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题名复杂海流环境下欠驱动UUV路径编队自适应控制方法
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作者
张训源
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机构
威海海洋职业学院山东省船舶控制工程与智能系统工程技术研究中心
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2025年第13期58-62,共5页
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基金
山东省船舶控制工程与智能系统工程技术研究中心科研开放专项资金项目(SSCC20240001)
威海市海洋大数据智能应用工程技术研究中心科研开放专项资金项目(HYSJ20240003)。
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文摘
欠驱动UUV受到复杂海流影响,规划易受到干扰,且其实现存在跟踪误差,难以实现路径编队智能控制。为此,提出复杂海流环境下欠驱动UUV路径编队自适应控制方法研究。先依据离散点轨迹,规划期望轨迹,然后依据基于视觉法(LOS)和Serret-Frenet坐标系,组建航迹跟踪制导率,将航迹跟踪误差转换为航向器的艏向角误差,最后以此为基础,应用S面控制器对编队位置展开镇定,确保跟随者的位置和速度可以收敛到期望值,以有效实现欠驱动UUV路径编队地自适应控制。结果表明,在复杂海流环境下,应用所提方法可获取精准地欠驱动UUV路径编队自适应控制结果,具有较大的应用价值。
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关键词
复杂海流环境
欠驱动UUV
路径编队
自适应控制
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Keywords
complex ocean current environment
underactuated UUV
path formation
adaptive control
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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