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双矢量定姿在煤矿掘进机姿态测量中的应用被引量：1: 1; 作者徐叶倩黄喆 +4 位作者沈小玲赵世艺李佳雄王浩森肖恒《电子科技》 2024年第4期8-15,共8页; 针对现有巷道掘进机的姿态测量手段中普遍存在的高成本和误差累积等问题,文中提出了一种基于双矢量定姿原理的姿态测量算法。通过在巷道掘进环境中分别对重力矢量和光矢量进行构建与感知,利用惯性倾角测量和双目视觉测量技术,基于矢量... 展开更多; 关键词双目视觉姿态测量双矢量定姿倾斜仪煤矿掘进机姿态角重复性实验误差分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

固定化地衣芽孢杆菌胞外脂肪酶的制备被引量：1: 2; 作者吴程雨叶飘 +6 位作者杨孝婷徐叶倩巩孝磊唐琦清赵辅昆潘建义陈玮《浙江理工大学学报（自然科学版）》 2015年第5期694-698,共5页; 脂肪酶是一类重要的水解酶,广泛应用于食品、医药、化工等领域。脂肪酶通过固定化可以提高酶的使用效率。文章采用戊二醛共价连接法将来源于地衣芽孢杆菌(Bacillus licheniformis)的胞外脂肪酶固定于氨基型载体ZH-HA之上,将1g载体置入1... 展开更多; 关键词地衣芽孢杆菌脂肪酶固定化 ZH-HA; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于双屏视觉标靶的掘锚机机身位姿测量技术被引量：4: 3; 作者黄喆李佳雄 +4 位作者杜文阳徐叶倩沈小玲赵世艺王浩森《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期1814-1824,共11页; 针对掘锚机在煤矿巷道掘进过程中难以实现机身位姿的实时精确测量,进而导致难以实现定向掘进的问题,提出一种基于双屏视觉标靶的掘锚机导向方法。由2块竖直安装的感光成像屏组成双屏视觉标靶靶面,巷道中的激光器发射指示激光并在前、后... 展开更多; 关键词掘锚机位姿测量双屏视觉标靶定位视觉测量; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于双目视觉的战斗机武器系统校靶方法研究被引量：2: 4; 作者黄喆李佳雄 +2 位作者沈小玲徐叶倩赵世艺《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2023年第7期73-79,共7页; 针对战斗机制造、装配过程中测量任务繁重,以及现有战斗机武器系统校靶时普遍存在的设备笨重、效率低下等问题,提出一种基于双目视觉测量原理的战斗机武器校靶方法。设计了一种由红外LED构成的光电标靶,并通过转接架与战斗机各工位连接... 展开更多; 关键词校靶战斗机武器系统双目视觉最小二乘法蒙特卡洛误差分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向直线顶管机的双屏视觉标靶标定方法与精度评价被引量：1: 5; 作者黄喆燕庆德 +3 位作者李倩程二静沈小玲徐叶倩《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第9期300-307,共8页; 针对双屏视觉标靶前、后感光成像屏位姿关系难以标定的问题,提出一种基于坐标点云的感光成像屏位姿标定方法。该方法分别将前、后感光成像屏划分为n行n列的网格阵列,通过全站仪测量感光成像屏上每个网格角点的空间三维坐标,并利用工业... 展开更多; 关键词视觉测量顶管机导向坐标点云网格标定; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双矢量定姿在煤矿掘进机姿态测量中的应用被引量：1: 1; 作者徐叶倩黄喆沈小玲赵世艺李佳雄王浩森肖恒; 机构天津科技大学电子信息与自动化学院; 出处《电子科技》 2024年第4期8-15,共8页; 基金天津市自然科学基金(18JCYBJC88600) 天津大学精密测试技术与仪器国家重点实验室开放课题(pilab1905)。; 文摘针对现有巷道掘进机的姿态测量手段中普遍存在的高成本和误差累积等问题,文中提出了一种基于双矢量定姿原理的姿态测量算法。通过在巷道掘进环境中分别对重力矢量和光矢量进行构建与感知,利用惯性倾角测量和双目视觉测量技术,基于矢量元素分别在导航坐标系和掘进机载体坐标系中的数学表达,可实现掘进机载体坐标系相对于巷道导航坐标系的姿态解算。利用倾斜仪和双目相机组成的测量装置对指示激光和重力矢量进行测量,结合双矢量定姿算法即可完成掘进机机身的姿态解算。文中设计了静态重复性精度测量实验,结果表明该方法的姿态角重复性测量精度为0.0662°。利用蒙特卡洛方法对可能会引入的误差源进行仿真分析,结果表明误差对方位角、俯仰角以及滚转角的影响分别为0.7864°、0.4548°和0.4765°。; 关键词双目视觉姿态测量双矢量定姿倾斜仪煤矿掘进机姿态角重复性实验误差分析; Keywords binocular vision attitude measurement double-vector attitude determination inclinometer coal mine roadheader attitude angles repeatability experiment error analysis; 分类号 TN2 [电子电信—物理电子学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名固定化地衣芽孢杆菌胞外脂肪酶的制备被引量：1: 2; 作者吴程雨叶飘杨孝婷徐叶倩巩孝磊唐琦清赵辅昆潘建义陈玮; 机构浙江理工大学生命科学学院; 出处《浙江理工大学学报（自然科学版）》 2015年第5期694-698,共5页; 基金国家自然科学基金项目(31200110) 浙江省高校生物学重中之重(一级)学科开放基金项目(2012D11) 浙江理工大学科研启动基金项目(13042166-Y); 文摘脂肪酶是一类重要的水解酶,广泛应用于食品、医药、化工等领域。脂肪酶通过固定化可以提高酶的使用效率。文章采用戊二醛共价连接法将来源于地衣芽孢杆菌(Bacillus licheniformis)的胞外脂肪酶固定于氨基型载体ZH-HA之上,将1g载体置入10mL酶液中反应3h后固定化酶活力达到最高为60U/g湿载体。经固定化后该酶的温度稳定性得到显著提升,当反应温度为45℃时最高酶活力达到220U/g湿载体。同时,固定化使酶在碱性条件下的稳定性得到提高,最适反应pH值为10。通过自制柱式反应器考察该酶工作稳定性,经过15批连续水解反应,固定化脂肪酶仍保持90%的活力,展现出良好的稳定性。; 关键词地衣芽孢杆菌脂肪酶固定化 ZH-HA; Keywords Bacillus licheniformis lipase immobilization ZH-HA; 分类号 Q786 [生物学—分子生物学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于双屏视觉标靶的掘锚机机身位姿测量技术被引量：4: 3; 作者黄喆李佳雄杜文阳徐叶倩沈小玲赵世艺王浩森; 机构天津科技大学电子信息与自动化学院力信测量(上海)有限公司; 出处《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期1814-1824,共11页; 基金天津市自然科学基金资助项目(18JCYBJC88600) 天津大学精密测试技术与仪器国家重点实验室开放课题资助项目(pilab1905)。; 文摘针对掘锚机在煤矿巷道掘进过程中难以实现机身位姿的实时精确测量,进而导致难以实现定向掘进的问题,提出一种基于双屏视觉标靶的掘锚机导向方法。由2块竖直安装的感光成像屏组成双屏视觉标靶靶面,巷道中的激光器发射指示激光并在前、后靶面上呈现光斑,利用视觉测量、高精度栅格标定等技术,建立光斑质心的图像坐标与三维空间坐标的映射关系,以形成坐标点云数据;再根据栅格索引、坐标变换、欧拉角解算等原理,结合标靶底部的双轴倾角仪来获得掘锚机机身的实时位姿,并解算出机身关键点相对于巷道设计轴线的横向/纵向偏差,为掘进过程中的偏差纠正提供数据支撑。通过构建数学模型对系统脱靶问题进行了分析,同时搭建实验平台验证了该导向方法的有效性。实验结果表明:该方法能够实现机身六自由度空间位姿的精确测量;在9 m测试距离下偏航角重复性测量精度优于0.01º、偏航角绝对测量误差小于0.05º;在15~40 m测量范围内,用全站仪与矿用激光器设置计划线时机身关键点横向/纵向偏差测量误差分别小于5、15 mm。基于该方法研发的导向系统已成功应用于煤矿井下巷道掘进中,满足了巷道施工与掘锚机机身定位的精度要求。该导向方法的误差特性与测试距离无关,且该方法中涉及的所有光学测量功能均在标靶内部实现,可有效屏蔽井下复杂环境对测量功能的影响,大幅提升了现场应用时的抗粉尘干扰能力。; 关键词掘锚机位姿测量双屏视觉标靶定位视觉测量; Keywords bolter miner position and orientation measurement dual-screen visual target positioning vision measure-ment; 分类号 TD421 [矿业工程—矿山机电]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于双目视觉的战斗机武器系统校靶方法研究被引量：2: 4; 作者黄喆李佳雄沈小玲徐叶倩赵世艺; 机构天津科技大学; 出处《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2023年第7期73-79,共7页; 文摘针对战斗机制造、装配过程中测量任务繁重,以及现有战斗机武器系统校靶时普遍存在的设备笨重、效率低下等问题,提出一种基于双目视觉测量原理的战斗机武器校靶方法。设计了一种由红外LED构成的光电标靶,并通过转接架与战斗机各工位连接。双目相机拍摄所有光电标靶,进而获取LED点的三维坐标。利用基于最小二乘法的空间坐标转换原理解算出双目相机与各光电标靶的相对姿态关系,并结合坐标系传递原理最终求得各待测工位轴线相对于战斗机基准工位轴线的水平、垂直偏差角度,以完成校靶操作。根据校靶原理搭建3D仿真环境,分析了在校靶的过程中可能存在的误差源,并利用蒙特卡洛方法对校靶算法进行了仿真分析。仿真结果表明,相机标定误差对水平、垂直偏差角测量精度影响最大,标准差分别为0.0397°和0.0268°。该校靶方法能适用于战斗机武器校靶,同时可提高装配与测量过程中的工作效率与可靠性。; 关键词校靶战斗机武器系统双目视觉最小二乘法蒙特卡洛误差分析; Keywords Boresight Fighter plane weapon Binocular vision Least square method Monte Carlo Error analysis; 分类号 V271.41 [航空宇航科学与技术—飞行器设计] TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向直线顶管机的双屏视觉标靶标定方法与精度评价被引量：1: 5; 作者黄喆燕庆德李倩程二静沈小玲徐叶倩; 机构天津科技大学电子信息与自动化学院天津三星视界移动有限公司; 出处《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第9期300-307,共8页; 基金国家重点研发计划(2019YFB2006100) 天津市自然科学基金(18JCYBJC88600)。; 文摘针对双屏视觉标靶前、后感光成像屏位姿关系难以标定的问题,提出一种基于坐标点云的感光成像屏位姿标定方法。该方法分别将前、后感光成像屏划分为n行n列的网格阵列,通过全站仪测量感光成像屏上每个网格角点的空间三维坐标,并利用工业相机实时获取感光成像屏上每个网格角点的图像二维坐标,结合图像二维坐标和空间三维坐标获得2D-3D映射关系,从而得到坐标点云数据。根据三公共点坐标系转换算法将坐标点云数据中的三维坐标统一到标靶坐标系下,进而确定相机与前、后感光成像屏的位姿关系,再通过网格索引方法对前、后感光成像屏的位姿关系进行求解。为评价标靶位姿测量精度,设计了静态测量重复性精度评定实验和绝对测量精度评定实验。实验结果表明:该标定方法的坐标静态测量重复性精度为0.13 mm、绝对测量精度为0.93 mm;方位角静态测量重复性精度优于0.01°、绝对测量精度优于0.05°。因此,该标定方法可以实现两个空间平面位姿关系的精确标定,且具有操作简便、精度高等特点,可用于双屏视觉标靶的标定。; 关键词视觉测量顶管机导向坐标点云网格标定; Keywords vision measurement guidance of pipe jacking machine coordinate point cloud grid calibration; 分类号 TH741 [机械工程—光学工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	双矢量定姿在煤矿掘进机姿态测量中的应用	徐叶倩黄喆沈小玲赵世艺李佳雄王浩森肖恒	《电子科技》	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	固定化地衣芽孢杆菌胞外脂肪酶的制备	吴程雨叶飘杨孝婷徐叶倩巩孝磊唐琦清赵辅昆潘建义陈玮	《浙江理工大学学报（自然科学版）》	2015	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于双屏视觉标靶的掘锚机机身位姿测量技术	黄喆李佳雄杜文阳徐叶倩沈小玲赵世艺王浩森	《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于双目视觉的战斗机武器系统校靶方法研究	黄喆李佳雄沈小玲徐叶倩赵世艺	《航空制造技术》 CSCD 北大核心	2023	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	面向直线顶管机的双屏视觉标靶标定方法与精度评价	黄喆燕庆德李倩程二静沈小玲徐叶倩	《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心	2022	1	在线阅读下载PDF 职称材料