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基于深度强化学习的四足机器人单腿越障轨迹规划
1
作者
李敏
张森
+5 位作者
曾祥光
王刚
张童伟
谢地杰
任文哲
张滔
《系统仿真学报》
北大核心
2025年第4期895-909,共15页
针对四足机器人在越障行走过程中存在关节振动、能耗高等问题,提出了一种基于深度强化学习SAC算法的四足机器人越障轨迹规划方法。基于机器人运动学和蒙特卡罗法分析了四足机器人单腿足端的运动空间;规划了一种复合七次多项式四足机器...
针对四足机器人在越障行走过程中存在关节振动、能耗高等问题,提出了一种基于深度强化学习SAC算法的四足机器人越障轨迹规划方法。基于机器人运动学和蒙特卡罗法分析了四足机器人单腿足端的运动空间;规划了一种复合七次多项式四足机器人越障运动轨迹;利用SAC算法训练并得到了四足机器人单腿在不同障碍物环境下的低能耗越障策略。仿真结果表明:复合七次多项式轨迹规划能有效减少四足机器人腿部在越障时产生的关节振动及足端接触力,在经过SAC算法训练后,机器人能够得到理想的轨迹规划参数,实现低能耗越障稳定行走。
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关键词
四足机器人
轨迹规划
深度强化学习
越障行走
关节能耗
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职称材料
直筒笼式阀门流噪声数值模拟
被引量：
6
2
作者
聂欣
张童伟
+1 位作者
朱羊羊
杨定国
《热力发电》
CAS
北大核心
2017年第6期80-87,共8页
根据LES和Lighthill声类比理论,采用流体力学软件Fluent和声学仿真软件ACTRAN,研究计算了直筒笼式阀门在相同流量,100%、70%和40%开度下,阀门内部和外部的流噪声特性。结果表明:在低频时阀门内部声压,同组监测点频谱特性分布相似,声压...
根据LES和Lighthill声类比理论,采用流体力学软件Fluent和声学仿真软件ACTRAN,研究计算了直筒笼式阀门在相同流量,100%、70%和40%开度下,阀门内部和外部的流噪声特性。结果表明:在低频时阀门内部声压,同组监测点频谱特性分布相似,声压幅值较大,在高频时分布差异较大;当阀门开度降低时,阀门内的湍流强度、速度和压力波动均相应增强,导致阀门内外的整体声压分贝变强,阀门内部噪声能量也增强;阀门噪声具有偶极子特性。
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关键词
直筒笼式阀
声类比理论
流噪声
声压
大涡模拟
频谱特性
偶极子特性
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职称材料
6种低雷诺数k-ε模型在三维附壁剪切流中的数值模拟与对比分析
被引量：
8
3
作者
聂欣
张玉洲
+2 位作者
张童伟
李雷
徐江荣
《中国电机工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第24期7247-7254,共8页
采用Fluent14.0中的标准k-ε湍流模型及其包含的6种低雷诺数k-ε湍流模型,对三维附壁剪切流进行数值模拟,并依据湍流流动的壁面限定条件及其流动特性,对计算模型及其计算结果进行分析。结果表明,大部分低雷诺数模型相对于标准k-ε模型,...
采用Fluent14.0中的标准k-ε湍流模型及其包含的6种低雷诺数k-ε湍流模型,对三维附壁剪切流进行数值模拟,并依据湍流流动的壁面限定条件及其流动特性,对计算模型及其计算结果进行分析。结果表明,大部分低雷诺数模型相对于标准k-ε模型,其计算准确性都有所改进。但其中LB、LS模型不符合壁面限定条件,而AB与CHC模型的计算结果与湍流壁面的流动特性不符。在对流动速度场的模拟中,LB、YS及AKN模型准确度相对较高。并对采用不同常数的AKN模型进行了数值测试,结果表明采用标准k-ε模型所用常数的AKN模型的计算结果最为准确,且模型相对较为合理。在对三维附壁剪切流的低雷诺数流动的模拟过程中,建议采用AKN模型。
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关键词
三维附壁剪切流
数值模拟
低雷诺数k-ε湍流模型
湍流壁面限定条件
湍流壁面流动特性
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职称材料
题名
基于深度强化学习的四足机器人单腿越障轨迹规划
1
作者
李敏
张森
曾祥光
王刚
张童伟
谢地杰
任文哲
张滔
机构
西南交通大学机械学院
西南交通大学唐山研究院
电子科技大学
出处
《系统仿真学报》
北大核心
2025年第4期895-909,共15页
基金
国家自然科学基金面上项目(52075456)
四川省科技厅重点研发计划(2023YFG0285,2019ZDZX0020)。
文摘
针对四足机器人在越障行走过程中存在关节振动、能耗高等问题,提出了一种基于深度强化学习SAC算法的四足机器人越障轨迹规划方法。基于机器人运动学和蒙特卡罗法分析了四足机器人单腿足端的运动空间;规划了一种复合七次多项式四足机器人越障运动轨迹;利用SAC算法训练并得到了四足机器人单腿在不同障碍物环境下的低能耗越障策略。仿真结果表明:复合七次多项式轨迹规划能有效减少四足机器人腿部在越障时产生的关节振动及足端接触力,在经过SAC算法训练后,机器人能够得到理想的轨迹规划参数,实现低能耗越障稳定行走。
关键词
四足机器人
轨迹规划
深度强化学习
越障行走
关节能耗
Keywords
quadruped robot
trajectory planning
DRL
walking over obstacles
joint energy consumption
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
直筒笼式阀门流噪声数值模拟
被引量：
6
2
作者
聂欣
张童伟
朱羊羊
杨定国
机构
杭州电子科技大学机械工程学院
出处
《热力发电》
CAS
北大核心
2017年第6期80-87,共8页
基金
国家自然科学基金(11472095
50909031)~~
文摘
根据LES和Lighthill声类比理论,采用流体力学软件Fluent和声学仿真软件ACTRAN,研究计算了直筒笼式阀门在相同流量,100%、70%和40%开度下,阀门内部和外部的流噪声特性。结果表明:在低频时阀门内部声压,同组监测点频谱特性分布相似,声压幅值较大,在高频时分布差异较大;当阀门开度降低时,阀门内的湍流强度、速度和压力波动均相应增强,导致阀门内外的整体声压分贝变强,阀门内部噪声能量也增强;阀门噪声具有偶极子特性。
关键词
直筒笼式阀
声类比理论
流噪声
声压
大涡模拟
频谱特性
偶极子特性
Keywords
enterprise＇s valve, acoustic analogy theory, flow noise, sound pressure, large eddy simulation, spectrum characteristics, dipole characteristics
分类号
TH134 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
6种低雷诺数k-ε模型在三维附壁剪切流中的数值模拟与对比分析
被引量：
8
3
作者
聂欣
张玉洲
张童伟
李雷
徐江荣
机构
杭州电子科技大学机械工程学院
出处
《中国电机工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第24期7247-7254,共8页
基金
国家自然科学基金项目(11472095
50909031)~~
文摘
采用Fluent14.0中的标准k-ε湍流模型及其包含的6种低雷诺数k-ε湍流模型,对三维附壁剪切流进行数值模拟,并依据湍流流动的壁面限定条件及其流动特性,对计算模型及其计算结果进行分析。结果表明,大部分低雷诺数模型相对于标准k-ε模型,其计算准确性都有所改进。但其中LB、LS模型不符合壁面限定条件,而AB与CHC模型的计算结果与湍流壁面的流动特性不符。在对流动速度场的模拟中,LB、YS及AKN模型准确度相对较高。并对采用不同常数的AKN模型进行了数值测试,结果表明采用标准k-ε模型所用常数的AKN模型的计算结果最为准确,且模型相对较为合理。在对三维附壁剪切流的低雷诺数流动的模拟过程中,建议采用AKN模型。
关键词
三维附壁剪切流
数值模拟
低雷诺数k-ε湍流模型
湍流壁面限定条件
湍流壁面流动特性
Keywords
3D wall shear flow
numerical simulation
lowReynolds number k-e turbulence model
the wall-limitingbehavior of turbulence
the wall flowing characteristic ofturbulence
分类号
O358 [理学—流体力学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于深度强化学习的四足机器人单腿越障轨迹规划
李敏
张森
曾祥光
王刚
张童伟
谢地杰
任文哲
张滔
《系统仿真学报》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
直筒笼式阀门流噪声数值模拟
聂欣
张童伟
朱羊羊
杨定国
《热力发电》
CAS
北大核心
2017
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
6种低雷诺数k-ε模型在三维附壁剪切流中的数值模拟与对比分析
聂欣
张玉洲
张童伟
李雷
徐江荣
《中国电机工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2017
8
在线阅读
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职称材料
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