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基于改进人工势场法的智能车辆超车路径规划研究
被引量：
25
1
作者
王树凤
张钧鑫
刘宗锋
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2018年第3期5-9,共5页
为提高智能车辆的行车安全性,基于人工势场法,通过分析超车驾驶行为规律,建立超车最小纵向安全距离及其约束模型,提出新型障碍物虚拟力场作用域,引入基于前车工况的斥力系数和调节因子,设立虚拟局部目标点,建立了改进的路径规划模型。利...
为提高智能车辆的行车安全性,基于人工势场法,通过分析超车驾驶行为规律,建立超车最小纵向安全距离及其约束模型,提出新型障碍物虚拟力场作用域,引入基于前车工况的斥力系数和调节因子,设立虚拟局部目标点,建立了改进的路径规划模型。利用MATLAB和CarSim软件联合建立基于模型预测控制的路径跟踪仿真平台,对改进模型进行了验证。仿真结果表明,改进的路径规划模型安全有效地实现了智能车辆的超车行为。
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关键词
智能车辆
超车换道
路径规划
人工势场法
路径跟踪
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职称材料
基于人工势场和虚拟领航者的智能车辆编队控制
被引量：
14
2
作者
王树凤
张钧鑫
张俊友
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第3期305-311,共7页
为提高交通效率和道路安全,对公路环境中的智能车辆编队控制问题进行了研究.采用人工势场和虚拟领航者相结合的方法进行车辆控制,考虑公路环境约束和编队纵横向安全距离,以理想公路编队为目标,提出虚拟领航者椭圆势场作用域,建立编队单...
为提高交通效率和道路安全,对公路环境中的智能车辆编队控制问题进行了研究.采用人工势场和虚拟领航者相结合的方法进行车辆控制,考虑公路环境约束和编队纵横向安全距离,以理想公路编队为目标,提出虚拟领航者椭圆势场作用域,建立编队单元模型,并通过Lyapunov函数证明了模型的稳定性.为提高编队单元模型的应用灵活性,消除多车编队车辆位置误差问题,将分解-迭代思想引入到多车辆编队控制中,依据道路条件设立编队单元的纵横向迭代.以六车辆编队为例进行仿真验证,结果表明:所建立的车辆编队模型可以稳定有效地控制车辆,实现理想公路编队行为.
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关键词
智能车辆
公路环境
编队控制
人工势场
虚拟领航者
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职称材料
题名
基于改进人工势场法的智能车辆超车路径规划研究
被引量：
25
1
作者
王树凤
张钧鑫
刘宗锋
机构
山东科技大学
出处
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2018年第3期5-9,共5页
基金
山东省重点研发计划项目(2016GGX105008)
山东科技大学人才引进科研启动基金项目(2015RCJJ036)
文摘
为提高智能车辆的行车安全性,基于人工势场法,通过分析超车驾驶行为规律,建立超车最小纵向安全距离及其约束模型,提出新型障碍物虚拟力场作用域,引入基于前车工况的斥力系数和调节因子,设立虚拟局部目标点,建立了改进的路径规划模型。利用MATLAB和CarSim软件联合建立基于模型预测控制的路径跟踪仿真平台,对改进模型进行了验证。仿真结果表明,改进的路径规划模型安全有效地实现了智能车辆的超车行为。
关键词
智能车辆
超车换道
路径规划
人工势场法
路径跟踪
Keywords
Intelligent vehicle, Overtake lane change, Path planning, Artificial potential field,Path tracking
分类号
U461.91 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
基于人工势场和虚拟领航者的智能车辆编队控制
被引量：
14
2
作者
王树凤
张钧鑫
张俊友
机构
山东科技大学交通学院
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第3期305-311,共7页
基金
山东省自然科学基金(ZR2019MF056)
研究生教育创新计划(KDYC16026)资助项目.
文摘
为提高交通效率和道路安全,对公路环境中的智能车辆编队控制问题进行了研究.采用人工势场和虚拟领航者相结合的方法进行车辆控制,考虑公路环境约束和编队纵横向安全距离,以理想公路编队为目标,提出虚拟领航者椭圆势场作用域,建立编队单元模型,并通过Lyapunov函数证明了模型的稳定性.为提高编队单元模型的应用灵活性,消除多车编队车辆位置误差问题,将分解-迭代思想引入到多车辆编队控制中,依据道路条件设立编队单元的纵横向迭代.以六车辆编队为例进行仿真验证,结果表明:所建立的车辆编队模型可以稳定有效地控制车辆,实现理想公路编队行为.
关键词
智能车辆
公路环境
编队控制
人工势场
虚拟领航者
Keywords
intelligent vehicles
highway environment
formation control
artificial potential field
virtual leader
分类号
U461.91 [机械工程—车辆工程]
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题名
作者
出处
发文年
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1
基于改进人工势场法的智能车辆超车路径规划研究
王树凤
张钧鑫
刘宗锋
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2018
25
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职称材料
2
基于人工势场和虚拟领航者的智能车辆编队控制
王树凤
张钧鑫
张俊友
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
14
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职称材料
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