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采用Matlab的六自由度机器人三维运动学仿真
被引量：
11
1
作者
李庆
谢一首
+2 位作者
郑力新
张裕坤
庄礼鸿
《华侨大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2016年第3期299-303,共5页
对SA1400型六自由度工业机器人进行三维的运动学建模与仿真,建立机器人的正逆运动学方程,并得到正逆解.为验证方程及所求解的正确性,首先,使用Solidworks建立机器人各个部件三维模型;然后,用Matlab将所求得的正逆解编写为程序,导入机器...
对SA1400型六自由度工业机器人进行三维的运动学建模与仿真,建立机器人的正逆运动学方程,并得到正逆解.为验证方程及所求解的正确性,首先,使用Solidworks建立机器人各个部件三维模型;然后,用Matlab将所求得的正逆解编写为程序,导入机器人各部件,利用Matlab的三维绘图功能,以显示机器人的三维模型,并对机器人按轨迹运动的过程进行动态仿真,记录运动过程中机器人各关节角度值的变化,提示求解得到的不合理角度值和奇异点.结果表明:仿真过程较真实地模拟了实际机器人的运动情况,仿真结果达到预期目标,证明根据正逆运动学方程求得的解的准确性和可行性.
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关键词
三维仿真
工业机器人
六自由度
运动学
MATLAB
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职称材料
二硫化硒治疗疥疮的临床观察
2
作者
褚国弟
张裕坤
+10 位作者
蔡茂庆
许礼宾
宁苏莉
张耀龙
黄懿
牟建秀
张珩波
龚四妹
朱小枫
倪鹤梁
邵红美
《岭南皮肤性病科杂志》
2005年第1期57-58,共2页
目的:探讨二硫化硒洗液治疗疥疮的疗效及安全性。方法:2 44例疥疮患者随机分为三组,采用2 .5 %和1 %二硫化硒洗液外用治疗疥疮,并用1 0 %硫磺软膏外用作对照。结果:治疗8天和1 5天临床有效率:2 . 5 %二硫化硒洗液组分别为63 . 4%和89 ....
目的:探讨二硫化硒洗液治疗疥疮的疗效及安全性。方法:2 44例疥疮患者随机分为三组,采用2 .5 %和1 %二硫化硒洗液外用治疗疥疮,并用1 0 %硫磺软膏外用作对照。结果:治疗8天和1 5天临床有效率:2 . 5 %二硫化硒洗液组分别为63 . 4%和89 .0 % ;1 %二硫化硒洗液组为68 8%和80 . 0 % ;1 0 %硫磺软膏组为69 .5 %和93. 9%。三组疗效作统计学分析,P均>0 . 0 5 ,差异均无显著性。结论:2 . 5 %和1 %二硫化硒洗液治疗疥疮均有显著疗效。
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关键词
二硫化硒
硫磺软膏
疥疮
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职称材料
基于Hololens的增强现实脑-机接口研究
被引量：
9
3
作者
张力新
张裕坤
+3 位作者
柯余峰
杜佳乐
许敏鹏
明东
《中国生物医学工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第1期51-58,共8页
当前脑-机接口(BCI)发展迅速,但高性能无创BCI往往需要借助显示设备诱发特定脑电信号,其中最常用的为计算机屏幕,因其难以实现可穿戴而限制BCI的便携性。将增强现实技术(AR)与BCI相结合形成AR-BCI可以解决这一问题,提升BCI的实用性。然...
当前脑-机接口(BCI)发展迅速,但高性能无创BCI往往需要借助显示设备诱发特定脑电信号,其中最常用的为计算机屏幕,因其难以实现可穿戴而限制BCI的便携性。将增强现实技术(AR)与BCI相结合形成AR-BCI可以解决这一问题,提升BCI的实用性。然而已有AR-BCI研究仅有少量报道,且识别正确率与速度均有待提升。通过采用微软的可穿戴增强现实设备Hololens作为显示设备,实现一种基于稳态视觉诱发电位(SSVEP)的AR-BCI,通过Hololens设备产生视觉刺激诱发八种频率的SSVEP信号,分别开展在线与离线实验,并与基于计算机屏幕的刺激进行比较。参与实验的12名被试成功在增强现实环境中诱发出明显的SSVEP信号,利用1和2 s长的EEG信号分别实现平均88.67%和98.6%的在线识别正确率。该研究表明,AR-BCI有望在日常生活中实现可穿戴的便携化高性能控制型BCI系统。
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关键词
脑-机接口
增强现实
稳态视觉诱发电位
脑电图
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职称材料
题名
采用Matlab的六自由度机器人三维运动学仿真
被引量：
11
1
作者
李庆
谢一首
郑力新
张裕坤
庄礼鸿
机构
华侨大学工业智能化技术与系统福建省高校工程研究中心
出处
《华侨大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2016年第3期299-303,共5页
基金
福建省科技厅科研计划资助项目(2013H2002)
华侨大学研究生科研创新能力培育计划资助项目(1400422004)
文摘
对SA1400型六自由度工业机器人进行三维的运动学建模与仿真,建立机器人的正逆运动学方程,并得到正逆解.为验证方程及所求解的正确性,首先,使用Solidworks建立机器人各个部件三维模型;然后,用Matlab将所求得的正逆解编写为程序,导入机器人各部件,利用Matlab的三维绘图功能,以显示机器人的三维模型,并对机器人按轨迹运动的过程进行动态仿真,记录运动过程中机器人各关节角度值的变化,提示求解得到的不合理角度值和奇异点.结果表明:仿真过程较真实地模拟了实际机器人的运动情况,仿真结果达到预期目标,证明根据正逆运动学方程求得的解的准确性和可行性.
关键词
三维仿真
工业机器人
六自由度
运动学
MATLAB
Keywords
3D simulation
industrial robot
six degrees of freedom
kinematics
Matlab
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
二硫化硒治疗疥疮的临床观察
2
作者
褚国弟
张裕坤
蔡茂庆
许礼宾
宁苏莉
张耀龙
黄懿
牟建秀
张珩波
龚四妹
朱小枫
倪鹤梁
邵红美
机构
上海市第一人民医院宝山分院皮肤科
上海市徐汇区中心医院皮肤科
上海市中西医结合医院皮肤科
上海市闸北区中心医院皮肤科
上海市第八人民医院皮肤科
上海市长宁区中心医院皮肤科
东方医院皮肤科
上海市黄埔区中心医院皮肤科
上海市宝山区中心医院皮肤科
上海市杨浦区中心医院皮肤科
上海市第二人民医院皮肤科
瑞金医院卢湾分院皮肤科
出处
《岭南皮肤性病科杂志》
2005年第1期57-58,共2页
文摘
目的:探讨二硫化硒洗液治疗疥疮的疗效及安全性。方法:2 44例疥疮患者随机分为三组,采用2 .5 %和1 %二硫化硒洗液外用治疗疥疮,并用1 0 %硫磺软膏外用作对照。结果:治疗8天和1 5天临床有效率:2 . 5 %二硫化硒洗液组分别为63 . 4%和89 .0 % ;1 %二硫化硒洗液组为68 8%和80 . 0 % ;1 0 %硫磺软膏组为69 .5 %和93. 9%。三组疗效作统计学分析,P均>0 . 0 5 ,差异均无显著性。结论:2 . 5 %和1 %二硫化硒洗液治疗疥疮均有显著疗效。
关键词
二硫化硒
硫磺软膏
疥疮
分类号
R757.1 [医药卫生—皮肤病学与性病学]
在线阅读
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职称材料
题名
基于Hololens的增强现实脑-机接口研究
被引量：
9
3
作者
张力新
张裕坤
柯余峰
杜佳乐
许敏鹏
明东
机构
天津大学精密仪器与光电子工程学院生物医学工程系
天津大学医学工程与转化医学研究院
出处
《中国生物医学工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第1期51-58,共8页
基金
国家自然科学基金(81741139
81671861
61806141)
文摘
当前脑-机接口(BCI)发展迅速,但高性能无创BCI往往需要借助显示设备诱发特定脑电信号,其中最常用的为计算机屏幕,因其难以实现可穿戴而限制BCI的便携性。将增强现实技术(AR)与BCI相结合形成AR-BCI可以解决这一问题,提升BCI的实用性。然而已有AR-BCI研究仅有少量报道,且识别正确率与速度均有待提升。通过采用微软的可穿戴增强现实设备Hololens作为显示设备,实现一种基于稳态视觉诱发电位(SSVEP)的AR-BCI,通过Hololens设备产生视觉刺激诱发八种频率的SSVEP信号,分别开展在线与离线实验,并与基于计算机屏幕的刺激进行比较。参与实验的12名被试成功在增强现实环境中诱发出明显的SSVEP信号,利用1和2 s长的EEG信号分别实现平均88.67%和98.6%的在线识别正确率。该研究表明,AR-BCI有望在日常生活中实现可穿戴的便携化高性能控制型BCI系统。
关键词
脑-机接口
增强现实
稳态视觉诱发电位
脑电图
Keywords
brain-computer interface(BCI)
augment reality
steady state visual evoked potential
electroencephalography
分类号
R318 [医药卫生—生物医学工程]
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
采用Matlab的六自由度机器人三维运动学仿真
李庆
谢一首
郑力新
张裕坤
庄礼鸿
《华侨大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2016
11
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
二硫化硒治疗疥疮的临床观察
褚国弟
张裕坤
蔡茂庆
许礼宾
宁苏莉
张耀龙
黄懿
牟建秀
张珩波
龚四妹
朱小枫
倪鹤梁
邵红美
《岭南皮肤性病科杂志》
2005
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于Hololens的增强现实脑-机接口研究
张力新
张裕坤
柯余峰
杜佳乐
许敏鹏
明东
《中国生物医学工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2019
9
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职称材料
已选择
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