文摘为了改善传统姿态解算方法精度不高的问题,提出一种基于互补滤波和改进自适应卡尔曼的姿态解算融合算法。利用互补滤波将微电子机械系统(Micro-Electro-Mechanical System,MEMS)陀螺仪、加速度计和电子罗盘解算得到的姿态角进行融合,得到当前载体的状态方程和观测方程。采用上三角-对角(Upper Triangular and Diagonal,UD)分解改进自适应卡尔曼滤波算法,进行基于误差方差最小迭代估计的数据融合,对噪声进行过滤,同时抑制滤波发散,得到最优的估计姿态角。将高精度激光惯导系统作为参考,分析自适应卡尔曼滤波算法和基于互补滤波和改进自适应卡尔曼算法的解算效果。实验结果表明,该算法能够显著提高姿态角解算精度。
