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劳动教育与工程创新实践双向融合:共生逻辑与实践范式
被引量：
1
1
作者
张雨甜
付铁
庞璐
《黑龙江高教研究》
北大核心
2025年第8期91-95,共5页
工程创新实践具有“动手实践、手脑并用、磨炼意志”等劳动教育的核心特征,劳动教育在工程创新实践教学中的实施,促进了实践育人理念的升华,与工程创新实践的融合同样为劳动教育注入了新的内涵和活力。以耗散结构理论为分析框架,解构劳...
工程创新实践具有“动手实践、手脑并用、磨炼意志”等劳动教育的核心特征,劳动教育在工程创新实践教学中的实施,促进了实践育人理念的升华,与工程创新实践的融合同样为劳动教育注入了新的内涵和活力。以耗散结构理论为分析框架,解构劳动教育与工程创新实践的双向融合机制。研究发现,二者在价值目标维度实现国家战略需求与个体劳动素养的协同响应,在实践场域形成教育要素的系统互嵌,揭示了劳动教育与工程创新实践之间的内在逻辑联系和同构共生关系。通过构建“价值引领-场域耦合-保障体系”三维融合体系,提出劳动教育与工程创新实践协同育人新范式,为新时代高校实践教育改革提供理论参照与实践方案。
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关键词
劳动教育
工程创新实践
共生逻辑
实施路径
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职称材料
无人车辆底盘集成动力学系统解耦控制研究
被引量：
6
2
作者
张雨甜
李斐然
+3 位作者
田汉青
胡纪滨
魏超
吴维
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021年第11期1673-1682,1709,共11页
面向多轮分布式驱动全轮转向无人车辆,本文针对性提出并验证了一种底盘动力学集成控制系统的解耦控制器,旨在通过解耦控制来实现灵活、快速、精确的无人平台动力学性能进一步提升。首先建立了可准确反映车辆纵向-侧向-横摆-侧倾运动的...
面向多轮分布式驱动全轮转向无人车辆,本文针对性提出并验证了一种底盘动力学集成控制系统的解耦控制器,旨在通过解耦控制来实现灵活、快速、精确的无人平台动力学性能进一步提升。首先建立了可准确反映车辆纵向-侧向-横摆-侧倾运动的车辆耦合动力学模型,结合非参数统计方法对该动力学系统的输入输出耦合特性进行了定量分析;随后,基于神经网络逆系统原理构建了解耦线性化的车辆动力学系统与解耦复合控制器,测试并成功验证了系统的解耦响应,并对所提出的控制器进行了试验验证。结果表明,耦合动力学系统中各自由度控制子通道间因动力学耦合关系带来的干扰和影响得到了有效削弱,从而可实现对各子通道相对独立的控制效果,为分布式驱动无人车辆在轨迹跟踪运动过程中的高效、精准、稳定的综合动力学表现奠定了重要的平台技术和物理基础。
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关键词
分布式独立驱动
轮式无人车辆
底盘集成控制
神经网络逆解耦控制
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职称材料
多轮分布式驱动车辆可重构集成协调控制方法
3
作者
李斐然
张雨甜
+2 位作者
魏超
胡纪滨
吴维
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期260-269,共10页
多轮分布式独立驱动平台运动控制技术的演进对提升特种无人车辆的快速机动性及操纵稳定性具有重要的战略意义,然而其底盘主动执行系统的故障率或相互干涉的可能性也大大增加。提出一种面向该平台的可重构集成协调控制方法,以实现车辆动...
多轮分布式独立驱动平台运动控制技术的演进对提升特种无人车辆的快速机动性及操纵稳定性具有重要的战略意义,然而其底盘主动执行系统的故障率或相互干涉的可能性也大大增加。提出一种面向该平台的可重构集成协调控制方法,以实现车辆动力学性能的进一步提升。基于自顶向下的分层控制结构,在运动控制层引入考虑参数不确定性的自适应滑模控制器,以保证对车辆运动目标状态的准确跟踪,并生成所需的广义控制力;在控制分配层提出一种加权伪逆控制分配器,基于控制效率矩阵的零空间特性,在主动执行器饱和约束可行域内进行再分配修正,以完成从广义控制力到各车轮处轮胎力的优化分配,其中引入的配置矩阵与优化权重系数则分别实现对控制模型的重新配置以及分配目标的调节;通过设置主动执行器实现分配目标的执行。基于6×6分布式电驱动车辆原理样机,进行两种工况下的仿真和试验验证。研究结果表明,该控制器提升了多轮车辆在转向过程中的操纵稳定性,并获得了更高效更精准的多轮车辆驱动力分配控制效果。
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关键词
多轮分布式车辆
集成协调控制
再分配加权伪逆算法
可重构控制分配法
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职称材料
题名
劳动教育与工程创新实践双向融合:共生逻辑与实践范式
被引量：
1
1
作者
张雨甜
付铁
庞璐
机构
北京理工大学
出处
《黑龙江高教研究》
北大核心
2025年第8期91-95,共5页
基金
北京理工大学2024年度教育教学改革重点项目“场景驱动项目牵引智慧赋能:面向工程双领人才的实践教学内涵式改革创新”(编号:2024CGJG003)支持
北京理工大学2023年度校级教育教学改革项目“工程特色牵引,劳动实践铸魂——工程创新实践中的劳动教育体系与项目资源建设研究”(编号:2023CGJG048)的研究成果之一
教育部工程创客教育虚拟教研室第一届全国高等学校工程创客教育教学成果奖一等奖(编号:GCCG-2024-NC10)的研究成果。
文摘
工程创新实践具有“动手实践、手脑并用、磨炼意志”等劳动教育的核心特征,劳动教育在工程创新实践教学中的实施,促进了实践育人理念的升华,与工程创新实践的融合同样为劳动教育注入了新的内涵和活力。以耗散结构理论为分析框架,解构劳动教育与工程创新实践的双向融合机制。研究发现,二者在价值目标维度实现国家战略需求与个体劳动素养的协同响应,在实践场域形成教育要素的系统互嵌,揭示了劳动教育与工程创新实践之间的内在逻辑联系和同构共生关系。通过构建“价值引领-场域耦合-保障体系”三维融合体系,提出劳动教育与工程创新实践协同育人新范式,为新时代高校实践教育改革提供理论参照与实践方案。
关键词
劳动教育
工程创新实践
共生逻辑
实施路径
Keywords
labor Education
engineering innovation practice
symbiotic logic
implementation path
分类号
G642.44 [文化科学—高等教育学]
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职称材料
题名
无人车辆底盘集成动力学系统解耦控制研究
被引量：
6
2
作者
张雨甜
李斐然
田汉青
胡纪滨
魏超
吴维
机构
北京理工大学机械与车辆学院
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021年第11期1673-1682,1709,共11页
基金
国家自然科学基金(U1764257)资助。
文摘
面向多轮分布式驱动全轮转向无人车辆,本文针对性提出并验证了一种底盘动力学集成控制系统的解耦控制器,旨在通过解耦控制来实现灵活、快速、精确的无人平台动力学性能进一步提升。首先建立了可准确反映车辆纵向-侧向-横摆-侧倾运动的车辆耦合动力学模型,结合非参数统计方法对该动力学系统的输入输出耦合特性进行了定量分析;随后,基于神经网络逆系统原理构建了解耦线性化的车辆动力学系统与解耦复合控制器,测试并成功验证了系统的解耦响应,并对所提出的控制器进行了试验验证。结果表明,耦合动力学系统中各自由度控制子通道间因动力学耦合关系带来的干扰和影响得到了有效削弱,从而可实现对各子通道相对独立的控制效果,为分布式驱动无人车辆在轨迹跟踪运动过程中的高效、精准、稳定的综合动力学表现奠定了重要的平台技术和物理基础。
关键词
分布式独立驱动
轮式无人车辆
底盘集成控制
神经网络逆解耦控制
Keywords
distributed independent drive
wheeled unmanned vehicle
chassis integrated control
neural network inverse decoupling control
分类号
U463.1 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
多轮分布式驱动车辆可重构集成协调控制方法
3
作者
李斐然
张雨甜
魏超
胡纪滨
吴维
机构
北京理工大学机械与车辆学院
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期260-269,共10页
基金
国家自然科学基金项目(U1764257)。
文摘
多轮分布式独立驱动平台运动控制技术的演进对提升特种无人车辆的快速机动性及操纵稳定性具有重要的战略意义,然而其底盘主动执行系统的故障率或相互干涉的可能性也大大增加。提出一种面向该平台的可重构集成协调控制方法,以实现车辆动力学性能的进一步提升。基于自顶向下的分层控制结构,在运动控制层引入考虑参数不确定性的自适应滑模控制器,以保证对车辆运动目标状态的准确跟踪,并生成所需的广义控制力;在控制分配层提出一种加权伪逆控制分配器,基于控制效率矩阵的零空间特性,在主动执行器饱和约束可行域内进行再分配修正,以完成从广义控制力到各车轮处轮胎力的优化分配,其中引入的配置矩阵与优化权重系数则分别实现对控制模型的重新配置以及分配目标的调节;通过设置主动执行器实现分配目标的执行。基于6×6分布式电驱动车辆原理样机,进行两种工况下的仿真和试验验证。研究结果表明,该控制器提升了多轮车辆在转向过程中的操纵稳定性,并获得了更高效更精准的多轮车辆驱动力分配控制效果。
关键词
多轮分布式车辆
集成协调控制
再分配加权伪逆算法
可重构控制分配法
Keywords
multi-wheeled distributed vehicle
integrated coordination control
redistributive weighted pseudo-inverse algorithm
reconfigurable control allocation
分类号
TJ301 [兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
劳动教育与工程创新实践双向融合:共生逻辑与实践范式
张雨甜
付铁
庞璐
《黑龙江高教研究》
北大核心
2025
1
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职称材料
2
无人车辆底盘集成动力学系统解耦控制研究
张雨甜
李斐然
田汉青
胡纪滨
魏超
吴维
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021
6
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下载PDF
职称材料
3
多轮分布式驱动车辆可重构集成协调控制方法
李斐然
张雨甜
魏超
胡纪滨
吴维
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
0
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职称材料
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