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题名基于WSNs的温室大棚智能灌溉控制系统设计
被引量：18
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作者
张瀚中
曹江涛
邵鹏飞
张墨杨
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机构
辽宁石油化工大学信息与控制工程学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2019年第1期108-113,共6页
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基金
辽宁省科学事业公益研究基金项目(2016002006)
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文摘
针对我国现阶段温室大棚节水灌溉和智能控制的需求,设计了一套新型的智能灌溉控制系统。首先综合考虑温室环境因子对实时灌溉需求量的影响,采用ZigBee和WiFi双协议融合的无线传感器网络(Wireless Sensor Networks,WSNs)技术,对环境数据实时采集并无线发送控制指令;其次,通过系统辨识的方法,建立灌溉量与土壤湿度的数学模型,并由此为智能灌溉控制系统设计提供关键依据;最后,设计一种将模糊控制器和PID控制器自适应切换的智能控制算法,实现对温室大棚的智能灌溉控制。实验仿真和实际测试结果表明,所提出的双协议融合WSNs弥补了ZigBee无线传感器网络传输速率较低、传输距离较近的不足,稳定可靠;Fuzzy-PID复合控制具有较理想的动态性能和稳态品质,并且该系统已经得到实际应用。
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关键词
WSNS
双协议融合
节水灌溉
数学模型
FUZZY-PID复合控制
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Keywords
WSNs
dual-protocol fusion
water saving irrigation
mathematical model
Fuzzy-PID compound control
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分类号
TP273.4
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名下肢外骨骼机器人变步长步态规划方法
被引量：5
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作者
张瀚中
曹江涛
邹怀武
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机构
辽宁石油化工大学信息与控制工程学院
上海宇航系统工程研究所
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
2019年第6期48-52,共5页
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基金
辽宁省高等学校优秀科技人才支持计划项目(LR2015034)
辽宁省科学事业公益研究基金资助项目(2016002006)
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文摘
为了解决下肢外骨骼机器人连续步态规划问题,基于倒立摆模型提出了一种步态规划算法,并针对传统倒立摆模型无法变步长连续行走的问题提出了新的改进方法。将外骨骼机器人分成支撑腿和摆动腿两部分,分别采用D-H法进行运动学分析;利用倒立摆模型和固定函数法,进行等效质心与摆动腿末端轨迹规划;在相邻单脚支撑期之间插入双脚支撑期,使下肢外骨骼机器人在不断改变步行时,利用双脚支撑期进行位置和速度的切换,实现实时步态规划;将规划算法在SIMULINK中实现,并与ADAMS模型进行联合仿真,下肢外骨骼机器人在仿真环境下行走稳定,证明了算法的有效性。
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关键词
下肢外骨骼
运动学
步态规划
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Keywords
lower limb exoskeleton
kinematics
gait planning
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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