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面向三维多目标追踪的运动补偿优化方法
被引量：
3
1
作者
王顺洪
张昱
+2 位作者
沈江楠
吉建民
张燕咏
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期528-539,共12页
三维多目标追踪是自动驾驶系统中的关键模块之一,其结果的优劣主要取决于追踪模块中数据关联过程的准确度.现有的追踪方法大多从外观特征或运动特征出发计算两帧之间物体的相似度,而基于运动特征的方法通常根据当前帧和历史帧三维包围...
三维多目标追踪是自动驾驶系统中的关键模块之一,其结果的优劣主要取决于追踪模块中数据关联过程的准确度.现有的追踪方法大多从外观特征或运动特征出发计算两帧之间物体的相似度,而基于运动特征的方法通常根据当前帧和历史帧三维包围框之间的交并比(Intersection over Union,IoU)进行关联,然而这种方式在观测点物体自身运动时存在严重缺陷.在观测点物体自身进行运动时,观测到的两帧数据将处于不同的局部坐标系,导致无法使用运动模型准确预测已追踪物体在下一帧中的位置.本文针对上述问题,通过引入观测点自身的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)或全球定位系统(Global Positioning System,GPS)数据,在一帧数据到达之后计算当前帧局部坐标系与上一帧局部坐标系之间的旋转和平移关系,并对已追踪的物体状态按得到的坐标变换关系进行运动补偿,使其抵消因观测点自身运动造成的偏移量.这种运动补偿增强了追踪模块的数据关联环节,提高追踪时三维包围框的关联成功率,降低误关联数量,改善三维多目标追踪的精度.在相关追踪框架及KITTI数据集上的原型验证表明,所提的运动补偿优化方法实现了1%左右的精度提升.
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关键词
自动驾驶
运动补偿
三维多目标追踪
运动特征
全球定位系统
惯性测量单元
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职称材料
面向汽车人机共驾安全测距的周跳探测方法优化
2
作者
江海天
金会庆
+6 位作者
苏惠萍
石爽
王程博
凤鹏飞
张树林
王武宏
张燕咏
《人类工效学》
2024年第6期33-38,共6页
目的载波相位定位因其精度高在自动驾驶领域发挥重要作用。然而,在人车混行和城市高架等复杂交通场景中,全球导航卫星系统(GNSS)定位中的载波相位周跳问题频发,严重影响车辆定位精度和交通安全。特别在城市峡谷环境中,GNSS信号易受遮挡...
目的载波相位定位因其精度高在自动驾驶领域发挥重要作用。然而,在人车混行和城市高架等复杂交通场景中,全球导航卫星系统(GNSS)定位中的载波相位周跳问题频发,严重影响车辆定位精度和交通安全。特别在城市峡谷环境中,GNSS信号易受遮挡,多频信号难以持续接收,单频载波相位的周跳探测与高精度安全测距成为亟需解决的难题。方法提出一种基于高斯平滑相位伪距的改进周跳探测算法,通过过滤噪声,克服小周跳易被淹没的难题,开展仿真实验与实地验证实验。结果该算法对自行添加的大周跳、小周跳及连续周跳的检测准确率均达到100%,在东向、北向和高程方向上的均方根误差分别降低约2.8%、6.8%和1.0%,整体定位精度提升3.5%。结论高斯平滑相位伪距的改进周跳探测算法显著提升复杂环境下的定位鲁棒性与稳定性,为复杂场景下的高精度定位与人机共驾安全测距提供了重要技术支撑。
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关键词
自动驾驶
周跳探测
人机共驾
卫星定位
交通安全
高斯平滑伪距
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职称材料
物联网安全测评技术综述
被引量：
10
3
作者
陈钊
曾凡平
+2 位作者
陈国柱
张燕咏
李向阳
《信息安全学报》
CSCD
2019年第3期2-16,共15页
近年来,物联网大规模应用于智能制造、智能家居、智慧医疗等产业,物联网的安全问题日益突出,给物联网的发展带来了前所未有的挑战。安全测评技术是保障物联网安全的重要手段,在物联网应用的整个开发生命周期都需要进行安全测评工作,以...
近年来,物联网大规模应用于智能制造、智能家居、智慧医疗等产业,物联网的安全问题日益突出,给物联网的发展带来了前所未有的挑战。安全测评技术是保障物联网安全的重要手段,在物联网应用的整个开发生命周期都需要进行安全测评工作,以保证物联网服务的安全性和健壮性。物联网节点面临计算能力、体积和功耗受限等挑战,智慧城市等应用场景提出了大规模泛在异构连接和复杂跨域的需求。本文首先总结了目前物联网中常用的安全测评方法和风险管理技术;然后从绿色、智能和开放三个方面分析物联网安全技术的发展现状和存在的安全问题,并总结了物联网安全测评面临的挑战以及未来的研究方向。
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关键词
物联网
安全测评
绿色
智能
开放
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职称材料
题名
面向三维多目标追踪的运动补偿优化方法
被引量：
3
1
作者
王顺洪
张昱
沈江楠
吉建民
张燕咏
机构
中国科学技术大学计算机科学与技术学院
出处
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期528-539,共12页
基金
科技创新2030—“新一代人工智能”重大项目(No.2018AAA0100500)
国家自然科学基金(No.62272434)
安徽省重点研究与开发计划标准化专项(No.202104h04020039)。
文摘
三维多目标追踪是自动驾驶系统中的关键模块之一,其结果的优劣主要取决于追踪模块中数据关联过程的准确度.现有的追踪方法大多从外观特征或运动特征出发计算两帧之间物体的相似度,而基于运动特征的方法通常根据当前帧和历史帧三维包围框之间的交并比(Intersection over Union,IoU)进行关联,然而这种方式在观测点物体自身运动时存在严重缺陷.在观测点物体自身进行运动时,观测到的两帧数据将处于不同的局部坐标系,导致无法使用运动模型准确预测已追踪物体在下一帧中的位置.本文针对上述问题,通过引入观测点自身的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)或全球定位系统(Global Positioning System,GPS)数据,在一帧数据到达之后计算当前帧局部坐标系与上一帧局部坐标系之间的旋转和平移关系,并对已追踪的物体状态按得到的坐标变换关系进行运动补偿,使其抵消因观测点自身运动造成的偏移量.这种运动补偿增强了追踪模块的数据关联环节,提高追踪时三维包围框的关联成功率,降低误关联数量,改善三维多目标追踪的精度.在相关追踪框架及KITTI数据集上的原型验证表明,所提的运动补偿优化方法实现了1%左右的精度提升.
关键词
自动驾驶
运动补偿
三维多目标追踪
运动特征
全球定位系统
惯性测量单元
Keywords
autonomous driving
motion compensation
three-dimensional multi-object tracking
motion features
global positioning system(GPS)
inertial measurement unit(IMU)
分类号
TP399 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
面向汽车人机共驾安全测距的周跳探测方法优化
2
作者
江海天
金会庆
苏惠萍
石爽
王程博
凤鹏飞
张树林
王武宏
张燕咏
机构
安徽三联学院智慧交通现代产业学院
国家车辆驾驶安全工程技术研究中心
中国科学技术大学信息科学与技术学院
北京理工大学
出处
《人类工效学》
2024年第6期33-38,共6页
文摘
目的载波相位定位因其精度高在自动驾驶领域发挥重要作用。然而,在人车混行和城市高架等复杂交通场景中,全球导航卫星系统(GNSS)定位中的载波相位周跳问题频发,严重影响车辆定位精度和交通安全。特别在城市峡谷环境中,GNSS信号易受遮挡,多频信号难以持续接收,单频载波相位的周跳探测与高精度安全测距成为亟需解决的难题。方法提出一种基于高斯平滑相位伪距的改进周跳探测算法,通过过滤噪声,克服小周跳易被淹没的难题,开展仿真实验与实地验证实验。结果该算法对自行添加的大周跳、小周跳及连续周跳的检测准确率均达到100%,在东向、北向和高程方向上的均方根误差分别降低约2.8%、6.8%和1.0%,整体定位精度提升3.5%。结论高斯平滑相位伪距的改进周跳探测算法显著提升复杂环境下的定位鲁棒性与稳定性,为复杂场景下的高精度定位与人机共驾安全测距提供了重要技术支撑。
关键词
自动驾驶
周跳探测
人机共驾
卫星定位
交通安全
高斯平滑伪距
Keywords
autonomous vehicle
cycle slip detection
human-vehicle co-driving
satellite positioning
traffic safety
gaussian smoothed pseudo-range
分类号
U471 [机械工程—车辆工程]
TP3 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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职称材料
题名
物联网安全测评技术综述
被引量：
10
3
作者
陈钊
曾凡平
陈国柱
张燕咏
李向阳
机构
中国科学技术大学计算机科学与技术学院
出处
《信息安全学报》
CSCD
2019年第3期2-16,共15页
基金
科技部网络空间安全项目物联网与智慧城市安全保障关键技术研究No.2018YFB080340资助
文摘
近年来,物联网大规模应用于智能制造、智能家居、智慧医疗等产业,物联网的安全问题日益突出,给物联网的发展带来了前所未有的挑战。安全测评技术是保障物联网安全的重要手段,在物联网应用的整个开发生命周期都需要进行安全测评工作,以保证物联网服务的安全性和健壮性。物联网节点面临计算能力、体积和功耗受限等挑战,智慧城市等应用场景提出了大规模泛在异构连接和复杂跨域的需求。本文首先总结了目前物联网中常用的安全测评方法和风险管理技术;然后从绿色、智能和开放三个方面分析物联网安全技术的发展现状和存在的安全问题,并总结了物联网安全测评面临的挑战以及未来的研究方向。
关键词
物联网
安全测评
绿色
智能
开放
Keywords
IoT
security assessment
green
intelligence
openness
分类号
TP309.2 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向三维多目标追踪的运动补偿优化方法
王顺洪
张昱
沈江楠
吉建民
张燕咏
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
3
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职称材料
2
面向汽车人机共驾安全测距的周跳探测方法优化
江海天
金会庆
苏惠萍
石爽
王程博
凤鹏飞
张树林
王武宏
张燕咏
《人类工效学》
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
物联网安全测评技术综述
陈钊
曾凡平
陈国柱
张燕咏
李向阳
《信息安全学报》
CSCD
2019
10
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职称材料
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