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题名基于几何模型的机器人抓取规划系统
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作者
徐毓良
王仲宾
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机构
浙江大学计算机系
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出处
《浙江大学学报（自然科学版）》
CSCD
1991年第6期695-699,共5页
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基金
国家自然科学基金
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文摘
本文介绍一个基于几何模型的抓取规划系统RGPS。该系统的核心是一个几何推理机,它采用稳定性准则作为启发信息,自动实现抓取规划。在CRT上用三维图形显示抓取规划的结果。
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关键词
几何模型
机器人
手爪
抓取规划
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Keywords
geometric model,robot
gripper, grasp planning,geometric inference mechanism
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于Petri网的并行任务规划器
被引量：1
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作者
蒋涛
姚宇明
徐毓良
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机构
浙江大学计算机系
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出处
《浙江大学学报（自然科学版）》
CSCD
1996年第1期111-121,共11页
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基金
国家863基金
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文摘
本文具体讨论了基于Ｐｅｔｒｉ网理论的并行任务规划器的设计与实现，提出将Ｐｅｔｒｉ网结合人工智能技术构造出基于网的智能系统来描述计算机集成制造系统（ＣＩＭＳ）的思路．该并行任务规划器已在ＳＵＮＳＰＡＲＣ机器上用Ｃ语言实现。
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关键词
CIMS
PETRI网
人工智能
任务规则
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Keywords
IMS
Petri nets
Al
task planning
scheduling
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分类号
TH166
[机械工程—机械制造及自动化]
TP393
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名一个对象级机器人任务描述语言
被引量：2
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作者
徐国桦
徐毓良
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机构
浙江大学计算机系
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出处
《浙江大学学报（自然科学版）》
CSCD
1991年第6期688-694,共7页
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基金
国家自然科学基金资助
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文摘
本文介绍一个对象级机器人装配任务描述语言ZRTDL.该语言用装配对象的操作序列描述机器人作业,并借助装配世界模型、空间位置推理和运动规划等技术产生具体的机器人运动命令.
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关键词
机器人语言
柔性装配系统
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Keywords
robot language, knowledge representation, flexible assembly system
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分类号
TP311.51
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名机器人系统的图形仿真工具
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作者
李善平
姚宇明
徐毓良
方建斌
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机构
浙江大学CADS&CG国家重点实验室
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出处
《浙江大学学报（自然科学版）》
CSCD
1995年第1期108-112,共5页
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基金
国家863高技术计划资助
国家自然科学基金
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文摘
本文介绍一个机器人系统圈形仿真工具ＦＯＲＣＡＤＳ的实现技术．它以三维实体造型和图形学算法，再现机器人等自主设备的实时运动过程。验证设备的规划算法、控制方法和运动学特性，检查运动过程中的碰撞、干涉现象。由于我们在仿真对象建模、三维图形实时显示、界面设计等关键技术方面作了全面设计，使ＦＯＲＣＡＡ具有人机交互方便、多层次界面、实时动画、通用性好、建模系统功能强等特点。ＦＯＲＣＡＤＳ在ＳＵＮ工作站上开发，目前已应用到ＰＵＭＡ机器人仿真、精密装配机器人仿真和挖掘机的仿真。
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关键词
机器人
仿真
计算机图形学
动画
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Keywords
robot system simulation
computer graphics
animation
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名CIMS并行动画仿真
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作者
胡峻
姚宇明
徐毓良
李善平
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机构
浙江大学CAD&CG国家重点实验室
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出处
《浙江大学学报（自然科学版）》
CSCD
1995年第1期78-83,共6页
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基金
国家自然科学基金
CIMS主题资助
863高技术计划资助
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文摘
本文提出一个ＣＩＭＳ四维动画仿真的并行策略，给出了有关的世界模型、并行显示、进程同步和通信的算法和思想。完成的一个制造加工系统已在Ｓｕｎ工作站上用Ｃ语言实现。仿真结果表明：此并行策略能很好地解决仿真算法中的时间协调和并行运算等问题，适用于ＣＩＭＳ的任务规划、监控及仿真等方面。
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关键词
CIMS
动画仿真
并行策略
时延PETRI网
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Keywords
CIMS animated simulation
parallel scheme
timed petri net
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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