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利用平行透视投影模型的位姿迭代估计
被引量：
7
1
作者
夏军营
徐小泉
熊九龙
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第6期1342-1349,共8页
提出了一种利用平行透视投影模型的高效位姿迭代估计方法来提高单目视觉测量系统的精度和鲁棒性。通过引入齐次坐标表示,避免了现有算法对平行透视投影参考点选择的限制。首先,研究了平行透视投影模型下使用齐次坐标求解目标位姿的方法...
提出了一种利用平行透视投影模型的高效位姿迭代估计方法来提高单目视觉测量系统的精度和鲁棒性。通过引入齐次坐标表示,避免了现有算法对平行透视投影参考点选择的限制。首先,研究了平行透视投影模型下使用齐次坐标求解目标位姿的方法,阐述了它的几何意义。然后,通过迭代的方式将其应用于一般透视模型下目标位姿的高精度估计。仿真实验结果表明,本文方法提高了基于平行透视投影模型的位姿迭代估计的精度、速度和抗噪性能。实物测量结果表明,本文方法的平移测量精度优于0.1mm,旋转测量精度优于0.1°,可以满足各种视觉检测系统的要求。另外,使用标志点和图像特征亚像素定位技术还可进一步提高该算法的精度。
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关键词
单目视觉
位姿估计
迭代算法
平行透视投影模型
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职称材料
融合线性方法和神经网络的摄像机并行标定技术
被引量：
3
2
作者
熊九龙
田震
+1 位作者
夏军营
徐小泉
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第6期1304-1310,共7页
从摄像机成像模型的基础原理出发,针对神经网络的特性,构建不同的训练点集以获得不同的神经网络。提出对物点的世界坐标(XW,YW,ZW)信息分别进行标定,称之为并行标定。此方法不局限于单个平面位置的标定,标定过程中让标定模板沿ZW方向移...
从摄像机成像模型的基础原理出发,针对神经网络的特性,构建不同的训练点集以获得不同的神经网络。提出对物点的世界坐标(XW,YW,ZW)信息分别进行标定,称之为并行标定。此方法不局限于单个平面位置的标定,标定过程中让标定模板沿ZW方向移动,覆盖一个三维标定区域。与以往标定方法相比,由于该方法减少了标定点数目,此方法在提高了标定精度的同时提高了标定速度。实验结果表明,该方法在XW轴和YW轴方向上的距离测量精度优于0.1%,在ZW轴方向上的距离测量精度优于1%。
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关键词
摄像机标定
并行标定
神经网络
摄像机模型
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职称材料
鲁棒的三正交灭点摄像机自标定算法
被引量：
3
3
作者
徐小泉
杨奇
+1 位作者
李超
段伯韬
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2018年第4期65-73,共9页
基于三正交灭点的摄像机标定算法对相对位姿敏感度高,采用随机获取的图像进行标定合格概率低,针对这个问题,提出了一种鲁棒的三正交灭点摄像机自标定算法。该算法通过求取内参数标定不确定度最小意义下的最优权值,对单幅图像三正交灭点...
基于三正交灭点的摄像机标定算法对相对位姿敏感度高,采用随机获取的图像进行标定合格概率低,针对这个问题,提出了一种鲁棒的三正交灭点摄像机自标定算法。该算法通过求取内参数标定不确定度最小意义下的最优权值,对单幅图像三正交灭点标定结果进行加权,得到优化的标定结果;并在加权方法的基础上,引入随机采样策略剔除由于粗大误差或灭点分布退化引起的外点图像,提高多幅图像三正交灭点标定算法的稳定性和精度。仿真及实物实验结果证明算法标定的稳定性和精度较现有算法有显著提升。
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关键词
摄像机自标定
三正交灭点
最小误差
随机采样
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职称材料
题名
利用平行透视投影模型的位姿迭代估计
被引量：
7
1
作者
夏军营
徐小泉
熊九龙
机构
国防科学技术大学机电工程与自动化学院
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第6期1342-1349,共8页
基金
国家863高技术研究发展计划资助项目
文摘
提出了一种利用平行透视投影模型的高效位姿迭代估计方法来提高单目视觉测量系统的精度和鲁棒性。通过引入齐次坐标表示,避免了现有算法对平行透视投影参考点选择的限制。首先,研究了平行透视投影模型下使用齐次坐标求解目标位姿的方法,阐述了它的几何意义。然后,通过迭代的方式将其应用于一般透视模型下目标位姿的高精度估计。仿真实验结果表明,本文方法提高了基于平行透视投影模型的位姿迭代估计的精度、速度和抗噪性能。实物测量结果表明,本文方法的平移测量精度优于0.1mm,旋转测量精度优于0.1°,可以满足各种视觉检测系统的要求。另外,使用标志点和图像特征亚像素定位技术还可进一步提高该算法的精度。
关键词
单目视觉
位姿估计
迭代算法
平行透视投影模型
Keywords
monocular vision
pose estimation
iterative algorithm~ paraperspective camera model
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
融合线性方法和神经网络的摄像机并行标定技术
被引量：
3
2
作者
熊九龙
田震
夏军营
徐小泉
机构
国防科技大学机电工程与自动化学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第6期1304-1310,共7页
基金
国家863计划(2010****001)资助项目
文摘
从摄像机成像模型的基础原理出发,针对神经网络的特性,构建不同的训练点集以获得不同的神经网络。提出对物点的世界坐标(XW,YW,ZW)信息分别进行标定,称之为并行标定。此方法不局限于单个平面位置的标定,标定过程中让标定模板沿ZW方向移动,覆盖一个三维标定区域。与以往标定方法相比,由于该方法减少了标定点数目,此方法在提高了标定精度的同时提高了标定速度。实验结果表明,该方法在XW轴和YW轴方向上的距离测量精度优于0.1%,在ZW轴方向上的距离测量精度优于1%。
关键词
摄像机标定
并行标定
神经网络
摄像机模型
Keywords
camera calibration
parallel calibration
neural network
camera model
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
鲁棒的三正交灭点摄像机自标定算法
被引量：
3
3
作者
徐小泉
杨奇
李超
段伯韬
机构
[
出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2018年第4期65-73,共9页
基金
国家高技术研究发展计划(863)资助项目
文摘
基于三正交灭点的摄像机标定算法对相对位姿敏感度高,采用随机获取的图像进行标定合格概率低,针对这个问题,提出了一种鲁棒的三正交灭点摄像机自标定算法。该算法通过求取内参数标定不确定度最小意义下的最优权值,对单幅图像三正交灭点标定结果进行加权,得到优化的标定结果;并在加权方法的基础上,引入随机采样策略剔除由于粗大误差或灭点分布退化引起的外点图像,提高多幅图像三正交灭点标定算法的稳定性和精度。仿真及实物实验结果证明算法标定的稳定性和精度较现有算法有显著提升。
关键词
摄像机自标定
三正交灭点
最小误差
随机采样
Keywords
camera self-calibration
three-orthogonal vanishing point
minimum error
random sample consensus
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
利用平行透视投影模型的位姿迭代估计
夏军营
徐小泉
熊九龙
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
融合线性方法和神经网络的摄像机并行标定技术
熊九龙
田震
夏军营
徐小泉
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
鲁棒的三正交灭点摄像机自标定算法
徐小泉
杨奇
李超
段伯韬
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2018
3
在线阅读
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职称材料
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