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题名一种未知环境下移动机器人自主导航方法
被引量：5
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作者
徐建华
吴晓晖
张嘉轩
张钰荣
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机构
北京理工大学自动化学院
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2024年第3期250-257,共8页
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基金
装备重大基础研究项目(5140502A03)。
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文摘
为提高未知环境下移动机器人自主导航性能,提出了一种未知环境下目标驱动的自主导航方法。不依赖实时更新的地图信息,移动机器人直接从激光雷达读数中构建候选目标点,并根据机器人自身位置和终点位置从候选目标点中选择最优点作为局部目标点。改进的基于深度强化学习的局部规划器从输入信息中直接输出动作信号,实现端到端的控制,使得移动机器人能够快速、安全地到达局部目标点,直至到达终点。实验表明,所提导航方法能够在未知复杂的环境下,可靠且高效地完成导航任务。与最近边界导航方法相比,平均路径长度减少了6.63%,平均运行时间缩短了19.11%,具有成功率高、路径短、速度快等优点。
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关键词
未知环境
移动机器人
自主导航
深度强化学习
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Keywords
unknown environment
mobile robot
autonomous navigation
deep reinforcement learning
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名基于优化的离散空间轨迹规划算法
被引量：2
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作者
宋春雷
张嘉轩
田晓春
徐建华
吴晓晖
张钰荣
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机构
北京理工大学自动化学院
北京自动化控制设备研究所
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第11期1150-1156,1166,共8页
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基金
装备重大基础研究项目(51405-02A03)。
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文摘
针对无人车离散空间轨迹规划时存在路径不平滑、速度不平稳、动态规划运算时间长等问题,提出一种基于优化的离散空间轨迹规划算法。将无人车所需搜索的空间解耦为纵向-横向空间(S-L空间)和纵向-时间空间(S-T空间),在S-L空间根据静态避障和路径平滑程度的要求设计代价函数进行动态规划,进而利用二次规划对动态规划结果进行优化;在S-T空间提出一种改进的动态规划方法,根据道路速度限制和不可倒车约束优化搜索,并引入启发函数加快对规划终点的搜索速度,减少算法计算量,提高运行效率。仿真实验结果表明,在静态避障和动态避障环境中,所提算法规划出的轨迹曲率更小、速度变化更平滑、运行时间更快,相比于传统动态规划算法单次规划时间减少了77.13%。
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关键词
自动驾驶
轨迹规划
速度规划
离散优化
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Keywords
autonomous driving
trajectory planning
velocity planning
discrete optimisation
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分类号
U461
[机械工程—车辆工程]
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题名两种河岸缓冲带对径流水中磷的截留效果
被引量：4
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作者
张钰荣
吴永波
茆安敏
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机构
南京林业大学生物与环境学院
南方现代林业协同创新中心
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出处
《森林与环境学报》
CSCD
北大核心
2023年第2期139-144,共6页
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基金
中央财政林业科技推广示范项目“截留氮磷适宜河岸植被缓冲带结构与效应评价技术推广与示范”(苏[2022]TG03)
国家林业局引进国际先进林业科学技术计划项目“富营养化湿地滨岸植被缓冲带构建技术引进”(2013-4-63)。
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文摘
为更好地了解不同宽度和密度人工林河岸缓冲带对径流水中磷的截留效果,减少污染物进入水体,减缓太湖农业面源污染,以流域6块大小为20 m×40 m的中山杉与杨树人工林河岸缓冲带为研究对象,分析不同宽度(15、30和40 m)和不同林分密度(400、1 000和1 600株·hm^(-2))的河岸缓冲带对径流水中总磷与可溶性磷的截留效果。结果表明:(1)不同的人工林河岸缓冲带具有不同的优化宽度,15 m宽的中山杉林缓冲带和30 m宽的杨树林缓冲带基本能满足截留磷的要求。(2)不同林分密度中山杉林缓冲带对总磷和可溶性磷的平均截留率分别表现为:1 000株·hm^(-2)>400株·hm^(-2)>1 600株·hm^(-2)和1 600株·hm^(-2)>1 000株·hm^(-2)>400株·hm^(-2);林分密度为400株·hm^(-2)的杨树林缓冲带对总磷平均截留率最高,为87.97%;林分密度为1 600株·hm^(-2)的杨树林缓冲带对可溶性磷的平均截留率最高,达到99.42%。(3)不同林分密度下,中山杉林对总磷的截留率均高于杨树林,但差异不显著;1 600株·hm^(-2)的中山杉林缓冲带对可溶性磷的平均截留率显著高于杨树林(P<0.05)。林分密度为400株·hm^(-2)时,杨树林缓冲带对可溶性磷的平均截留率高于中山杉林。15 m宽1 000株·hm^(-2)的中山杉林缓冲带能有效减缓太湖农业面源污染。
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关键词
河岸缓冲带
磷
缓冲带宽度
林分密度
截留效果
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Keywords
riparian buffer strip
phosphorus
buffer strip width
stand density
elimination effect
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分类号
S718
[农业科学—林学]
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