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题名新型主-被动悬架式星球车垂直越障性能分析
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作者
户三峰
陶建国
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机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
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出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第8期1127-1138,共12页
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基金
国家自然科学基金(51405109)
“111”创新引智计划(B07018)。
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文摘
针对现有星球车移动系统因摩擦系数需求较大而制约其越障能力的问题,提出一种摩擦系数需求较小、越障能力强大的新型主-被动悬架式六轮移动系统构型。该移动系统采用双差动连杆悬架机构连接前后两节的三对车轮,具有被动、半主动和主动三种行驶运动模式。建立星球车的运动学和准静力学模型,对三种模式的垂直越障性能进行了分析,获得了实现越障车轮所需的摩擦系数,并以此作为评价指标,对所设计的星球车移动系统和其它典型星球车移动系统的越障性能进行了对比讨论。建立了所设计的星球车移动系统的虚拟样机模型,校验了其半主动和主动模式的垂直越障性能。计算与仿真结果表明,所设计的新型主-被动悬架式星球车半主动模式的垂直越障能力与摇臂-转向架式悬架星球车相当,主动模式的垂直越障能力相较于摇臂-转向架式悬架星球车有显著提升。
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关键词
星球车
主-被动悬架
准静力学分析
垂直越障
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Keywords
Planetary rover
Active-passive suspension
Quasi-static analysis
Vertical obstacle-climbing
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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