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采用SGCMG的两轮单辙平台自平衡控制技术
1
作者
但远宏
彭润山
+3 位作者
王敬一
钟海洋
和超
陈浩
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2024年第7期110-117,共8页
针对以自行车、摩托车为代表的两轮单辙平台的自然不稳定问题,采用单框架控制力矩陀螺(SGCMG)为平衡控制机构,研究两轮单辙平台不同工况下自平衡控制算法。分析两轮单辙平台横向力矩,推导横滚转动动力学方程,并根据不同状态误差设计了...
针对以自行车、摩托车为代表的两轮单辙平台的自然不稳定问题,采用单框架控制力矩陀螺(SGCMG)为平衡控制机构,研究两轮单辙平台不同工况下自平衡控制算法。分析两轮单辙平台横向力矩,推导横滚转动动力学方程,并根据不同状态误差设计了增益调度PID控制器;建立轮-地接触点模型,修正曲线运动时目标横滚角,减小反馈静差,获得更好的动态响应;以前叉转向趋势预估未来时刻转向角度与目标平衡横滚角度,提前调整姿态以重力矩抵消离心力矩,模拟人骑行时的预判压弯行为。相关算法经仿真验证与实车测试,可在静止与曲线运动等工况下保持动态平衡,效果良好,表明了算法的有效性。
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关键词
平衡控制
控制力矩陀螺
两轮单辙平台
横滚角预测
增益调度PID
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职称材料
题名
采用SGCMG的两轮单辙平台自平衡控制技术
1
作者
但远宏
彭润山
王敬一
钟海洋
和超
陈浩
机构
重庆理工大学计算机学院
出处
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2024年第7期110-117,共8页
基金
重庆市科委重点攻关计划项目(2021CCB03)
国防科技创新特区项目(20-163-**-ZT-***-***-01)。
文摘
针对以自行车、摩托车为代表的两轮单辙平台的自然不稳定问题,采用单框架控制力矩陀螺(SGCMG)为平衡控制机构,研究两轮单辙平台不同工况下自平衡控制算法。分析两轮单辙平台横向力矩,推导横滚转动动力学方程,并根据不同状态误差设计了增益调度PID控制器;建立轮-地接触点模型,修正曲线运动时目标横滚角,减小反馈静差,获得更好的动态响应;以前叉转向趋势预估未来时刻转向角度与目标平衡横滚角度,提前调整姿态以重力矩抵消离心力矩,模拟人骑行时的预判压弯行为。相关算法经仿真验证与实车测试,可在静止与曲线运动等工况下保持动态平衡,效果良好,表明了算法的有效性。
关键词
平衡控制
控制力矩陀螺
两轮单辙平台
横滚角预测
增益调度PID
Keywords
balance control
control moment gyroscope
two wheels of single-rut platform
roll angle prediction
gain dispatch PID
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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1
采用SGCMG的两轮单辙平台自平衡控制技术
但远宏
彭润山
王敬一
钟海洋
和超
陈浩
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2024
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