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无鳍舵矢量推进水下机器人纵向稳定性研究
被引量:
7
1
作者
张荣敏
陈原
高军
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第1期133-139,152,共8页
为了提高水下机器人低速航行时的机动性,提出了将一种基于球面并联机构的矢量推进螺旋桨应用于水下机器人,建立了旋量形式的六自由度运动学模型。针对矢量推进的二维转动角分解了矢量推力,得到了三维方向上的比例因子,基于牛顿-欧拉法...
为了提高水下机器人低速航行时的机动性,提出了将一种基于球面并联机构的矢量推进螺旋桨应用于水下机器人,建立了旋量形式的六自由度运动学模型。针对矢量推进的二维转动角分解了矢量推力,得到了三维方向上的比例因子,基于牛顿-欧拉法建立了矢量推进水下机器人的动力学模型。同时提出了以矢量推进的比例因子作为输入量,利用拉普拉斯变换建立纵向运动的复数域扰动模型,基于扰动模型提出了无量纲化的矢量推进稳定裕度指标。数值算例验证了水下机器人无鳍舵矢量推进方式的有效性与稳定性。
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关键词
水下机器人
矢量推进
并联机构
动力学
扰动模型
操纵稳定性
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职称材料
剪叉式升降平台结构参数及剪叉臂的优化设计
被引量:
10
2
作者
张荣敏
周莎莎
王仁人
《山东轻工业学院学报(自然科学版)》
CAS
2012年第2期58-61,共4页
本文介绍了剪叉式升降平台的结构特点,分析了剪叉式升降平台的结构参数。并且利用ANSYS有限元分析软件,对剪叉式升降平台的剪叉臂进行了优化分析,得到了最佳的剪叉臂尺寸。在满足工程要求的前提下,提高了材料的利用率。
关键词
剪叉式升降平台
有限元
剪叉臂
优化
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职称材料
实施“举证责任倒置”后对手术室护理工作的思考
被引量:
1
3
作者
张荣敏
杨久成
张桂英
《中国护理管理》
2005年第6期53-54,共2页
关键词
“举证责任倒置”
手术室护理工作
医疗纠纷
若干规定
民事诉讼
人民法院
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职称材料
温度对施工中混凝土裂缝的影响
被引量:
2
4
作者
张荣敏
《煤矿现代化》
2007年第3期80-81,共2页
通过多年的现场观察,通过查阅有关混凝土内部应力方面的专著,对混凝土温度裂缝产生的原因、现场混凝土温度的控制和预防裂缝的措施等进行阐述。
关键词
混凝土
温度应力
裂缝控制
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职称材料
微波中继通信路由的室内选线
5
作者
张荣敏
《邮电设计技术》
1998年第1期20-22,共3页
阐述了微波中继通信路由室内选线的基本要求及其应注意的一些问题;提出了在进行瑞利衰落计算时,不同断面类型的相关数值的选取。
关键词
选线
微波中继通信
室内选线
站址
天线
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职称材料
肝硬化腹水患者的护理体会
6
作者
李文利
张荣敏
张荣琴
《中国实用医药》
2007年第19期118-119,共2页
关键词
患者
肝硬化腹水
护理体会
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职称材料
把握4个关键 提高新型农民培训质量
被引量:
2
7
作者
张荣敏
《世界农业》
北大核心
2006年第9期58-58,共1页
1.科学制定培训计划制定科学周密的培训计划,是确保新型农民培训工作质量的前提和基础。其基本出发点,是把计划本身的刚性和弹性结合起来。所谓刚性,是指对培训的时间起止、培训基地设施、培训资料、师资配备、培训时数、任务目标...
1.科学制定培训计划制定科学周密的培训计划,是确保新型农民培训工作质量的前提和基础。其基本出发点,是把计划本身的刚性和弹性结合起来。所谓刚性,是指对培训的时间起止、培训基地设施、培训资料、师资配备、培训时数、任务目标等主要内容做出硬性的约束性指标,使整个培训工作有总体方向,也便于各级管理部门对培训工作开展事中监督检查和事后考核验收。所谓弹性,是指对培训内容的选择.既要符合本行政区域内农业产业结构调整和农业产业化发展规划,树立全局一盘棋的思想,也要兼顾各乡镇工作重点、特色农业、优势农业发展方向的差异,听取和采纳基层的意见。适当予以取舍。我们在制定培训计划前,先由分工局长带队,率领项目办人员各乡镇召开有基层领导、农技推广一线人员、农民群众参加的座谈会,商讨培训内容及方式方法。使得计划本身更加贴近农村、贴近农民、贴近生产实际,更具针对性。同时,也理顺了市、乡两级工作关系,有利于调动各方面的积极性。
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关键词
农民培训
工作质量
农业产业结构调整
农业产业化发展
监督检查
管理部门
行政区域
特色农业
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职称材料
基于PMUT的双层压电圆板自由振动分析
被引量:
1
8
作者
许宽
张荣敏
+1 位作者
张丽丽
周莎莎
《齐鲁工业大学学报》
CAS
2021年第4期66-73,共8页
根据PMUT实际结构,考虑压电层材料的压电效应,基于Kirchhoff薄板理论建立了双层非对称圆板结构的力电耦合动力学模型,并给出了数值解。分析了压电效应对双层圆板中性面位置与各阶固有频率及振型的影响。结果表明,压电效应使中性面与交...
根据PMUT实际结构,考虑压电层材料的压电效应,基于Kirchhoff薄板理论建立了双层非对称圆板结构的力电耦合动力学模型,并给出了数值解。分析了压电效应对双层圆板中性面位置与各阶固有频率及振型的影响。结果表明,压电效应使中性面与交界面的距离增大,对于厚度较大的双层板,压电效应对中性面的位置与各阶固有频率的影响是不可忽略的。此外,对于特定厚度的双层圆板,压电效应对具有大厚度比的双层圆板固有频率的影响更加显著。
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关键词
压电效应
力电耦合
双层圆板
非对称结构
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职称材料
基于偶应力压电理论的双层矩形微板静态特性分析
9
作者
许瑞发
张荣敏
+1 位作者
周莎莎
李安庆
《齐鲁工业大学学报》
CAS
2023年第3期18-24,共7页
基于偶应力压电理论发展了一个新的横观各向同性双层压电微板力学模型,根据变分原理推导了该模型的控制方程,并利用傅里叶级数法获得了数值解。基于该模型,分析了双层矩形微板的中心挠度与轴向应力等静态特性。结果表明,当无量纲相对厚...
基于偶应力压电理论发展了一个新的横观各向同性双层压电微板力学模型,根据变分原理推导了该模型的控制方程,并利用傅里叶级数法获得了数值解。基于该模型,分析了双层矩形微板的中心挠度与轴向应力等静态特性。结果表明,当无量纲相对厚度t大于1时,本模型的计算结果明显小于应变梯度理论的计算结果。当远离中性层时,轴向应变有增大趋势,而且轴向应力的分布呈现出分段式。本模型对压电微超声换能器的设计具有指导意义。
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关键词
双层微板
横观各向同性
压电效应
偶应力
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职称材料
题名
无鳍舵矢量推进水下机器人纵向稳定性研究
被引量:
7
1
作者
张荣敏
陈原
高军
机构
山东大学(威海)机电与信息工程学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第1期133-139,152,共8页
基金
国家自然科学基金项目(51375264)
山东省科技重大专项(2015JMRH0218)
+1 种基金
山东省优秀中青年奖励基金项目(BS2013ZZ008)
中国博士后特别资助项目(2014T70632)
文摘
为了提高水下机器人低速航行时的机动性,提出了将一种基于球面并联机构的矢量推进螺旋桨应用于水下机器人,建立了旋量形式的六自由度运动学模型。针对矢量推进的二维转动角分解了矢量推力,得到了三维方向上的比例因子,基于牛顿-欧拉法建立了矢量推进水下机器人的动力学模型。同时提出了以矢量推进的比例因子作为输入量,利用拉普拉斯变换建立纵向运动的复数域扰动模型,基于扰动模型提出了无量纲化的矢量推进稳定裕度指标。数值算例验证了水下机器人无鳍舵矢量推进方式的有效性与稳定性。
关键词
水下机器人
矢量推进
并联机构
动力学
扰动模型
操纵稳定性
Keywords
underwater vehicle
vectored thrust
parallel mechanism
dynamics
disturbance model
handling stability
分类号
U664.8 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
剪叉式升降平台结构参数及剪叉臂的优化设计
被引量:
10
2
作者
张荣敏
周莎莎
王仁人
机构
山东轻工业学院机械与汽车工程学院
出处
《山东轻工业学院学报(自然科学版)》
CAS
2012年第2期58-61,共4页
基金
济南市高校自主创新项目(05010201)
文摘
本文介绍了剪叉式升降平台的结构特点,分析了剪叉式升降平台的结构参数。并且利用ANSYS有限元分析软件,对剪叉式升降平台的剪叉臂进行了优化分析,得到了最佳的剪叉臂尺寸。在满足工程要求的前提下,提高了材料的利用率。
关键词
剪叉式升降平台
有限元
剪叉臂
优化
Keywords
scissor-type lifting platform
finite element
scissor arm
optimize
分类号
TH11 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
实施“举证责任倒置”后对手术室护理工作的思考
被引量:
1
3
作者
张荣敏
杨久成
张桂英
机构
河北省保定市第一医院手术室
出处
《中国护理管理》
2005年第6期53-54,共2页
关键词
“举证责任倒置”
手术室护理工作
医疗纠纷
若干规定
民事诉讼
人民法院
分类号
R197.32 [医药卫生—卫生事业管理]
R47 [医药卫生—护理学]
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职称材料
题名
温度对施工中混凝土裂缝的影响
被引量:
2
4
作者
张荣敏
机构
兖矿集团有限公司
出处
《煤矿现代化》
2007年第3期80-81,共2页
文摘
通过多年的现场观察,通过查阅有关混凝土内部应力方面的专著,对混凝土温度裂缝产生的原因、现场混凝土温度的控制和预防裂缝的措施等进行阐述。
关键词
混凝土
温度应力
裂缝控制
分类号
TU755.7 [建筑科学—建筑技术科学]
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职称材料
题名
微波中继通信路由的室内选线
5
作者
张荣敏
机构
邮电部设计院
出处
《邮电设计技术》
1998年第1期20-22,共3页
文摘
阐述了微波中继通信路由室内选线的基本要求及其应注意的一些问题;提出了在进行瑞利衰落计算时,不同断面类型的相关数值的选取。
关键词
选线
微波中继通信
室内选线
站址
天线
分类号
TN925 [电子电信—通信与信息系统]
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职称材料
题名
肝硬化腹水患者的护理体会
6
作者
李文利
张荣敏
张荣琴
机构
河北省保定市第一医院
出处
《中国实用医药》
2007年第19期118-119,共2页
关键词
患者
肝硬化腹水
护理体会
分类号
R473.5 [医药卫生—护理学]
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职称材料
题名
把握4个关键 提高新型农民培训质量
被引量:
2
7
作者
张荣敏
机构
山东省新泰市农业局农广校
出处
《世界农业》
北大核心
2006年第9期58-58,共1页
文摘
1.科学制定培训计划制定科学周密的培训计划,是确保新型农民培训工作质量的前提和基础。其基本出发点,是把计划本身的刚性和弹性结合起来。所谓刚性,是指对培训的时间起止、培训基地设施、培训资料、师资配备、培训时数、任务目标等主要内容做出硬性的约束性指标,使整个培训工作有总体方向,也便于各级管理部门对培训工作开展事中监督检查和事后考核验收。所谓弹性,是指对培训内容的选择.既要符合本行政区域内农业产业结构调整和农业产业化发展规划,树立全局一盘棋的思想,也要兼顾各乡镇工作重点、特色农业、优势农业发展方向的差异,听取和采纳基层的意见。适当予以取舍。我们在制定培训计划前,先由分工局长带队,率领项目办人员各乡镇召开有基层领导、农技推广一线人员、农民群众参加的座谈会,商讨培训内容及方式方法。使得计划本身更加贴近农村、贴近农民、贴近生产实际,更具针对性。同时,也理顺了市、乡两级工作关系,有利于调动各方面的积极性。
关键词
农民培训
工作质量
农业产业结构调整
农业产业化发展
监督检查
管理部门
行政区域
特色农业
分类号
F323.6 [经济管理—产业经济]
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职称材料
题名
基于PMUT的双层压电圆板自由振动分析
被引量:
1
8
作者
许宽
张荣敏
张丽丽
周莎莎
机构
齐鲁工业大学(山东省科学院)机械与汽车工程学院
出处
《齐鲁工业大学学报》
CAS
2021年第4期66-73,共8页
基金
国家自然科学基金(61801256)
山东省大学生创新创业训练计划项目(S202010431064)
山东省自然科学基金(ZR2017BA001)。
文摘
根据PMUT实际结构,考虑压电层材料的压电效应,基于Kirchhoff薄板理论建立了双层非对称圆板结构的力电耦合动力学模型,并给出了数值解。分析了压电效应对双层圆板中性面位置与各阶固有频率及振型的影响。结果表明,压电效应使中性面与交界面的距离增大,对于厚度较大的双层板,压电效应对中性面的位置与各阶固有频率的影响是不可忽略的。此外,对于特定厚度的双层圆板,压电效应对具有大厚度比的双层圆板固有频率的影响更加显著。
关键词
压电效应
力电耦合
双层圆板
非对称结构
Keywords
piezoelectric effect
electromechanical coupling
bilayered circular plate
asymmetrical structure
分类号
O327 [理学—一般力学与力学基础]
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职称材料
题名
基于偶应力压电理论的双层矩形微板静态特性分析
9
作者
许瑞发
张荣敏
周莎莎
李安庆
机构
齐鲁工业大学(山东省科学院)机械工程学院
山东省机械设计研究院
出处
《齐鲁工业大学学报》
CAS
2023年第3期18-24,共7页
基金
国家自然科学基金(12202220)
山东省自然科学基金(ZR2022QA044)
+1 种基金
科教产融合试点工程项目(2022PX089)
2022年大学生创新创业训练计划项目(项目名称:海洋器件防附着缓释材料药物微孔释放机制研究)。
文摘
基于偶应力压电理论发展了一个新的横观各向同性双层压电微板力学模型,根据变分原理推导了该模型的控制方程,并利用傅里叶级数法获得了数值解。基于该模型,分析了双层矩形微板的中心挠度与轴向应力等静态特性。结果表明,当无量纲相对厚度t大于1时,本模型的计算结果明显小于应变梯度理论的计算结果。当远离中性层时,轴向应变有增大趋势,而且轴向应力的分布呈现出分段式。本模型对压电微超声换能器的设计具有指导意义。
关键词
双层微板
横观各向同性
压电效应
偶应力
Keywords
bilayered micro-plate
transversely isotropic
piezoelectric effect
couple stress
分类号
O343 [理学—固体力学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
无鳍舵矢量推进水下机器人纵向稳定性研究
张荣敏
陈原
高军
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
7
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职称材料
2
剪叉式升降平台结构参数及剪叉臂的优化设计
张荣敏
周莎莎
王仁人
《山东轻工业学院学报(自然科学版)》
CAS
2012
10
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职称材料
3
实施“举证责任倒置”后对手术室护理工作的思考
张荣敏
杨久成
张桂英
《中国护理管理》
2005
1
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职称材料
4
温度对施工中混凝土裂缝的影响
张荣敏
《煤矿现代化》
2007
2
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职称材料
5
微波中继通信路由的室内选线
张荣敏
《邮电设计技术》
1998
0
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职称材料
6
肝硬化腹水患者的护理体会
李文利
张荣敏
张荣琴
《中国实用医药》
2007
0
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职称材料
7
把握4个关键 提高新型农民培训质量
张荣敏
《世界农业》
北大核心
2006
2
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职称材料
8
基于PMUT的双层压电圆板自由振动分析
许宽
张荣敏
张丽丽
周莎莎
《齐鲁工业大学学报》
CAS
2021
1
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职称材料
9
基于偶应力压电理论的双层矩形微板静态特性分析
许瑞发
张荣敏
周莎莎
李安庆
《齐鲁工业大学学报》
CAS
2023
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职称材料
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