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题名四元数在水下航行体运动建模中的应用
被引量：3
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作者
徐正武
唐国元
邓智勇
黄道敏
黄永忠
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机构
华中科技大学船舶与海洋工程学院
武汉第二船舶设计研究所
空军预警学院电子对抗系
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出处
《中国舰船研究》
2014年第2期12-16,29,共6页
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基金
湖北省自然科学基金资助项目(2013CFB154)
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文摘
针对一类以控制力矩陀螺(CMG)为姿态控制执行机构的水下航行体,考虑到其大角度机动时姿态描述矩阵可能会出现奇异的问题,建立了与其相适应的运动模型。首先,通过引入四元数来建立运动学方程,并给出四元数与欧拉角之间的关系。随后,在建立动力学方程时,将水下航行体视为由水下航行体和CMG组成的多刚体系统,并使用四元数来代替动力学方程中的欧拉角项。最后,使用龙格库塔法对所建立的模型进行仿真。仿真结果表明,所建立的模型能有效避免使用欧拉角方法建立模型时所产生的奇异问题。
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关键词
四元数
控制力矩陀螺
水下航行体
运动模型
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Keywords
four-parameter
Control Moment Gyro（CMG）
Autonomous Underwater Vehicle（AUV）
motion model
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分类号
U674.76
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名中和镇滨江景观概念规划
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作者
李彦雪
徐正武
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机构
东北林业大学园林学院
海南省中元市政工程设计有限公司
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出处
《水利科技与经济》
2013年第3期77-80,共4页
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文摘
内河水系景观带的规划、建造应以改善城市滨水环境为基础,完善城市的绿地系统,以保护并呈现历史文化为灵魂,改善城市生态环境,提升城市品位,并以服务于广大市民为目标,促进城市建设的全面发展。因此,将内河滨水地区的景观建设成适合该城市应有的城市景观面貌,要有合理的功能定位、空间布局规划,并具有显著的历史文化气息。
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关键词
滨江
景观
概念规划
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Keywords
waterfront
landscape
concept planning
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分类号
TV212.52
[水利工程—水文学及水资源]
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