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水下机器人桨鳍协同推进姿态控制
被引量：
1
1
作者
夏明海
尚建忠
+3 位作者
殷谦
曾潇丰
徐毓泽
罗自荣
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第6期184-193,共10页
为提高水下机器人的机动性与稳定性,提出一种四旋翼波动鳍混合驱动的新型水下机器人及其姿态控制算法。建立了机器人桨鳍协同推进的运动学与动力学模型,通过流体数值仿真,获取了水动力系数,构建了机器人六自由度动力方程。提出螺旋桨与...
为提高水下机器人的机动性与稳定性,提出一种四旋翼波动鳍混合驱动的新型水下机器人及其姿态控制算法。建立了机器人桨鳍协同推进的运动学与动力学模型,通过流体数值仿真,获取了水动力系数,构建了机器人六自由度动力方程。提出螺旋桨与波动鳍协同推进的姿态控制策略,设计了一种四自由度串级比例-积分-微分控制器与控制分配算法。在MATLAB/Simulink中建立了仿真模型,仿真分析了机器人定深前进、升沉运动、原地转向中的机器人位姿曲线,以及随机干扰对姿态控制的影响。实验结果证明,机器人具备良好的姿态控制性能,最大推进频率下样机运动姿态角波动误差小于±4°,深度波动误差小于±5 cm。仿真及实验结果验证了所设计的水下机器人与桨鳍协同推进的姿态控制算法的可行性。
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关键词
水下机器人
波动鳍
四旋翼
姿态控制
串级比例-积分-微分控制
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职称材料
城市典型地下生活空间空气质量保障现状
被引量：
3
2
作者
徐毓泽
张丽
+2 位作者
杨勇
董丽华
董耀华
《洁净与空调技术》
2019年第1期91-95,共5页
城市地下生活空间室内环境的空气质量受到了公众的特别关注。近几十年来,伴随着日益增长的绿色建筑和可持续发展的需求,地下生活空间在全球得到了迅速发展。总结了部分地下生活空间室内环境空气质量文献的主要内容,包括污染物种类,相关...
城市地下生活空间室内环境的空气质量受到了公众的特别关注。近几十年来,伴随着日益增长的绿色建筑和可持续发展的需求,地下生活空间在全球得到了迅速发展。总结了部分地下生活空间室内环境空气质量文献的主要内容,包括污染物种类,相关来源和积累分析。根据目前城市地下生活空间空气污染特征,得出污染物控制及改善措施,包括源头管理、行政控制、工程控制三种。基于国内外不同的室内空气质量标准进行了分析比较,认为评价地下生活空间空气品质应兼顾人体健康及满意度两个因素。指出我国地下空间空气质量保障现状。
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关键词
地下生活空间
污染特征
控制措施
空气质量标准
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职称材料
不同品种茶梅花挥发物成分研究
被引量：
3
3
作者
廖祯妮
邓少华
+4 位作者
崔强
张海霞
徐毓泽
何才生
李茂娟
《中国城市林业》
2022年第5期35-41,共7页
为探究茶梅花在活体状态下的挥发物成分特征,采用动态顶空采集法-全自动热脱附-气相色谱/质谱(ATD-GC/MS)技术测定3个品种(‘秋芍药’‘美娇颜’和‘丹玉’)茶梅花的挥发物成分及其相对含量。结果表明:从3个品种的茶梅花中共检测出45种...
为探究茶梅花在活体状态下的挥发物成分特征,采用动态顶空采集法-全自动热脱附-气相色谱/质谱(ATD-GC/MS)技术测定3个品种(‘秋芍药’‘美娇颜’和‘丹玉’)茶梅花的挥发物成分及其相对含量。结果表明:从3个品种的茶梅花中共检测出45种挥发性成分,以醛酮类和烷烃类化合物种类为主,其中,碳酸二乙酯和4,6⁃二甲基十二烷为‘秋芍药’花的主要特征成分,2⁃甲基⁃4⁃戊烯醛、壬醛、十七烷、二十烷为‘美娇颜’的主要特征成分,2⁃甲基⁃4⁃戊烯醛、3⁃甲基⁃4⁃戊烯⁃1⁃醇、二十烷为‘丹玉’的主要特征成分;3个品种茶梅花中多数挥发物组成成分及其相对含量存在明显差异;茶梅花中挥发性有机化合物总数量与光照强度、温度和风速呈负相关关系,与相对湿度、大气压强呈正相关关系。研究结果可为不同品种茶梅在生态保健型城市园林景观的推广与应用提供科学依据。
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关键词
茶梅花
挥发物成分
动态顶空采集法
全自动热脱附-气相色谱/
质谱
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职称材料
题名
水下机器人桨鳍协同推进姿态控制
被引量：
1
1
作者
夏明海
尚建忠
殷谦
曾潇丰
徐毓泽
罗自荣
机构
国防科技大学智能科学学院
长沙理工大学能源与动力工程学院
出处
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第6期184-193,共10页
基金
国家自然科学基金面上资助项目(52075537)
国家自然科学基金青年科学基金资助项目(52105289)。
文摘
为提高水下机器人的机动性与稳定性,提出一种四旋翼波动鳍混合驱动的新型水下机器人及其姿态控制算法。建立了机器人桨鳍协同推进的运动学与动力学模型,通过流体数值仿真,获取了水动力系数,构建了机器人六自由度动力方程。提出螺旋桨与波动鳍协同推进的姿态控制策略,设计了一种四自由度串级比例-积分-微分控制器与控制分配算法。在MATLAB/Simulink中建立了仿真模型,仿真分析了机器人定深前进、升沉运动、原地转向中的机器人位姿曲线,以及随机干扰对姿态控制的影响。实验结果证明,机器人具备良好的姿态控制性能,最大推进频率下样机运动姿态角波动误差小于±4°,深度波动误差小于±5 cm。仿真及实验结果验证了所设计的水下机器人与桨鳍协同推进的姿态控制算法的可行性。
关键词
水下机器人
波动鳍
四旋翼
姿态控制
串级比例-积分-微分控制
Keywords
underwater robot
undulating fin
quadrotor
attitude control
cascade proportional-integral-derivative control
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
城市典型地下生活空间空气质量保障现状
被引量：
3
2
作者
徐毓泽
张丽
杨勇
董丽华
董耀华
机构
上海海事大学海洋材料科学与工程研究院
上海中船三井造船柴油机有限公司
出处
《洁净与空调技术》
2019年第1期91-95,共5页
基金
上海市科技创新行动计划项目资助(16DZ1200304)
文摘
城市地下生活空间室内环境的空气质量受到了公众的特别关注。近几十年来,伴随着日益增长的绿色建筑和可持续发展的需求,地下生活空间在全球得到了迅速发展。总结了部分地下生活空间室内环境空气质量文献的主要内容,包括污染物种类,相关来源和积累分析。根据目前城市地下生活空间空气污染特征,得出污染物控制及改善措施,包括源头管理、行政控制、工程控制三种。基于国内外不同的室内空气质量标准进行了分析比较,认为评价地下生活空间空气品质应兼顾人体健康及满意度两个因素。指出我国地下空间空气质量保障现状。
关键词
地下生活空间
污染特征
控制措施
空气质量标准
Keywords
Underground living space
Pollution characteristics
Control measures
Air quality standards
分类号
X51 [环境科学与工程—环境工程]
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职称材料
题名
不同品种茶梅花挥发物成分研究
被引量：
3
3
作者
廖祯妮
邓少华
崔强
张海霞
徐毓泽
何才生
李茂娟
机构
湖南省郴州市林业科学研究所
华南师范大学地理科学学院
郴州市林下经济植物资源培育与利用技术研发中心
郴州市森林环境资源开发与利用技术研发中心
出处
《中国城市林业》
2022年第5期35-41,共7页
基金
郴州市科技项目“郴州市典型植物精气释放动态研究”(zdyf201902)。
文摘
为探究茶梅花在活体状态下的挥发物成分特征,采用动态顶空采集法-全自动热脱附-气相色谱/质谱(ATD-GC/MS)技术测定3个品种(‘秋芍药’‘美娇颜’和‘丹玉’)茶梅花的挥发物成分及其相对含量。结果表明:从3个品种的茶梅花中共检测出45种挥发性成分,以醛酮类和烷烃类化合物种类为主,其中,碳酸二乙酯和4,6⁃二甲基十二烷为‘秋芍药’花的主要特征成分,2⁃甲基⁃4⁃戊烯醛、壬醛、十七烷、二十烷为‘美娇颜’的主要特征成分,2⁃甲基⁃4⁃戊烯醛、3⁃甲基⁃4⁃戊烯⁃1⁃醇、二十烷为‘丹玉’的主要特征成分;3个品种茶梅花中多数挥发物组成成分及其相对含量存在明显差异;茶梅花中挥发性有机化合物总数量与光照强度、温度和风速呈负相关关系,与相对湿度、大气压强呈正相关关系。研究结果可为不同品种茶梅在生态保健型城市园林景观的推广与应用提供科学依据。
关键词
茶梅花
挥发物成分
动态顶空采集法
全自动热脱附-气相色谱/
质谱
Keywords
Camellia sasanqua
volatile component
dynamic headspace sample(DHS)
automatic thermal desorption⁃gas chromatography⁃mass spectrometry(ATD⁃GC⁃MS)
分类号
S685.14 [农业科学—观赏园艺]
O657.63 [理学—分析化学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
水下机器人桨鳍协同推进姿态控制
夏明海
尚建忠
殷谦
曾潇丰
徐毓泽
罗自荣
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
1
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职称材料
2
城市典型地下生活空间空气质量保障现状
徐毓泽
张丽
杨勇
董丽华
董耀华
《洁净与空调技术》
2019
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
不同品种茶梅花挥发物成分研究
廖祯妮
邓少华
崔强
张海霞
徐毓泽
何才生
李茂娟
《中国城市林业》
2022
3
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职称材料
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