上岗新教师的现状与反思

1

作者 徐玉如 李洪彩 《当代教育科学》 1999年第11期44-46,共3页

关键词 新教师 师范院校 教学工作 专业思想 社会主义 知识结构 初中教学 教育学院 敬业精神 普通话

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建安文学“慷慨”内涵探因及其审美特色

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作者 徐玉如 《中文自学指导》 2006年第1期68-70,共3页

“慷慨”是建安文学的重要特征之一。“慷慨”的产生，与“壮士不得志于心”，与崇尚个性风采，与我们民族传统的思维模式有密切的关系。“慷慨”有丰富的美学内涵，与豪放美、悲凉美、含蓄美等有内在的联系，并体现了一种审悲快感，令... “慷慨”是建安文学的重要特征之一。“慷慨”的产生，与“壮士不得志于心”，与崇尚个性风采，与我们民族传统的思维模式有密切的关系。“慷慨”有丰富的美学内涵，与豪放美、悲凉美、含蓄美等有内在的联系，并体现了一种审悲快感，令人味之无极。 展开更多

关键词 建安文学 慷慨溯源 审美内涵 中国 文学评论

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基于雷达图像的水面无人艇目标检测技术 被引量：15

3

作者 庄佳园 徐玉如 +2 位作者 万磊 廖煜雷 孙寒冰 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期129-135,共7页

针对水面无人艇雷达目标探测问题,进行了嵌入式雷达图像采集处理系统的研究.提出了嵌入式雷达图像采集处理系统的体系结构.在提取目标位置信息的基础上,选择目标的位置、面积、不变矩特征,完成目标在雷达图像序列中的匹配,实现目标跟踪... 针对水面无人艇雷达目标探测问题,进行了嵌入式雷达图像采集处理系统的研究.提出了嵌入式雷达图像采集处理系统的体系结构.在提取目标位置信息的基础上,选择目标的位置、面积、不变矩特征,完成目标在雷达图像序列中的匹配,实现目标跟踪.针对雷达图像序列中偶有目标丢失的问题,利用卡尔曼滤波预测目标位置信息,帮助建立完整的目标链.最后通过海试验证了所设计的嵌入式雷达图像采集处理系统的可行性,试验表明所提出的图像处理算法、目标的特征匹配和卡尔曼滤波预测算法可以有效的完成目标的检测和跟踪. 展开更多

关键词 水面无人艇 嵌入式系统 雷达目标检测 目标跟踪 卡尔曼滤波

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基于遗传算法的水下机器人模糊控制器优化设计 被引量：8

4

作者 于华男 戴军 +1 位作者 徐玉如 庞永杰 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2002年第5期12-15,11,共4页

将遗传算法引入到水下机器人模糊控制器优化问题中,用以自动寻优隶属函数参数和模糊控制规则.针对所采用的模糊控制器是连续型模糊控制器这一特点,对模糊规则和隶属函数参数采用了实数编码策略,并讨论了复制、交叉、变异等遗传操作在模... 将遗传算法引入到水下机器人模糊控制器优化问题中,用以自动寻优隶属函数参数和模糊控制规则.针对所采用的模糊控制器是连续型模糊控制器这一特点,对模糊规则和隶属函数参数采用了实数编码策略,并讨论了复制、交叉、变异等遗传操作在模糊控制器设计非线性寻优中的应用.最后针对水下机器人运动控制进行了计算机仿真,仿真结果表明:优化得到的模糊控制器与传统的模糊控制器相比具有响应快、超调小的特点. 展开更多

关键词 模糊控制器 优化设计 模糊规则 遗传算法 隶属函数 水下机器人

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极大似然法在水下机器人系统辨识中的应用 被引量：21

5

作者 刘建成 刘学敏 徐玉如 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2001年第5期1-4,3,共4页

主要探讨了极大似然参数估计法及其松弛算法 ,将它们应用于水下机器人运动模型的辨识中 .利用水下机器人的海上类Z型试验数据 ,辨识得到某智能水下机器人水动力系数 ,并对比了两种算法的结果 ,可看出松弛算法有更好的收敛性 .然后用辨... 主要探讨了极大似然参数估计法及其松弛算法 ,将它们应用于水下机器人运动模型的辨识中 .利用水下机器人的海上类Z型试验数据 ,辨识得到某智能水下机器人水动力系数 ,并对比了两种算法的结果 ,可看出松弛算法有更好的收敛性 .然后用辨识得到的水动力系数建立了水下机器人的运动模型 ,用运动仿真进行了模型验证 .仿真结果表明辨识得到的数学模型是可靠的 ,本方法对于水下机器人操纵与自适应控制的研究有较大的实际意义 . 展开更多

关键词 水下机器人 系统辨识 极大似然参数估计法 水动力系数 松驰算法 数学模型

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水下机器人改进的S面控制方法 被引量：25

6

作者 刘建成 于华男 徐玉如 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2002年第1期33-36,共4页

由于水下机器人系统的强非线性以及所处环境的不确定性 ,水下机器人进行精确作业时的运动控制技术一直是智能水下机器人技术中急于解决而又难于解决的问题 .S面控制是一种简单实用的控制方法 ,但其控制器参数完全靠人工调整 ,需要设计... 由于水下机器人系统的强非线性以及所处环境的不确定性 ,水下机器人进行精确作业时的运动控制技术一直是智能水下机器人技术中急于解决而又难于解决的问题 .S面控制是一种简单实用的控制方法 ,但其控制器参数完全靠人工调整 ,需要设计者有丰富的实际经验。本文提出改进的S面控制方法为S面控制增加了自学习的算法 ,实现控制参数的自动调整 .仿真结果表明改进S面控制方法具有更好的控制精度 ,更快的响应速度 ,改善了机器人的工作性能 。 展开更多

关键词 水下机器人 智能控制 SIGMOID函数 改进S面控制

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深水半潜式钻井平台动力定位实时交互仿真系统 被引量：11

7

作者 王芳 万磊 +3 位作者 徐玉如 姜大鹏 王卓 孙丽萍 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第11期1395-1401,共7页

为了模拟深水半潜式钻井平台在复杂海况下的动态响应,对动力定位平台的低频运动与环境载荷进行了数学建模.根据深水钻井平台海上作业的安全等级要求,设计并搭建了DP-3级动力定位实时交互式仿真系统,该交互系统主要包括DP-3级动力定位控... 为了模拟深水半潜式钻井平台在复杂海况下的动态响应,对动力定位平台的低频运动与环境载荷进行了数学建模.根据深水钻井平台海上作业的安全等级要求,设计并搭建了DP-3级动力定位实时交互式仿真系统,该交互系统主要包括DP-3级动力定位控制系统与视景仿真系统.给出了DP-3级动力定位控制系统的体系结构.详细阐述了视景仿真系统与DP-3级动力定位控制系统实时交互时的信息流.对981平台在作业工况和待机工况进行了仿真试验,仿真结果表明所设计的交互仿真系统可以实现动力定位的动态模拟,可用于DP-3级动力定位控制系统的软、硬件的构建与调试. 展开更多

关键词 半潜式钻井平台 动力定位 仿真 数学建模 实时交互 动态模拟

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海洋空间智能无人运载器技术发展展望 被引量：88

8

作者 徐玉如 苏玉民 庞永杰 《中国舰船研究》 2006年第3期1-4,共4页

海洋空间智能无人运载器是指智能水面无人艇(USV)、智能水下机器人(AUV)和无人水下机器人(UUV)。随着无人飞机、无人战车、机器战士逐渐在战场上显示越来越大的威力,无人化战争的发展已经呈现出相对清晰的蓝图。海洋空间智能无人运载器... 海洋空间智能无人运载器是指智能水面无人艇(USV)、智能水下机器人(AUV)和无人水下机器人(UUV)。随着无人飞机、无人战车、机器战士逐渐在战场上显示越来越大的威力,无人化战争的发展已经呈现出相对清晰的蓝图。海洋空间智能无人运载器也得到迅速的发展,它们在未来海洋国土安全、海洋开发方面发挥越来越大的作用。国内外都十分重视该领域的研究,已取得多项鼓舞人心的成果,并逐渐在军事和其他方面得到应用。概要介绍无人运载器的发展趋势。 展开更多

关键词 无人运载器 智能水下机器人 水面无人艇

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水下机器人S面控制器的改进粒子群优化 被引量：9

9

作者 郭冰洁 徐玉如 李岳明 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期1277-1282,共6页

S面控制器是一种有效的水下机器人的运动控制算法,但需要人工调整参数.为了减少手工调整参数所带来的困难和误差,提出了改进的粒子群优化算法对S面控制器参数进行优化.采用动态压缩因子,加快粒子算法的收敛;引入退火算法,提高粒子算法... S面控制器是一种有效的水下机器人的运动控制算法,但需要人工调整参数.为了减少手工调整参数所带来的困难和误差,提出了改进的粒子群优化算法对S面控制器参数进行优化.采用动态压缩因子,加快粒子算法的收敛;引入退火算法,提高粒子算法的局部搜索能力.同时,在S面控制器中引入智能积分项,有效地减小控制器的稳态误差.最后,论述了改进粒子群算法优化S面控制参数的具体过程,并在某型水下机器人上进行了仿真试验和水池试验.试验结果表明,该算法对于水下机器人非线性控制器的参数寻优达到良好的效果,优化后的S面控制具有较快的反应速度和较小的超调. 展开更多

关键词 水下机器人 S面控制 粒子群算法优化 智能积分 模拟退火

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微细光缆的水下应用研究综述 被引量：7

10

作者 沈明学 崔维成 +1 位作者 徐玉如 胡震 《船舶力学》 EI 北大核心 2008年第1期146-156,共11页

微细光缆是一种国际上最新研制出的直径在1mm左右的光纤缆,它与传统的光纤缆相比具有重量轻、成本低等特点,现在已越来越多地在水下工程中得到应用。文章较为详细地介绍了微细光缆在水下工程领域的应用情况,其中包括在重型鱼雷、大潜深... 微细光缆是一种国际上最新研制出的直径在1mm左右的光纤缆,它与传统的光纤缆相比具有重量轻、成本低等特点,现在已越来越多地在水下工程中得到应用。文章较为详细地介绍了微细光缆在水下工程领域的应用情况,其中包括在重型鱼雷、大潜深潜水器、海底监测网络建设等方面的应用。文中分析了微细光缆应用于水下工程领域所需要解决的一些主要关键技术,并对其作了初步探讨。文章最后也给出了作者的一些初步结论和看法。 展开更多

关键词 微细光缆 潜水器 海底监测网络

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空间对接机构电磁阻尼器参数优化设计研究 被引量：7

11

作者 赵阳 曹喜滨 徐玉如 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2000年第4期366-372,共7页

电磁制动阻尼器曾被苏联用作周边式对接机构中的阻尼器，成功地完成多次对接任务，但是现有文献中只对它进行了定性分析，对设计还缺乏足够的依据．木文首先对这种电磁制动器的电磁场进行定量分析，并求解其电磁场，由此推导出电磁制动... 电磁制动阻尼器曾被苏联用作周边式对接机构中的阻尼器，成功地完成多次对接任务，但是现有文献中只对它进行了定性分析，对设计还缺乏足够的依据．木文首先对这种电磁制动器的电磁场进行定量分析，并求解其电磁场，由此推导出电磁制动器的制动力矩． 展开更多

关键词 电磁制动阻尼器 参数优化设计 空间对接机构

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基于Vxworks的DP-3动力定位控制系统设计与分析 被引量：2

12

作者 王芳 万磊 +1 位作者 姜大鹏 徐玉如 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期217-222,共6页

为了满足深海油气资源开发对动力定位系统可靠性的需求,根据船级社对附加标志为DP-3动力定位系统的规范要求,在Vxworks实时操作系统下设计了三模冗余的动力定位控制系统.基于PC104总线设计了冗余动力定位控制系统的硬件体系结构.采用软... 为了满足深海油气资源开发对动力定位系统可靠性的需求,根据船级社对附加标志为DP-3动力定位系统的规范要求,在Vxworks实时操作系统下设计了三模冗余的动力定位控制系统.基于PC104总线设计了冗余动力定位控制系统的硬件体系结构.采用软件实现了三模冗余实时控制计算机组的控制解算与容错管理.应用马尔可夫过程对所设计的DP-3级动力定位控制系统进行了可靠性分析,预测了不同的硬件故障参数对DP-3动力定位控制系统可靠性的影响.分析结果表明,所设计的DP-3动力定位控制系统具有较高的可靠性. 展开更多

关键词 动力定位 体系结构 容错 系统可靠性

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滑模观测器在水下机器人推力器故障诊断中的应用 被引量：3

13

作者 王丽荣 甘永 +1 位作者 徐玉如 万磊 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期425-429,共5页

水下机器人运行在未知复杂的海洋环境下,一旦发生事故就可能造成巨大的财产损失,这就要求水下机器人具有应付突发事件的能力,即自动故障诊断和实现容错控制的能力.将滑模观测器应用于水下机器人推力器故障诊断,通过滑模观测器输出与实... 水下机器人运行在未知复杂的海洋环境下,一旦发生事故就可能造成巨大的财产损失,这就要求水下机器人具有应付突发事件的能力,即自动故障诊断和实现容错控制的能力.将滑模观测器应用于水下机器人推力器故障诊断,通过滑模观测器输出与实际传感器的输出构造残差信号.从残差中提取故障信息,实现推力器故障的检测与分离.提出采用模糊诊断方法分析残差信号,克服了阈值判断法误报率高的弱点.仿真结果表明,提出的方法可以区分系统的状态变化和状态异常,能有效诊断出哪一个推力器发生故障以及故障发生的时刻.该方法为水下机器人执行器的故障诊断提供了一种可选方案. 展开更多

关键词 水下机器人 故障诊断 滑模观测器 模糊逻辑

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关于发展智能水下机器人技术的思考 被引量：21

14

作者 徐玉如 苏玉民 《舰船科学技术》 北大核心 2008年第4期17-21,共5页

智能水下机器人在海洋开发和海洋军事领域具有极为广阔的应用前景。智能水下机器人技术是世界各国都在致力发展的技术领域。简要介绍了国外智能水下机器人的发展状况,提出了应重点开展研究的关键技术和发展智能水下机器人技术的建议。

关键词 智能水下机器人 关键技术

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E1man神经网络水下机器人对推进器故障的诊断

15

作者 万磊 刘建成 +1 位作者 常文君 徐玉如 《舰船标准化工程师》 2003年第1期23-25,共3页

为保证自主式水下机器人在高压、可见度差的未知海洋环境下顺利完成作业任务，必须要求水下机器人具有应付突发事件的能力，具有自动诊断的能力。本文用递归的Elman神经网络来建立水下机器人的运动模型，并采用开环随机训练与闭环顺序... 为保证自主式水下机器人在高压、可见度差的未知海洋环境下顺利完成作业任务，必须要求水下机器人具有应付突发事件的能力，具有自动诊断的能力。本文用递归的Elman神经网络来建立水下机器人的运动模型，并采用开环随机训练与闭环顺序训练两步学习方法，加快神经网络的收敛速度，提高神经网络的精度，然后通过比较模型的输出与实际测量值来产生残差，从而进行推力器故障诊断。仿真结果表明Elman神经网络给出了精度较高的水下机器人的运动状态，该Elman神经网络可以准确地诊断推力器故障以及故障发生的时间。 展开更多

关键词 ELMAN神经网络 水下机器人 推进器 故障诊断 模型 开环随机训练 闭环顺序训练

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深水钻井平台动力定位的推力分配研究 被引量：11

16

作者 王芳 潘再生 +1 位作者 万磊 徐玉如 《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期19-28,共10页

深海动力定位主要依靠海洋结构物的自身动力来抵抗外界环境力的干扰,推进器系统作为动力定位系统的执行机构,其工作性能的好坏将直接影响到最终的定位效果。文章简述了推力分配在动力定位实时控制系统中的功能,并归纳了用非线性规划求... 深海动力定位主要依靠海洋结构物的自身动力来抵抗外界环境力的干扰,推进器系统作为动力定位系统的执行机构,其工作性能的好坏将直接影响到最终的定位效果。文章简述了推力分配在动力定位实时控制系统中的功能,并归纳了用非线性规划求解最优化问题可能存在的困难。针对981钻井平台冗余的全方位推力器配置,引入扩展推力将推力分配的非线性等式约束转化为线性等式约束,提出了基于扩展推力的拉格朗日最小平方优化的显性解,在最优扩展推力的基础上对每个推进器的最大推力、推力变化以及全方位推进器方向角的最大转动变化率均作了限制。仿真结果表明该推力分配策略切实可行,对实时控制系统的内存无特别要求,定位性能较好。 展开更多

关键词 动力定位 深海钻井平台 推力分配 最优化 全方位推进器 非线性约束

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规则波浪中舰船操纵运动计算 被引量：22

17

作者 朱军 庞永杰 徐玉如 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2004年第1期1-5,共5页

当船舶在波浪中处于尾斜浪或顺浪航行时,可能出现稳性丧失和横甩等现象,所以船舶在波浪中的操纵性问题已引起人们的关注.目前,关于该问题的大多数研究往往局限在有限的浪向角范围内.本文在船舶静水操纵性基础上,直接迭加高频的波浪力,... 当船舶在波浪中处于尾斜浪或顺浪航行时,可能出现稳性丧失和横甩等现象,所以船舶在波浪中的操纵性问题已引起人们的关注.目前,关于该问题的大多数研究往往局限在有限的浪向角范围内.本文在船舶静水操纵性基础上,直接迭加高频的波浪力,建立一个波浪中高频运动响应的操纵性预报方法.用二维Frank源汇分布法计算船舶随摇荡频率变化的附加质量———波浪的辐射力,以及规则波浪的扰动力———Froud Krylov力,在六自由度运动方程上直接迭加所计算的波浪力,并引用静水操纵中船、桨、舵水动力的计算模型,建立了规则波浪中船舶操纵运动预报模型,并数值计算了一条高速方尾船舶在不同规则波浪的波长、波高和浪向角下的操纵舵回转运动和Z形操纵舵运动,附加质量和波浪扰动力根据运动中的遭遇频率和浪向角确定.数值计算的回转角速度、横倾角和纵倾角的变化规律与文献中单桨单舵船模试验有着相似结果. 展开更多

关键词 船舶操纵性 波浪力 附加质量 规则波浪 操纵运动计算

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基于案例的自主式水下机器人全局路径规划的学习算法 被引量：5

18

作者 尚游 刘百顺 +1 位作者 张万春 徐玉如 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 1998年第5期1-7,共7页

首次讨论了基于案例的学习方法在自主式水下机器人全局路径规划中的应用问题．基于案例的学习方法是一种增量式的学习过程，它根据过去的经验进行学习及问题求解．本文对基于案例的学习方法在自主式水下机器人的全局路径规划中的应用框... 首次讨论了基于案例的学习方法在自主式水下机器人全局路径规划中的应用问题．基于案例的学习方法是一种增量式的学习过程，它根据过去的经验进行学习及问题求解．本文对基于案例的学习方法在自主式水下机器人的全局路径规划中的应用框架进行了初步研究，对案例属性的提取、案例的匹配和择优以及案例库的更新等问题提出了相应的算法．最后给出了几组仿真结果． 展开更多

关键词 自主式 水下机器人 全局路径规划 学习算法

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喷水推进无人水面艇直线航迹系统的反步自适应滑模控制 被引量：3

19

作者 廖煜雷 庞永杰 +1 位作者 马伟佳 徐玉如 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2013年第1期79-84,共6页

针对单泵喷水推进型欠驱动无人水面艇（USV）的直线航迹非线性控制系统，设计了一种反步自适应滑模控制器。该系统由无人艇艏摇非线性响应模型和舵机伺服系统组成，运动响应模型考虑了船舶参数的不确定性和外界干扰的随机性特点。利用... 针对单泵喷水推进型欠驱动无人水面艇（USV）的直线航迹非线性控制系统，设计了一种反步自适应滑模控制器。该系统由无人艇艏摇非线性响应模型和舵机伺服系统组成，运动响应模型考虑了船舶参数的不确定性和外界干扰的随机性特点。利用全局坐标变换将原系统变换为具有下三角特征的非线性系统。基于Backstepping方法和滑模控制理论，提出了一种直线航迹自适应滑模控制律。利用Lyapunov函数，证明该控制律保证了直线航迹控制系统的全局渐近稳定性。仿真结果表明控制器对系统参数摄动和外界干扰不敏感，具有强鲁棒性和自适应性。 展开更多

关键词 欠驱动 无人水面艇(USV) 航迹控制 滑模控制 BA ckstepping法 喷水推进

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多水下机器人的协调规划策略研究 被引量：3

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作者 尚游 徐玉如 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 1999年第4期8-13,共6页

以对策论为基础，从理论上分析了多水下机器人的运动协调机制，建立了多水下机器人运动协调问题的数学模型；以此为基础。

关键词 多水下机器人 运动协调 路径规划

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