页
基金
国家重点基础研究发展计划(973)基金资助项目(2014CB046306)
文摘
针对现有掘进工艺仍然存在掘支比例失衡和掘进效率低下导致的掘进工作面安全事故频发等问题,提出了机器人化掘支锚联合机组及工艺,介绍了该机组的组成和工作原理,阐述了该机组中折叠式钻车钻臂的结构及运动学建模,并对该折叠式钻车钻臂的工作空间进行了详细的分析。通过对钻车钻臂关节参数进行反解,验证了该折叠式钻车钻臂能够满足实际工作的位置和姿态要求,为实现井下少人、无人化掘进作业奠定了基础。
关键词
掘支锚联合机组
折叠式钻车钻臂
工作空间
掘进工艺
Keywords
excavation support-bolting combined unit
drill boom of folding drill carriage
work spac
excavation technology
分类号
TD421.5 [矿业工程—矿山机电]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人化钻锚车钻臂工作空间分析及轨迹规划
郝雪弟
景新平
张中平
谢勇厚
张境麟
刘冰
梁泽楠
吴淼
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
23
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
深部综掘巷道超前支架设计与支护性能分析
薛光辉
管健
程继杰
张昊
纪伟亮
景新平
吴淼
《煤炭科学技术》
CAS
北大核心
2018
16
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于机器人化掘支锚联合机组的折叠式钻车钻臂工作空间分析
郝雪弟
纪伟亮
景新平
李瑞
张中平
程继杰
管建
吴淼
《中国煤炭》
2018
10
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
