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题名基于分散化神经鲁棒控制的轨迹跟踪算法研究
被引量：3
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作者
胡海兵
杨建德
张结文
金施群
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机构
合肥工业大学光电技术研究院
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出处
《现代电子技术》
北大核心
2019年第3期111-115,共5页
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基金
国家重大科学仪器设备开发专项(2013YQ220749)~~
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文摘
针对外部扰动以及建模误差对机械臂轨迹跟踪精度影响的问题,利用递归神经网络设计了分散化的神经鲁棒控制器,采用机械臂各个关节状态方程的子系统表示整个系统。使用滤错训练算法估计神经网络未知权重系数,同时引入鲁棒项抑制关节神经控制器之间的相互影响和建模误差,并利用Lyapunov函数进行稳定性证明。与没有鲁棒项的仿真结果对比表明,设计的分散化神经鲁棒控制器具有更精确的轨迹跟踪精度,误差的收敛性更好,稳定性更高。
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关键词
神经鲁棒控制器
轨迹跟踪
递归神经网络
滤错训练算法
鲁棒项
机械臂
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Keywords
neural robust controller
trajectory tracking
recurrent neural network
error.filtered training algorithm
robust item
mechanical arm
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分类号
TN911.1-34
[电子电信—通信与信息系统]
TP241.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名四旋翼无人机自主避障系统的设计与实现
被引量：10
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作者
胡海兵
汪国庆
赖重远
张结文
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机构
合肥工业大学光电技术研究院
江汉大学交叉学科研究院
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出处
《现代电子技术》
北大核心
2018年第22期133-137,共5页
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基金
国家自然科学基金(61501208)
江汉大学高层次人才科研启动经费项目(3003-06000040)
湖北省高等学校优秀中青年科技创新团队计划项目(T201828)~~
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文摘
针对自主导航过程的预先避障和飞行控制中预判与控制,该文利用超声波检测距离原理对体小质轻、低空低速的小型无人机导航控制系统的自主避障功能进行了研究。小型无人机将AHRS信息采集与避障飞行控制分开设计为两部分相对独立的系统。两片DSP芯片分别实现姿态数据采集、处理和避障导航计算,有效降低了导航系统的计算复杂度,实时通信和数据处理更加流畅。飞行实验表明,无人机可以预判,及时规避障碍物和自主巡航,设计方案可靠稳定,可为民用小型无人机的设计与应用提供参考。
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关键词
无人机
四旋翼
自主导航
避障
定位
超声波测距
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Keywords
UAV
quadrotor
autonomous navigation
obstacle avoidance
positioning
ultrasonic distance measurement
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分类号
TN752.6-34
[电子电信—电路与系统]
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