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基于偏振光传感器的移动机器人导航实验
被引量：
37
1
作者
褚金奎
陈文静
+1 位作者
王洪青
戎成功
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第10期2419-2426,共8页
根据沙蚁Cataglyphis的导航机理研制了一种检测天空偏振光的导航传感器。为测试传感器室外导航性能,设计了采用传感器输出的航向角控制移动机器人按特定轨迹运动的实验。首先,介绍传感器的结构原理及功能模型,为提高传感器精度,在室内...
根据沙蚁Cataglyphis的导航机理研制了一种检测天空偏振光的导航传感器。为测试传感器室外导航性能,设计了采用传感器输出的航向角控制移动机器人按特定轨迹运动的实验。首先,介绍传感器的结构原理及功能模型,为提高传感器精度,在室内用光学积分球模拟天空偏振光源,用精密转台对传感器输出角度进行补偿,补偿后传感器误差在±0.2°以内。然后,简要说明采用的移动机器人平台结构和采用传感器导航的方法。最后,描述导航实验过程,得到了利用光电编码盘输出角度信息与利用偏振光传感器输出航向角两种导航方法的对比实验结果。结果显示,偏振光传感器导航相对于光电编码盘较为精确,二者平均位置误差分别是1.17cm和31.6cm。实验证实偏振光传感器误差不随时间累积,能够自主完成移动机器人导航,可用于移动载体自主导航系统。
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关键词
仿生机器人
移动机器人
天空偏振光
传感器
导航
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职称材料
基于偏振光传感器的导航系统实验测试
被引量：
15
2
作者
褚金奎
王洪青
+1 位作者
戎成功
陈文静
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第3期489-494,共6页
导航传感器的研制具有重要的研究意义及实用价值,根据沙蚁(Cataglyphis)的导航定位机理研制了一种新型的偏振光导航传感器,介绍了传感器的结构原理及功能模型,设计了基于偏振光传感器的导航控制系统,利用现有的移动机器人平台对导航系...
导航传感器的研制具有重要的研究意义及实用价值,根据沙蚁(Cataglyphis)的导航定位机理研制了一种新型的偏振光导航传感器,介绍了传感器的结构原理及功能模型,设计了基于偏振光传感器的导航控制系统,利用现有的移动机器人平台对导航系统的性能进行了实验测试。测试结果表明,该传感器无误差累积,在移动载体自主导航系统中有广泛的应用前景。
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关键词
偏振光传感器
导航
移动机器人
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职称材料
题名
基于偏振光传感器的移动机器人导航实验
被引量：
37
1
作者
褚金奎
陈文静
王洪青
戎成功
机构
大连理工大学机械工程学院
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第10期2419-2426,共8页
基金
国家973重点基础研究发展计划资助(No.2011CB302101
No.2011CB302105)
中央高校基本科研业务费专项资金资助(No.DUT10ZD104)
文摘
根据沙蚁Cataglyphis的导航机理研制了一种检测天空偏振光的导航传感器。为测试传感器室外导航性能,设计了采用传感器输出的航向角控制移动机器人按特定轨迹运动的实验。首先,介绍传感器的结构原理及功能模型,为提高传感器精度,在室内用光学积分球模拟天空偏振光源,用精密转台对传感器输出角度进行补偿,补偿后传感器误差在±0.2°以内。然后,简要说明采用的移动机器人平台结构和采用传感器导航的方法。最后,描述导航实验过程,得到了利用光电编码盘输出角度信息与利用偏振光传感器输出航向角两种导航方法的对比实验结果。结果显示,偏振光传感器导航相对于光电编码盘较为精确,二者平均位置误差分别是1.17cm和31.6cm。实验证实偏振光传感器误差不随时间累积,能够自主完成移动机器人导航,可用于移动载体自主导航系统。
关键词
仿生机器人
移动机器人
天空偏振光
传感器
导航
Keywords
bionic robot
mobile robot
polarized sky light
sensor
navigation
分类号
TP212.14 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于偏振光传感器的导航系统实验测试
被引量：
15
2
作者
褚金奎
王洪青
戎成功
陈文静
机构
大连理工大学辽宁省微纳米技术及系统工程重点实验室
大连理工大学精密特种加工教育部重点实验室
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第3期489-494,共6页
基金
国家重点基础研究发展计划资助项目(2011CB302101
2011CB302105)
中央高校基本科研业务费专项资金(DUT10ZD104)
文摘
导航传感器的研制具有重要的研究意义及实用价值,根据沙蚁(Cataglyphis)的导航定位机理研制了一种新型的偏振光导航传感器,介绍了传感器的结构原理及功能模型,设计了基于偏振光传感器的导航控制系统,利用现有的移动机器人平台对导航系统的性能进行了实验测试。测试结果表明,该传感器无误差累积,在移动载体自主导航系统中有广泛的应用前景。
关键词
偏振光传感器
导航
移动机器人
Keywords
Polarization sensor
Navigation
Mobile robot
分类号
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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1
基于偏振光传感器的移动机器人导航实验
褚金奎
陈文静
王洪青
戎成功
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
37
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职称材料
2
基于偏振光传感器的导航系统实验测试
褚金奎
王洪青
戎成功
陈文静
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
15
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