-
题名仿生扑翼飞行器姿态稳定控制设计与实验
- 1
-
-
作者
彭召伟
邵伟平
郝永平
张淳彭
刘子威
杨健
-
机构
沈阳理工大学机械工程学院
辽宁省先进制造技术与装备重点实验室
-
出处
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第9期31-37,共7页
-
基金
辽宁省教育厅面上重点项目(LJKZ0236)。
-
文摘
针对扑翼飞行器在飞行过程中姿态调整控制问题,提出了一种快速响应的自动姿态稳定控制方法。利用牛顿定律和动量矩定理建立扑翼飞行器数学模型,结合扑翼飞行器姿态变化工作原理,研究飞行过程中姿态调整控制方案策略。采用串级PID控制算法设计姿态调整内环和外环控制器,以扑翼飞行器欧拉角为输出,对扑翼飞行器姿态调整过程进行了仿真计算以及外场飞行实验。通过对扑翼飞行器姿态角的响应仿真分析及外场飞行实验数据分析,验证了扑翼飞行器数学模型的准确性及姿态控制器的有效性。结果表明:在阶跃信号输入下,姿态角能快速响应并快速趋于稳态,外场飞行中扑翼飞行器俯仰角保持15°,飞行加速度保持1 m/s^(2),可以较好地自动保持姿态稳定。
-
关键词
仿生扑翼飞行器
姿态控制
串级PID
自主稳定
-
Keywords
bionic flapping wing aircraft
attitude control
cascade PID
autonomous stability
-
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
