-
题名4-DOF串联仿生机械臂动力学建模方法
被引量：6
- 1
-
-
作者
涂群章
陈致远
潘明
房中行
-
机构
陆军工程大学野战工程学院
-
出处
《陆军工程大学学报》
2022年第4期30-35,共6页
-
基金
国家重点研发计划(2016YFC0802903)。
-
文摘
串联机械臂在仿生机械、工程机器人中得到广泛应用,如何建立有效的串联机械臂系统动力学模型,解决好模型求解的精度和实时性问题是深入开展机械臂运动控制研究的基础。分别采用牛顿-欧拉法、基于动能积分法的拉格朗日方程和基于等效动能法的拉格朗日方程3种求解机械臂动力学模型的方法,对某仿生螳螂前臂四自由度机械臂进行建模研究,通过具体求解过程对比分析了上述3种方法的实时性、精确性和通用性,为该串联机械臂的运动控制研究提供支撑。
-
关键词
串联机械臂
动力学模型
牛顿-欧拉法
拉格朗日方程
四自由度机械臂
-
Keywords
serial manipulator
dynamic model
Newton-Euler equations
Lagrangian equation
4-DOF manipulator
-
分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名炭黑用量和硫化工艺对工程装备履带用橡胶性能的影响
被引量：3
- 2
-
-
作者
李晓青
沈新民
房中行
涂群章
-
机构
陆军工程大学野战工程学院
-
出处
《陆军工程大学学报》
2022年第4期43-49,共7页
-
基金
江苏省自然科学基金(BK20201336)。
-
文摘
橡胶履带在工程装备中的应用非常广泛,提升橡胶履带的质量有助于改良工程装备的使用性能,能够保障工程装备在战场上的生存能力和工程装备的作业效率。橡胶履带使用性能最重要的两个参数是硬度和磨耗性能,为了提升工程装备中橡胶履带的硬度和磨耗性能,采用一段硫化法,分别研究了不同梯度的炭黑用量填充橡胶的硬度和磨耗性能、不同梯度的硫化时间和不同梯度的硫化温度对橡胶的硬度和磨耗性能的影响,同时还测试橡胶密度、回弹率、100%定伸应力、300%定伸应力、拉断伸长率和拉伸强度等相关性能。结果表明,炭黑用量在60份时,橡胶的邵尔A硬度值最大,磨耗量最少;硫化时间在30 min时,橡胶的邵尔A硬度达到极大值,磨耗量最少;硫化温度在140℃时,橡胶的邵尔A硬度值最大,磨耗量最少。炭黑用量增加,橡胶履带的硬度值越大,磨耗性能越好;硫化温度控制在140℃时,橡胶的硬度值和磨耗性能最好;硫化时间控制在30 min时,橡胶的硬度值和磨耗性能最好。因此,橡胶履带中炭黑用量最佳是60份、硫化温度140℃和硫化时间30 min,控制好填料用量和硫化工艺能够提升橡胶履带的性能。
-
关键词
炭黑用量
硫化温度
硫化时间
耐磨性能
橡胶履带
-
Keywords
carbon black amount
vulcanization temperature
vulcanization time
wear resistance
rubber tracks
-
分类号
TQ332.1
[化学工程—橡胶工业]
TQ333.1
[化学工程—橡胶工业]
-
