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题名上肢康复机器人的运动方向信息处理系统设计
被引量：1
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作者
张林灵
喻洪流
方又方
石萍
孟巧玲
王金超
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机构
上海理工大学医疗器械与食品学院
上海理工大学康复工程与技术研究所
上海康复器械工程技术研究中心
民政部神经功能信息与康复工程重点实验室
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出处
《电子科技》
2017年第5期142-146,共5页
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基金
上海市科技支撑项目(16441905602)
上海市科委平台建设项目(15DZ2251700)
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文摘
针对上肢康复机器人在位置控制过程中,关节电机轴端编码器输出的运动方向信息存在的误差,设计了一种提高运动方向信息精确度的运动方向信息处理系统。经过该处理系统后,运动方向信息中的抖动被滤除,提高了上肢康复机器人位置控制的准确性。具备准确位置控制的康复机器人保证了康复过程的舒适性和安全性。
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关键词
上肢康复机器人
位置控制
运动方向信息
信息处理
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Keywords
upper limb rehabilitation robot
position control
motion direction information
information process
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于肌电触发的上肢康复训练机器人的实现
被引量：6
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作者
方又方
喻洪流
官龙
易金花
张颖
石萍
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机构
上海理工大学医疗器械与食品学院
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出处
《上海理工大学学报》
CAS
北大核心
2015年第4期355-361,共7页
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基金
上海市科技支撑项目(12441903400)
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文摘
在三自由度中央驱动式上肢康复训练机器人样机的基础上,通过提取患者的肌电信号,设计了一种肌电触发的助力训练控制方案,达到帮助上肢功能障碍患者进行助力康复训练的目的.运用多种电子技术,提取桡侧腕屈肌和尺侧腕屈肌这一对拮抗肌的表面肌电信号,结合运动系统的分层多核控制方案,实现对患者肌电信号的检测和处理,根据患者的运动意图提供相应的助力动作,实现肌电触发的助力训练模式.进行了肌电信号识别实验和速度调节验证实验,验证了肌电触发的速度可调式助力训练方案的可行性.
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关键词
上肢康复机器人
肌电信号
助力训练
中央驱动
分层控制
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Keywords
upper limb rehabilitation robot
electromyogram signal
assistance training
central drive
hierarchical control
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分类号
R496
[医药卫生—康复医学]
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题名一种上肢康复机器人的力矩控制系统设计
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作者
董祺
喻洪流
方又方
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机构
上海理工大学康复工程与技术研究所
上海康复器械工程技术研究中心
民政部神经功能信息与康复工程重点实验室
上海理工大学医疗器械与食品学院
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出处
《电子科技》
2017年第4期136-139,共4页
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基金
上海市科技支撑资助项目(16441905602)
上海市科委平台建设上海康复器械工程技术研究中心基金资助项目(15DZ2251700)
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文摘
针对目前上肢康复机器人的输出力矩控制不便的问题,设计了一种基于磁粉离合器的力矩控制系统,并给出了相应的驱动电路。磁粉离合器能根据驱动电路的驱动电流输出相应的传递力矩,进而可以控制上肢康复机器人的输出力矩。经应用表明,该系统控制简便、安全性高,符合不同康复训练模式下对输出力矩的要求,为实时控制康复机器人的输出力矩提供了可行性验证。
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关键词
上肢康复机器人
磁粉离合器
驱动电路
输出力矩
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Keywords
upper limb rehabilitation robot
magnetic-powder clutch
driving circuit
output torque
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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