一种基于改进RBF神经网络的组合导航方法

1

作者 文家燕 张锱强 +2 位作者 李克强 宾仕博 何逸波 《航天控制》 2025年第2期40-48,共9页

针对车辆在隧道、城市路段和峡谷等复杂环境中全球导航定位系统(GNSS)信号中断导致组合导航定位精度下降的问题,提出一种基于改进径向基函数神经网络(RBF)辅助容积卡尔曼滤波(CKF)的组合导航定位方法。首先,通过核主成分分析(KPCA)结合K... 针对车辆在隧道、城市路段和峡谷等复杂环境中全球导航定位系统(GNSS)信号中断导致组合导航定位精度下降的问题,提出一种基于改进径向基函数神经网络(RBF)辅助容积卡尔曼滤波(CKF)的组合导航定位方法。首先,通过核主成分分析(KPCA)结合K-means++聚类模型对组合导航融合数据进行预处理,使其分布具有代表性;其次,利用正交最小二乘法(OLS)确定RBF神经网络隐含层神经元的数量及中心值,并采用信赖域约束高斯-牛顿(TR-CGN)算法优化其参数;最后,在GNSS信号失锁时,利用训练好的改进RBF神经网络辅助非线性CKF滤波进行误差补偿。实验结果表明,该方法在不增加硬件成本的情况下,平均定位误差较自动驾驶协同定位系统降低了17.87%;与KPCA-RBF辅助的平均定位误差相比降低了54.37%,可见,所提方法有效增强了组合导航定位系统在复杂环境下的适应性和鲁棒性。 展开更多

关键词 组合导航 改进RBF OLS算法 TR-CGN算法 容积卡尔曼滤波

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基于改进YOLOv8n的水面残留饲料检测算法

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作者 郑海锋 江林源 +3 位作者 文露婷 周秀珊 介百飞 文家燕 《渔业现代化》 北大核心 2025年第1期80-88,共9页

在水产养殖中,水面残留饲料的实时检测可以有效减少饲料浪费和水污染,在经济效益和生态效益方面是双赢的局面。由于水面残留饲料的特殊性,如尺寸小、密集程度高等,使得水面残留饲料检测表现不佳。该研究提出了一种基于改进YOLOv8n的水... 在水产养殖中,水面残留饲料的实时检测可以有效减少饲料浪费和水污染,在经济效益和生态效益方面是双赢的局面。由于水面残留饲料的特殊性,如尺寸小、密集程度高等,使得水面残留饲料检测表现不佳。该研究提出了一种基于改进YOLOv8n的水面残留饲料检测算法,通过增添小目标检测层,融合多尺度特征以增强对小目标检测的精度;引入C2f_Faster_EMA模块,以降低模型的参数量,提高模型检测速度;构建ICBAM模块融入颈部网络,加强网络对小目标的特征信息融合,提升检测精度。结果显示:该算法相较于YOLOv8n的mAP@0.5提升10.3%;精确率P提升7.6%;召回率R提升10.2%;检测速度达到了125FPS。研究表明,该算法能有效实现对水面残留饲料快速、准确地检测。为实现水产养殖的智能化管理提供了技术支持,有望降低饲料浪费,改善水环境质量,提高养殖效益。 展开更多

关键词 水面残留饲料 改进YOLOv8n 小目标检测层 C2f_Faster_EMA ICBAM

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基于扰动观测器的预设时间车辆编队控制

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作者 蒋佳耘 叶洪涛 +1 位作者 罗文广 文家燕 《广西科技大学学报》 2025年第1期62-71,79,共11页

为解决车辆编队控制系统在渐近时间收敛或有限时间收敛范围内收敛性能不佳的问题,本文研究了预设时间控制下的车辆编队系统,实现车辆编队控制。考虑模型参数不确定性和外部环境扰动对系统性能的影响,设计了一种基于扰动观测器的编队控... 为解决车辆编队控制系统在渐近时间收敛或有限时间收敛范围内收敛性能不佳的问题,本文研究了预设时间控制下的车辆编队系统,实现车辆编队控制。考虑模型参数不确定性和外部环境扰动对系统性能的影响,设计了一种基于扰动观测器的编队控制算法。首先,根据车辆的运动学和动力学模型,将系统中存在的模型参数不确定和外部环境扰动视为复合干扰,通过设计的预设时间扰动观测器,实现扰动在预设时间内的准确估计。其次,在上述扰动观测器的基础上,设计基于预设时间的车辆编队控制器,确保该控制器在预设时间内收敛,实现控制目标。最后,通过仿真验证了所提出的控制策略的正确性和有效性。 展开更多

关键词 扰动观测器 预设时间 领航者-跟随者 协同控制

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基于改进A^(*)算法和Bezier曲线平滑的单AGV路径规划

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作者 谌生 文家燕 高远 《广西科技大学学报》 2025年第2期59-68,共10页

针对传统A^(*)(A-Star)算法规划的路径普遍存在大量冗余节点和转折尖峰点、搜索时间长、搜索效率低下以及路径不平滑等问题,提出了一种改进A^(*)算法。首先,将传统A^(*)算法单向搜索方式改进为双向搜索,增强路径搜索的实时性;同时提出... 针对传统A^(*)(A-Star)算法规划的路径普遍存在大量冗余节点和转折尖峰点、搜索时间长、搜索效率低下以及路径不平滑等问题,提出了一种改进A^(*)算法。首先,将传统A^(*)算法单向搜索方式改进为双向搜索,增强路径搜索的实时性;同时提出删除路径上的冗余节点、保留必要转折点策略,有效地减少规划路径的转折次数。其次,利用动态寻优思想对启发函数进行改造,并进一步对搜索邻域进行优化,将传统的八邻域搜索改进为五邻域搜索,有效减少无关节点的遍历,提高了路径搜索效率。最后,在保证搜索路径最优的情况下,采用5次贝塞尔曲线(Bezier曲线)对路径进行平滑优化处理,有效消除路径转折处的尖峰点,使得规划的路径更为平滑,有利于实际中减少自动导引车(automated guided vehicle,AGV)转弯能耗。仿真结果表明:相较传统A^(*)算法,双向搜索改进的A^(*)算法路径长度优化了2.51%,遍历节点数减少了近46.08%,同时搜索时间减少了近46.66%。 展开更多

关键词 路径规划 自动导引车(AGV) 双向搜索 A-STAR算法 BEZIER曲线

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基于改进YOLOv7-tiny的高空作业人员安防装备检测算法 被引量：1

5

作者 文家燕 周志文 +1 位作者 辛华健 谢广明 《现代电子技术》 北大核心 2024年第13期164-171,共8页

针对现有高空作业人员安防装备检测算法参数量较大且检测目标相对单一,难以适应复杂的高空作业场景等问题,提出一种基于改进YOLOv7-tiny的高空作业人员安防装备检测算法。首先,将主干网络重新设计为更轻量的YOLOv7-FasterNet,并调整空... 针对现有高空作业人员安防装备检测算法参数量较大且检测目标相对单一,难以适应复杂的高空作业场景等问题,提出一种基于改进YOLOv7-tiny的高空作业人员安防装备检测算法。首先,将主干网络重新设计为更轻量的YOLOv7-FasterNet,并调整空间金字塔池化结构,实现模型参数量的压缩;其次,在ELAN-L模块中扩展梯度传输路径的分支,解决了模型压缩造成的通道信息缺失问题,提升了特征信息的提取能力;最后,将网络中下采样部分替换为Involution模块,降低参数冗余,增强网络对全局的捕获能力。实验结果表明,改进的YOLOv7-tiny算法能够更好地适应复杂高空作业场景,在开源数据集上具备良好的性能。该算法的平均检测精度达到94.7%,较原模型提升1.5%,参数量较原模型下降11.6%,实验结果验证了算法改进措施的有效性。 展开更多

关键词 目标检测 安防装备 高空作业 YOLOv7-tiny 轻量化 INVOLUTION

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基于GWO-NSGA-Ⅱ混合算法的露天矿低碳运输调度 被引量：6

6

作者 文家燕 闻海潮 +2 位作者 程洋 罗绍猛 何伟朝 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2023年第2期94-101,共8页

为了提高露天矿卡车运输效率、减少碳排放和节约运输成本,以纯电动卡车为研究对象,以运输成本、总排队时间(包含生产过程中的卡车充电时间、运行时间及维修等待时间)、矿石品位偏差为目标函数,并以破碎场破碎量、采矿场开采量、装车数... 为了提高露天矿卡车运输效率、减少碳排放和节约运输成本,以纯电动卡车为研究对象,以运输成本、总排队时间(包含生产过程中的卡车充电时间、运行时间及维修等待时间)、矿石品位偏差为目标函数,并以破碎场破碎量、采矿场开采量、装车数量、矿石品位误差限制、车辆充电桩选择及充电限制为约束条件,建立了露天矿低碳运输调度优化模型。针对灰狼优化算法(GWO)和非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)用于求解露天矿纯电动矿用卡车低碳运输调度模型时前者容易陷入局部最优、后者容易获得全局最优但收敛缓慢的问题,提出了一种GWO-NSGA-Ⅱ混合算法。该混合算法在GWO算法中引入NSGA-Ⅱ的选择、交叉、变异3种遗传操作,有效防止算法陷入局部最优;在NSGA-Ⅱ的精英保留策略中引入狩猎和攻击操作,提高算法全局收敛的稳定性。通过5个标准测试函数验证了该混合算法在保证收敛性的情况下提升了稳定性。实例分析表明,与NSGA-Ⅱ,GWO相比,该混合算法在寻优速度上分别提高了48.7%和27.1%,在寻优精度上分别提高了17.1%和9.3%,且减少了卡车使用数量、碳排放量、运输距离和运输费用。 展开更多

关键词 露天矿运输 低碳 运输调度 非支配排序遗传算法 灰狼优化算法

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Buck变换器的自适应分数阶PIλDμ控制研究 被引量：1

7

作者 文家燕 高远 +1 位作者 徐芳 李振强 《广西科技大学学报》 CAS 2015年第2期1-7,110,共7页

为提高Buck变换器的控制性能,从变换器的数学模型出发,分析了分数阶PIλDμ控制器中比例参数kp和积分参数ki的可设计范围,并提出一种Buck变换器的自适应分数阶PIλDμ控制器设计方法.该方法在整数阶PID控制器基础上,按照控制性能目标函... 为提高Buck变换器的控制性能,从变换器的数学模型出发,分析了分数阶PIλDμ控制器中比例参数kp和积分参数ki的可设计范围,并提出一种Buck变换器的自适应分数阶PIλDμ控制器设计方法.该方法在整数阶PID控制器基础上,按照控制性能目标函数最小准则对分数阶次参数λ和μ进行优化搜索,同时kp和ki参数按自适应律调整变化.仿真结果表明:相比传统的整数阶PID控制和分数阶PIλDμ控制,该自适应分数阶PIλDμ控制方法能使Buck变换器具有更优的电压输出性能和鲁棒性. 展开更多

关键词 BUCK变换器 分数阶 PID控制 自适应 鲁棒性

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彩色液晶接口电路设计及触摸屏的编程与调试 被引量：2

8

作者 文家燕 蔡启仲 郭毅锋 《广西工学院学报》 CAS 2005年第S3期49-52,30,共5页

本文以单片机C8051F020为核心控制芯片,对由控制芯片TFT6448b控制NL6448AC33-18彩色显示屏和单片机C8051F020控制四线电阻式触摸屏组成的人机界面控制系统,作了较为深入的分析与研究。介绍了C8051F020单片机的功能特点,端口配置方法和... 本文以单片机C8051F020为核心控制芯片,对由控制芯片TFT6448b控制NL6448AC33-18彩色显示屏和单片机C8051F020控制四线电阻式触摸屏组成的人机界面控制系统,作了较为深入的分析与研究。介绍了C8051F020单片机的功能特点,端口配置方法和对它的编程具体操作方法;以及液晶芯片TFT6448b和触摸屏的管脚功能和工作原理。描述了单片机C8051F020实现控制彩色液晶进行显示和控制触摸屏按要求正确工作的原理,给出了系统硬件设计原理图以及软件流程图,阐述了硬件设计框图和实现过程。着重论述触摸屏硬件接口电路设计及软件编程与调试,实现了彩色液晶显示及触摸屏控制功能,实现了页面显示及页面切换功能。为便于程序的扩展、修改和今后的应用,应用C语言编程,所有程序按功能采用模块化设计,程序设计的逻辑关系简洁明了。 展开更多

关键词 C8051F020 彩色液晶 触摸屏 TFT6448b C语言

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基于统一电压调制算法的三电平整流器研究 被引量：2

9

作者 文家燕 邵章平 《广西工学院学报》 CAS 2010年第2期1-6,共6页

通过介绍三电平整流器的主电路结构和工作原理,建立了三电平整流器的数学模型,设计出控制系统和整定调节器的参数.研究重点介绍基于统一电压调制算法发生PWM信号,并结合平衡因子算法使中点电压得到较好的控制,并在MATLAB中建立仿真模型... 通过介绍三电平整流器的主电路结构和工作原理,建立了三电平整流器的数学模型,设计出控制系统和整定调节器的参数.研究重点介绍基于统一电压调制算法发生PWM信号,并结合平衡因子算法使中点电压得到较好的控制,并在MATLAB中建立仿真模型,搭建实验平台进行验证.仿真和实验结果证明:提出的控制策略、调制方法可行及中点平衡控制有效. 展开更多

关键词 三电平 NPC 矢量控制 统一电压调制算法 SVPWM

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一种三电平光伏并网逆变器SVPWM的优化算法

10

作者 文家燕 刘胜永 +1 位作者 袁海英 邵章平 《广西工学院学报》 CAS 2013年第4期31-36,共6页

三电平逆变器具有耐压等级高、谐波含量低、开关损耗小等优点,应用于光伏并网发电领域能提高系统的容量和效率,但是其空间矢量调制(SVPWM)存在运算复杂、实现困难等问题.文章在介绍三电平光伏并网逆变器的主电路结构和工作原理基础上,... 三电平逆变器具有耐压等级高、谐波含量低、开关损耗小等优点,应用于光伏并网发电领域能提高系统的容量和效率,但是其空间矢量调制(SVPWM)存在运算复杂、实现困难等问题.文章在介绍三电平光伏并网逆变器的主电路结构和工作原理基础上,针对其SVPWM算法的复杂性,提出了一种三电平SVPWM的简易算法,将三相正弦调制波修正到两电平下,利用零序分量注入法实现两电平下的SVPWM调制并反修正到三电平,使得运算量大为化简.搭建10 kW三电平光伏并网逆变器实验平台,实验证明了本文提出的简易调制策略的正确性. 展开更多

关键词 三电平 并网逆变器 空间矢量调制 零序分量

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载波调制的三电平光伏逆变器共模电压抑制研究

11

作者 文家燕 袁海英 邵章平 《广西工学院学报》 CAS 2011年第3期59-63,共5页

针对中高压大功率三电平光伏逆变器应用中共模电压的负面效应,分析其产生机理,结合同相载波调制策略对逆变器共模电压的抑制效果,通过改进开关序列组合,提出一种改进的反相载波调制策略,该策略有效地将三电平光伏逆变器共模电压减小为... 针对中高压大功率三电平光伏逆变器应用中共模电压的负面效应,分析其产生机理,结合同相载波调制策略对逆变器共模电压的抑制效果,通过改进开关序列组合,提出一种改进的反相载波调制策略,该策略有效地将三电平光伏逆变器共模电压减小为同相载波调制策略下的一半,仿真和实验结果证明了所提出的改进的可行性和对共模电压抑制的有效性. 展开更多

关键词 逆变器 共模电压 SPWM控制 载波

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基于PSO的非静止流场中机器鱼转向控制参数优化

12

作者 文家燕 温林荣 +1 位作者 谢广明 罗文广 《水下无人系统学报》 2022年第4期441-449,473,共10页

机器鱼在航行中容易受到非静止流场的干扰而偏离目标航向。文中采用航向角反馈来解决未搭载流场感知相关传感器的机器鱼航向偏离问题。首先,建立机器鱼的关节动力学模型与水动力学模型,得到关节角运动与关节力矩之间的关系,并且获得机... 机器鱼在航行中容易受到非静止流场的干扰而偏离目标航向。文中采用航向角反馈来解决未搭载流场感知相关传感器的机器鱼航向偏离问题。首先,建立机器鱼的关节动力学模型与水动力学模型,得到关节角运动与关节力矩之间的关系,并且获得机器鱼推进力和转向力矩与机器鱼摆动姿态之间的关系。而后,将中枢模式发生器控制器运用于机器鱼的控制,与受控对象构成闭环控制系统,使机器鱼在控制器的调节作用下保持航向稳定。最后,为获取最佳控制器参数,采用粒子群优化算法,以机器鱼从一个设定的航向角偏离量收敛到零的时间长度作为优化指标,最终实现快速转向。根据建立的机器鱼动力学模型进行了仿真分析,验证了文中设计方法的有效性和合理性。 展开更多

关键词 机器鱼 航向角反馈 转向控制 非静止流场 粒子群优化

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数字式光伏阵列模拟器的研究 被引量：11

13

作者 王付胜 文家燕 +1 位作者 张兴 赵为 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期494-499,共6页

基于当前各种主流数字式光伏阵列模拟器的优缺点进行比较分析,提出一种新的拓扑结构:单相PWM整流器加电流可逆型斩波电路,整个模拟器的功率开关器件仅需一个IPM模块,结构紧凑。PWM整流器取代二极管整流电路,可降低电网的谐波污染;电流... 基于当前各种主流数字式光伏阵列模拟器的优缺点进行比较分析,提出一种新的拓扑结构:单相PWM整流器加电流可逆型斩波电路,整个模拟器的功率开关器件仅需一个IPM模块,结构紧凑。PWM整流器取代二极管整流电路,可降低电网的谐波污染;电流可逆型斩波电路取代Buck电路或桥式变流电路,可克服后者无法空载运行、结构复杂的缺点。对于电流可逆型斩波电路,在传统的电流环比例积分调节器基础上,提出一种基于负载电压前馈的电流环比例积分调节器,提高系统的快速性;对模拟器的数学模型和传递函数进行详细分析,定量给出调节器的参数整定方法。3kW光伏模拟器样机的实验结果验证了提出的主电路、控制算法的有效性和稳定性。 展开更多

关键词 光伏阵列 模拟器 PWM整流器 电压前馈 参数

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高校毕业生就业诚信问题的分析及对策 被引量：8

14

作者 王宇清 文家燕 《广西工学院学报》 CAS 2006年第S1期157-160,共4页

高校毕业生就业已成为全社会关注的热点,然而高校毕业生在就业过程中出现了形形色色的诚信缺失问题,本文分析了高校毕业生诚信问题产生的原因,并提出解决该问题的对策和建议。

关键词 高校毕业生 诚信就业 教育

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分数阶超混沌系统的修正函数投影同步研究

15

作者 高远 胡杭芳 +1 位作者 袁海英 文家燕 《广西科技大学学报》 2017年第2期1-7,28,共8页

为获得更为复杂的混沌同步关系,针对两个不同分数阶超混沌系统,考虑时变尺度函数矩阵和系统参数未知情形,提出一种修正函数投影同步方法.研究结合同步误差系统,设计出同步控制器和未知参数自适应律,并采用Lyapunov稳定性理论证明同步误... 为获得更为复杂的混沌同步关系,针对两个不同分数阶超混沌系统,考虑时变尺度函数矩阵和系统参数未知情形,提出一种修正函数投影同步方法.研究结合同步误差系统,设计出同步控制器和未知参数自适应律,并采用Lyapunov稳定性理论证明同步误差的渐进稳定性.以分数阶超混沌Chen系统和分数阶超混沌Lorenz系统为例,仿真结果验证了该修改函数投影同步方法的有效性. 展开更多

关键词 分数阶 超混沌系统 时变尺度函数 修正函数投影同步 参数估计

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电动汽车用永磁同步电机的分数阶自适应控制策略 被引量：6

16

作者 娄妙树 高远 +1 位作者 袁海英 文家燕 《广西科技大学学报》 2016年第4期62-67,73,共7页

为提高电动汽车电机驱动系统性能,从电动汽车的行驶运动方程和永磁同步电机数学模型出发,根据系统稳定性理论提出一种电动汽车用永磁同步电机的分数阶自适应控制方法,该方法采用分数阶自适应律调整速度环控制器的增益参数.电动汽车车速... 为提高电动汽车电机驱动系统性能,从电动汽车的行驶运动方程和永磁同步电机数学模型出发,根据系统稳定性理论提出一种电动汽车用永磁同步电机的分数阶自适应控制方法,该方法采用分数阶自适应律调整速度环控制器的增益参数.电动汽车车速-电流的双闭环控制系统的仿真结果表明:在汽车加速、爬坡、变速,以及整车质量参数变化的行驶工况条件下,相比整数阶控制情形,电动汽车驱动系统的分数阶自适应控制方法具有控制速度快、精度高及鲁棒性强等优点. 展开更多

关键词 电动汽车 永磁同步电机 分数阶 自适应控制

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基于改进A*算法的移动机器人路径规划 被引量：18

17

作者 陈家宝 文家燕 谢广明 《广西科技大学学报》 2022年第1期78-84,共7页

在移动机器人路径规划中,针对传统A*算法规划的路径搜索时间长与不平滑的问题,提出一种改进的A*算法。首先,在传统A*算法的基础上,混合使用4邻域和8邻域搜索算法,并建立切换机制,改变搜索范围,提高路径搜索精度,减少了路径转折点。其次... 在移动机器人路径规划中,针对传统A*算法规划的路径搜索时间长与不平滑的问题,提出一种改进的A*算法。首先,在传统A*算法的基础上,混合使用4邻域和8邻域搜索算法,并建立切换机制,改变搜索范围,提高路径搜索精度,减少了路径转折点。其次,通过对启发式函数引入权重,优化估价函数,缩短了路径规划时间。最后,对A*算法规划的路径使用3次均匀B样条曲线进行平滑处理,消除路径拐角尖点,在保证路径最优的情况下,提高路径平滑性。仿真结果表明,改进后的A*算法所规划的路径在长度、平滑性、搜索消耗时间等特性上都优于传统算法。 展开更多

关键词 移动机器人 路径规划 A*算法 B样条曲线

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基于领航跟随者的固定时间车辆编队控制 被引量：2

18

作者 张意豪 叶洪涛 +1 位作者 罗文广 文家燕 《广西科技大学学报》 CAS 2023年第3期72-78,共7页

随着无人车技术的发展,对控制的要求更高,对系统收敛的时间也有一定的要求。为了解决传统多车辆协同编队控制系统无法预测系统收敛时间的问题,提出一种固定时间控制的车辆编队控制策略。首先,采用领航者-跟随者模式建立了领航车与跟随... 随着无人车技术的发展,对控制的要求更高,对系统收敛的时间也有一定的要求。为了解决传统多车辆协同编队控制系统无法预测系统收敛时间的问题,提出一种固定时间控制的车辆编队控制策略。首先,采用领航者-跟随者模式建立了领航车与跟随车之间的误差模型,将跟随车跟随领航车之间的跟踪问题转化为误差系统的控制问题;其次,根据固定时间理论来设计跟随车的线速度控制器和角速度控制器,使编队系统的跟踪误差在一定时间内趋于0,保证车辆编队能在一个固定时间内收敛并稳步形成所期望的编队队形;然后,把车辆编队系统分为位置误差系统和角度误差系统,运用李雅普诺夫稳定性理论分别证明位置误差系统和角度误差系统的稳定性,并推导出位置误差系统收敛时间的最上界;最后,通过MATLAB软件仿真,验证所提出的固定时间编队控制器的有效性。仿真结果表明,所提出的方法可以保证车辆编队误差系统在固定时间内收敛,形成期望编队阵型,且系统收敛时间与系统初始状态无关。 展开更多

关键词 车辆编队 协同控制 固定时间 编队控制 领航跟随法

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事件触发机制下多智能体系统的非对称二分一致性 被引量：2

19

作者 王文欣 叶洪涛 +1 位作者 罗文广 文家燕 《广西科技大学学报》 2021年第4期28-34,共7页

通过对事件触发的多智能体系统非对称二分一致性问题的分析,针对结构平衡的无向符号图构造一类新的拉普拉斯矩阵,提出了一种分布式事件触发控制协议;运用Lyapunov稳定性理论、矩阵理论、图论、Young不等式等方法,得到系统在事件触发控... 通过对事件触发的多智能体系统非对称二分一致性问题的分析,针对结构平衡的无向符号图构造一类新的拉普拉斯矩阵,提出了一种分布式事件触发控制协议;运用Lyapunov稳定性理论、矩阵理论、图论、Young不等式等方法,得到系统在事件触发控制下的稳定性条件,并实现智能体状态收敛到幅值和符号均不同的非对称二分一致;运用测量误差设计事件触发条件,使智能体满足触发条件时被触发并更新控制器数据;分析计算出任意两次事件触发时刻的间隔为正常数,证明了本设计能够避免Zeno行为的发生;最后通过数值仿真验证了结论的有效性. 展开更多

关键词 多智能体系统 事件触发控制 非对称二分一致性 Zeno行为 无向图

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饱和约束下事件触发多智能体系统量化通信环形编队控制 被引量：3

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作者 张海江 文家燕 +1 位作者 谢广明 景永年 《广西科技大学学报》 2022年第4期44-50,69,共8页

针对一阶带有输入限制的多智能体系统环形编队信息交互过程中存在通信带宽限制及需节约有限资源消耗的问题,引入了量化通信机制和事件触发控制策略,设计了一种基于编码-解码器的量化器以及适用于环形编队的事件触发条件,理论上严格证明... 针对一阶带有输入限制的多智能体系统环形编队信息交互过程中存在通信带宽限制及需节约有限资源消耗的问题,引入了量化通信机制和事件触发控制策略,设计了一种基于编码-解码器的量化器以及适用于环形编队的事件触发条件,理论上严格证明了系统在所设计控制律作用下可实现期望环形编队,达到了在系统输入饱和耦合带宽有限双约束条件下降低控制器更新频率的目的,有效减少了系统资源消耗。最后,通过数值仿真验证了所提出控制算法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 多智能体系统 环形编队 事件触发 量化器 量化通信 输入饱和

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