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题名轮斗挖掘机全自动控制技术应用研究
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作者
曹鋆程
刘鹏飞
房圆武
刘强
咸金龙
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机构
华能伊敏煤电有限责任公司
北京华能新锐控制技术有限公司
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出处
《洁净煤技术》
北大核心
2025年第S1期817-822,共6页
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文摘
露天矿开采连续剥离工艺具有规模大、生产效率高、运输费用低等特点,在露天矿开采过程中发挥了关键作用。根据露天采矿场实际地质条件做好机械设备的科学控制和管理,可有效提高剥离工艺效率等各项作业。为进一步提高轮斗挖掘机的生产效率,提高现场生产的自动化程度,基于5G工业互联网、卫星定位和LiDAR技术开发了露天矿轮斗挖掘机全自动控制技术。基于卫星定位系统构建剥采工作面的三维坐标系,并根据多连杆串联机器人的D-H参数(Denavit-Hartenberg参数)完成轮斗挖掘机的正运动学和逆运动学分析。通过控制策略计算程序对LiDAR装置所采集的剥采工作面的点云数据进行三维拟合,完成剥采工作面的三维建模,根据采掘带剥离工艺生成自动挖掘控制策略,并以指令集的形式发送至PLC控制器,指导轮斗连续系统完成自动作业,最终达到轮斗挖掘机全自动控制的目的。
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关键词
智慧矿山
轮斗挖掘机
运动学建模
LiDAR三维建模
自动控制策略
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Keywords
smart mining
wheel bucket excavator
kinematic modeling
LiDAR 3D modeling
automatic control strategy
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分类号
TD679
[矿业工程—矿山机电]
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