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题名基于环境建模与修正的视觉/力觉辅助遥操作系统
被引量：7
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作者
徐效农
宋爱国
朱澄澄
倪得晶
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机构
东南大学仪器科学与工程学院
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出处
《载人航天》
CSCD
2016年第1期55-61,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61325018
61272379)
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文摘
为增强空间遥操作系统的力交互性,提出了一种基于视觉/力觉辅助的空间遥操作系统。结合虚拟现实技术,借助力觉反馈设备搭建了基于虚拟3D视觉反馈和虚拟力觉反馈的空间遥操作实验平台。使用KINECT相机采集3D点云数据,采用滑动最小二乘法(SLSM)在线识别未知环境中的模型参数并更新本地虚拟环境。通过虚拟预测环境产生实时的视觉、力觉反馈。基于人工势场的共享控制方法,产生引力或斥力信号来增强操作者控制远端机器人的避障及接近操作目标的能力。该方法在7自由度Schunk机械臂上得到了实现,实验表明此方法能够克服2 s时延影响并显著提高操作效率。
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关键词
虚拟环境
3
D建模
模型修正
遥操作
视觉/力觉辅助
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Keywords
virtual environment
3D modeling
model updating
teleoperation
visual-haptic aid
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名混联式三自由度手控器的位置标定方法
被引量：1
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作者
朱澄澄
宋爱国
徐效农
倪得晶
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机构
东南大学仪器科学与工程学院
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出处
《载人航天》
CSCD
2016年第3期361-367,共7页
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基金
国家自然科学基金(61325018
61272379)
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文摘
在使用一种混联式三自由度手控器的过程中发现其位置跟踪存在一定的误差,这种误差主要来自于一些重要部件的加工和装配误差。对此提出了一种针对这种结构的手控器位置跟踪精度的标定方法,通过分别对手控器三个自由度进行重新测量标定,计算出导致误差的零件的实际尺寸,修改手控器末端位置坐标的计算公式中的参数,提高了这种混联式结构手控器的末端位置跟踪精度。
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关键词
手控器
遥操作
位置标定
混联式结构
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Keywords
hand-controller
tele-operation
position calibration
hybrid structure
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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