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基于SIFT特征点结合ICP的点云配准方法
被引量：
42
1
作者
荆路
武斌
方锡禄
《激光与红外》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第7期944-950,共7页
在点云配准过程中,针对迭代最近点(ICP)算法对点云初始位置依赖性强且迭代速度慢的问题,提出一种基于尺度不变特征变换(SIFT)特征点结合ICP的点云配准方法。首先利用SIFT算法提取待配准点云和目标点云的特征点;接着计算出特征点的快速...
在点云配准过程中,针对迭代最近点(ICP)算法对点云初始位置依赖性强且迭代速度慢的问题,提出一种基于尺度不变特征变换(SIFT)特征点结合ICP的点云配准方法。首先利用SIFT算法提取待配准点云和目标点云的特征点;接着计算出特征点的快速点特征直方图(FPFH)特征;然后依据该特征使用采样一致性初始配准(SAC-IA)算法求出初始变换矩阵,从而完成初始配准;最后在初始配准的基础上利用ICP算法对两片点云进行精配准。实验表明,与ICP算法相比,该方法具有较好的配准精度,同时效率也有明显的提升。
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关键词
点云配准
ICP算法
SIFT特征点
FPFH特征
SAC-IA
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职称材料
题名
基于SIFT特征点结合ICP的点云配准方法
被引量：
42
1
作者
荆路
武斌
方锡禄
机构
天津城建大学计算机与信息工程学院
出处
《激光与红外》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第7期944-950,共7页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)项目(No.2015BAF09B02-3)资助。
文摘
在点云配准过程中,针对迭代最近点(ICP)算法对点云初始位置依赖性强且迭代速度慢的问题,提出一种基于尺度不变特征变换(SIFT)特征点结合ICP的点云配准方法。首先利用SIFT算法提取待配准点云和目标点云的特征点;接着计算出特征点的快速点特征直方图(FPFH)特征;然后依据该特征使用采样一致性初始配准(SAC-IA)算法求出初始变换矩阵,从而完成初始配准;最后在初始配准的基础上利用ICP算法对两片点云进行精配准。实验表明,与ICP算法相比,该方法具有较好的配准精度,同时效率也有明显的提升。
关键词
点云配准
ICP算法
SIFT特征点
FPFH特征
SAC-IA
Keywords
point cloud registration
ICP algorithm
SIFT feature points
FPFH features
SAC-IA
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于SIFT特征点结合ICP的点云配准方法
荆路
武斌
方锡禄
《激光与红外》
CAS
CSCD
北大核心
2021
42
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