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基于可调场景语义标注范围的家庭室内语义地图构建
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作者 张淑珍 何镇 +2 位作者 查富生 侯致远 马玉祥 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期371-378,共8页
针对家庭室内环境语义地图建图速度较慢和在门口场景语义标注易出现错误等问题,提出一种基于可调场景语义标注范围的家庭室内语义地图构建方法。首先根据YOLOv5s识别的物体大小赋予相应的场景置信度,基于该场景置信度设置阈值使得语义... 针对家庭室内环境语义地图建图速度较慢和在门口场景语义标注易出现错误等问题,提出一种基于可调场景语义标注范围的家庭室内语义地图构建方法。首先根据YOLOv5s识别的物体大小赋予相应的场景置信度,基于该场景置信度设置阈值使得语义标注范围限制在机器人当前所在区域,确保场景切换时语义标注范围不会立即改变。然后基于人工势场虚拟力“引力斥力”原理,实现语义标注范围的扩大或缩小。最后结合阈值和动态语义标注范围,避免在门口场景中出现语义标注错误。实验结果表明:与Places205-VGG16神经网络建立家庭室内语义地图相比,所提方法平均效率和平均精准率分别提升了11.0%和7.8%,在家庭室内环境中具有一定的优越性。 展开更多
关键词 家庭室内环境 语义地图 场景识别模型 场景置信度 变语义标注范围
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成如容易却艰辛——访国际金奖得主张婷和她的老师孙彩霞
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作者 张淑珍 夏冬 《杂技与魔术》 北大核心 1996年第2期11-11,共1页
今年1月,在法国巴黎举行的第19届世界明日杂技节暨第10届世界未来杂技节上,天津杂技团年仅12岁的小演员张婷参赛的《单手倒立》节目,以超人的难度技巧,优美舒展的表演,征服了在场的观众和评委,摘取了未来杂技节第一金奖——法兰西共和... 今年1月,在法国巴黎举行的第19届世界明日杂技节暨第10届世界未来杂技节上,天津杂技团年仅12岁的小演员张婷参赛的《单手倒立》节目,以超人的难度技巧,优美舒展的表演,征服了在场的观众和评委,摘取了未来杂技节第一金奖——法兰西共和国总统奖,实现了天津杂技国际金牌零的突破,谱写了天津杂技史的新篇章。去年9月,《单手倒立》在第四届全国杂技比赛中技压群芳,喜获金狮奖。10月,在第五届吴桥国际杂技节上再掀高潮,获得荣誉金狮奖和唯一的节目创新奖。张婷的表演,体现了时代的审美意识,汇力与美于一体,融技与艺于一炉,像一首诗,如一幅画,把顶功升华到了一个高雅的境界,圆了几代杂技演员的梦,无怪乎许多演员看后都激动得热泪盈眶。 展开更多
关键词 手倒立 杂技演员 彩霞 审美意识 新篇章 节目创新 老师 国际 表演 天津
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大豆疫霉根腐病研究进展 被引量:11
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作者 张淑珍 丁广文 +7 位作者 李文滨 杨传平 林世锋 徐鹏飞 宁海龙 大勇 姜振峰 武小霞 《中国油料作物学报》 CAS CSCD 北大核心 2004年第2期102-107,共6页
从大豆疫霉根腐病病害起源、病菌分离技术、生理小种的鉴定、病害的流行、抗性遗传、抗源筛选、抗性机制、病害防治等方面,综述了国内外该病的研究进展。
关键词 大豆疫霉根腐病 病原菌 抗性机制
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澳洲白绵羊美丽臀和肌肉生长抑制素基因基因型的检测 被引量:10
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作者 张淑珍 +6 位作者 赵福平 王慧华 刘瑞凿 刘真 樊红樱 魏彩虹 杜立新 《中国畜牧兽医》 CAS 北大核心 2014年第10期172-178,共7页
美丽臀(callipyge,CLPG)及肌肉生长抑制素(myostatin,MSTN)是全世界公认的与肌肉生长发育相关的基因,突变后分别产生"美丽臀"和"双肌"的优良性状。为研究国外进口品种澳洲白绵羊是否携带2种基因的突变位点,本试验... 美丽臀(callipyge,CLPG)及肌肉生长抑制素(myostatin,MSTN)是全世界公认的与肌肉生长发育相关的基因,突变后分别产生"美丽臀"和"双肌"的优良性状。为研究国外进口品种澳洲白绵羊是否携带2种基因的突变位点,本试验以澳洲白绵羊为试验动物,采用PCR-RFLP技术对CLPG、MSTN基因的多态性进行分型。结果发现:CLPG基因上有1个C→T的SNP位点,澳洲白绵羊群体中有CC和CT 2种基因型;MSTN基因在3′-UTR区发现1个G→A的SNP位点,澳洲白绵羊群体中有GG和GA 2种基因型。用R语言程序对所测数据进行性别间不同基因型与生长发育状况的单因素方差分析得知,CLPG和MSTN基因不同基因型对澳洲白公羊体重、体高、体斜长、尻宽、背膘厚和眼肌面积均无显著性影响(P>0.05);CLPG基因CT基因型在母羊体重上显著高于CC基因型(P<0.05),在体斜长上极显著高于CC基因型(P<0.01),MSTN基因GA基因型母羊眼肌面积极显著高于GG基因型(P<0.01)。澳大利亚进口澳洲白绵羊中筛选到含有CLPG和MSTN基因的突变位点,且该突变位点对绵羊体尺性状有显著性作用,因此澳洲白绵羊引进后可以作为改良本地羊品种、基因聚合及三元配套系的终端父本。 展开更多
关键词 澳洲白绵羊 美丽臀 肌肉生长抑制素 PCR-RFLP
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黑龙江省大豆疫霉根腐病菌毒力类型及15号小种的首次报道 被引量:9
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作者 张淑珍 吴俊江 +8 位作者 徐鹏飞 李文滨 左豫虎 邱丽娟 常汝镇 陈晨 王金生 于安亮 靳立梅 《中国油料作物学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第2期229-234,共6页
对在黑龙江省建三江农场、佳木斯、黑河、鸡西、双鸭山、宾县、双城、阿城、巴彦、宁安、海伦、绥化、宝清、延寿采集的具有典型病症的262份病株,用病组织法共分离出60个菌株,鉴定出1号、3号、15号、17号4个生理小种,病原菌可以划分为1... 对在黑龙江省建三江农场、佳木斯、黑河、鸡西、双鸭山、宾县、双城、阿城、巴彦、宁安、海伦、绥化、宝清、延寿采集的具有典型病症的262份病株,用病组织法共分离出60个菌株,鉴定出1号、3号、15号、17号4个生理小种,病原菌可以划分为16个毒性类型,其中有12种毒力型为中间类型,表明分离到病原菌菌株具有十分复杂的毒性类型。60%的菌株为1号生理小种,证明1号小种为黑龙江省的流行优势生理小种,15号生理小种在中国首次被报道。 展开更多
关键词 大豆疫霉根腐病 菌株 15号小种
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中美半矮秆大豆杂交早期世代农艺性状遗传及相关、通径分析 被引量:3
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作者 张淑珍 葛秀秀 +1 位作者 杨庆凯 吴俊江 《中国油料作物学报》 CAS CSCD 北大核心 2001年第1期31-33,共3页
以 3个中美半矮秆大豆杂交组合为材料 ,对自交及回交后代早期世代各主要农艺性状进行遗传力估算、世代间的相关分析、F3 的相关及通径分析。结果表明 ,中美半矮秆大豆杂交后代以株系为单位的所有分枝性状世代间关系密切 ,且与目标性状... 以 3个中美半矮秆大豆杂交组合为材料 ,对自交及回交后代早期世代各主要农艺性状进行遗传力估算、世代间的相关分析、F3 的相关及通径分析。结果表明 ,中美半矮秆大豆杂交后代以株系为单位的所有分枝性状世代间关系密切 ,且与目标性状产量相关值较大 ,表明了在此种组合后代分枝性状向正方向选择对产量的增效效果 ,因此从F2 起以株系以上单位的平均表现进行选择是与常规组合不同的选择技术。 3组合的单株粒数、主茎荚数。 展开更多
关键词 半矮秆 杂交 分枝性状 通径分析 农艺性状 相关分析 遗传分析 大豆 早期世代
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基于RTX弧焊机器人控制系统的设计与实现 被引量:4
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作者 张淑珍 于子然 +2 位作者 孔民秀 杨萍 李春玲 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期1540-1544,共5页
基于Window操作系统的实时扩展系统(RTX)设计了弧焊机器人控制系统.采用模块化方法和单一工控机,利用开放的实时以太网络通信协议EtherCAT总线技术,基于VC软件完成了人/机交互界面以及各功能模块的设计,并通过实验测试了弧焊机器人控制... 基于Window操作系统的实时扩展系统(RTX)设计了弧焊机器人控制系统.采用模块化方法和单一工控机,利用开放的实时以太网络通信协议EtherCAT总线技术,基于VC软件完成了人/机交互界面以及各功能模块的设计,并通过实验测试了弧焊机器人控制系统在RTX环境下EtherCAT主、从站发送和接收数据帧的时钟漂移.结果表明,所设计的控制系统具有良好的实时性与开放性. 展开更多
关键词 弧焊机器人 实时扩展系统控制 以太网络通信协议
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水轮机修复机器人打磨工况的谐响应分析 被引量:3
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作者 张淑珍 郑海霞 杨萍 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期172-174,共3页
水轮机修复机器人在打磨工况时产生剧烈振动,为了验证机器人能否克服共振、疲劳及其他受迫振动引起的有害影响,基于ANSYS软件对机器人进行了有预应力的谐响应分析,研究了在频率134~168 Hz范围内,机器人末端操作器中心面节点位移变化曲... 水轮机修复机器人在打磨工况时产生剧烈振动,为了验证机器人能否克服共振、疲劳及其他受迫振动引起的有害影响,基于ANSYS软件对机器人进行了有预应力的谐响应分析,研究了在频率134~168 Hz范围内,机器人末端操作器中心面节点位移变化曲线及在150 Hz的外界激励下机器人节点最大位移值、应力及应变值.分析结果表明,机器人在56.667、1.57 Hz的外激励下产生共振,且节点应力小于材料的屈服强度.分析结果为研究机器人动力性能,优化机器人结构奠定了基础. 展开更多
关键词 机器人 水轮机修复 谐响应分析
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改进型管道清灰机器人撑开机构动力学分析及仿真 被引量:1
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作者 张淑珍 黄建龙 +1 位作者 郑玉巧 黄显东 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2010年第2期38-42,共5页
以改进型管道清灰机器人为研究对象,建立机器人行走装置撑开机构简图.利用动态仿真的联立约束法,将运动约束和牛顿-欧拉方程组成一组联立线性方程组,求解得到各关节的约束反力、加速度和速度.利用Matlab编制计算程序,基于Simulink建立... 以改进型管道清灰机器人为研究对象,建立机器人行走装置撑开机构简图.利用动态仿真的联立约束法,将运动约束和牛顿-欧拉方程组成一组联立线性方程组,求解得到各关节的约束反力、加速度和速度.利用Matlab编制计算程序,基于Simulink建立仿真模型,对管道机器人撑开机构动力学进行动态仿真,仿真结果表明:机器人撑开机构滑块速度方向改变时,机构各杆件受力达到最大,且杆件3受力最大. 展开更多
关键词 管道清灰机器人 撑开机构 动力学 仿真
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音乐专业教学中的重要角色——“艺术指导” 被引量:5
10
作者 张淑珍 刘芸 《天津音乐学院学报》 CSSCI 2010年第3期108-111,共4页
在音乐专业教学中,"艺术指导"这一角色逐渐被凸显出来,它是专业教学发展到一定阶段的必然产物;同时也是专业教学中不可或缺的重要角色。"艺术指导"的专业队伍建设和他们的学识水平,直接影响着专业教学成果的最终水... 在音乐专业教学中,"艺术指导"这一角色逐渐被凸显出来,它是专业教学发展到一定阶段的必然产物;同时也是专业教学中不可或缺的重要角色。"艺术指导"的专业队伍建设和他们的学识水平,直接影响着专业教学成果的最终水平;对整体教学质量的提高起着重要的促进作用。 展开更多
关键词 艺术指导 角色 作用
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高油高蛋白大豆子叶节丛生芽的诱导 被引量:1
11
作者 张淑珍 徐鹏飞 +2 位作者 林世锋 李文滨 杨传平 《农业系统科学与综合研究》 CSCD 北大核心 2004年第3期238-240,共3页
利用高油大豆品种东农46和高蛋白大豆品种东农42为试材,进行子叶节器官发生途径诱导不定芽激素浓度的筛选。研究结果表明:6-BA浓度和IBA浓度对东农46和东农42子叶节丛生芽的诱导有明显的影响。东农46适宜的诱导丛生芽培养基的激素浓度为... 利用高油大豆品种东农46和高蛋白大豆品种东农42为试材,进行子叶节器官发生途径诱导不定芽激素浓度的筛选。研究结果表明:6-BA浓度和IBA浓度对东农46和东农42子叶节丛生芽的诱导有明显的影响。东农46适宜的诱导丛生芽培养基的激素浓度为:1 7mg/L或1 1mg/L6-BA+0 5mg/LIBA;东农42适宜的诱导丛生芽培养基的激素浓度为1 7mg/L6-BA+0mg/LIBA。表3,参3。 展开更多
关键词 大豆 子叶节 诱导 出芽率 品种
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21世纪高校图书馆的发展 被引量:15
12
作者 张淑珍 《图书馆理论与实践》 CSSCI 北大核心 2003年第3期31-31,39,共2页
高校图书馆应从“为教学提供特色服务、为科研提供重点服务、为学科带头人提供特别服务和为研究生提供专题服务”等方面开展创新服务 。
关键词 2l世纪 高校图书馆 发展 服务创新 网络化信息环境 专业人才
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黑龙江省2004年大豆田病害的分布及防治 被引量:9
13
作者 张淑珍 徐鹏飞 +3 位作者 刘伟 王玉全 林世锋 李文滨 《大豆通报》 2004年第5期2-3,共2页
根据田间调查、预测预报资料以及前人的经验 ,本文着重介绍了 2 0 0 4年黑龙江省各地区大豆田中主要病害的分布及防治。结果表明 :黑龙江省大豆病害分布与危害存在区域性差异。大豆根腐病、孢囊线虫、菌核病主要发生区域为黑龙江省的中... 根据田间调查、预测预报资料以及前人的经验 ,本文着重介绍了 2 0 0 4年黑龙江省各地区大豆田中主要病害的分布及防治。结果表明 :黑龙江省大豆病害分布与危害存在区域性差异。大豆根腐病、孢囊线虫、菌核病主要发生区域为黑龙江省的中西部的部分市县 ;大豆霜霉病、细菌性斑点病及病毒病重点发生区域在牡丹江、佳木斯、哈尔滨、绥化市等部分市县。大豆灰斑病在局部地区将造成危害。据此 ,提出了相应的大豆病害防治措施。 展开更多
关键词 黑龙江 2004年 大豆 病害 防治 症状
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融合波前边缘检测与快速搜索随机树的自主探索方法 被引量:1
14
作者 张淑珍 马玉祥 +2 位作者 侯致远 查富生 何镇 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第9期925-931,共7页
针对传统波前边缘检测算法在探索过程中随已知区域的扩大导致提取探索候选点收敛时间上升、传统评价函数选取探索目标点时未考虑机器人姿态,使得未知环境下自主探索效率低的问题,提出一种融合局部与全局视角的自主探索算法。所提方法采... 针对传统波前边缘检测算法在探索过程中随已知区域的扩大导致提取探索候选点收敛时间上升、传统评价函数选取探索目标点时未考虑机器人姿态,使得未知环境下自主探索效率低的问题,提出一种融合局部与全局视角的自主探索算法。所提方法采用限制传统波前边缘检测(WFD)算法遍历范围,并与快速搜索随机树算法同步运行,分别提取局部与全局探索候选点;利用轻简化后的萤火虫算法接受探索候选点进行聚类;通过在具有信息增益、路径代价的传统评价函数中引入角度代价构成改进的评价函数实现最佳探索目标点的选取,引导机器人完成未知环境的高效探索;最后,基于机器人操作系统(ROS)搭建仿真与样机测试平台进行了实验验证,结果表明所提算法较基于快速随机搜索树-广度优先搜索(RRT-BFS)算法在探索耗时与探索路径层面分别缩减了22.19%和32.13%,提升了自主探索效率。 展开更多
关键词 自主探索 边界检测 评价函数 机器人操作系统 移动机器人
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永置式压力监测工艺技术 被引量:3
15
作者 张淑珍 邓广宇 《油气田地面工程》 北大核心 2004年第11期48-48,共1页
关键词 压力监测工艺 油田开发 油藏压力 完井方式 举升工艺
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输卵管妊娠介入治疗中血清孕酮、β-HCG值的预测价值 被引量:5
16
作者 张淑珍 《中国医药导报》 CAS 2014年第17期24-27,共4页
目的探讨输卵管妊娠介入治疗中血清孕酮、人绒毛膜促性腺激素(β-CG)值的预测价值。方法选取2010年1月~2012年1月浙江萧山医院妇科住院患者120例为研究对象,根据治疗方法将其分为介入治疗组(40例)及保守治疗组(80例)。介入治疗... 目的探讨输卵管妊娠介入治疗中血清孕酮、人绒毛膜促性腺激素(β-CG)值的预测价值。方法选取2010年1月~2012年1月浙江萧山医院妇科住院患者120例为研究对象,根据治疗方法将其分为介入治疗组(40例)及保守治疗组(80例)。介入治疗组行经子宫动脉途径介入治疗,保守治疗组采用保守治疗。根据治疗效果将保守治疗组患者分为成功组(59例)与失败组(21例)。监测并比较各组治疗前后血清孕酮、血β-CG水平。结果介入治疗组停经时间为〉70-90d患者的术前血清β-CG、孕酮水平明显高于停经时间49~70d与〈49d的患者,差异有统计学意义(P〈0.05),而停经时间〈49d患者的血清β-HCG、孕酮水平与停经时间49~70d患者比较,差异无统计学意义(P〉0.05)。介入治疗组治疗成功率(92.50%)明显高于保守治疗组(73.75%),差异有统计学意义(P〈0.05)。随着血清β-HCG水平升高(〈10013、1000~2000、〉2000~5000、〉5000mU/mL),保守治疗组的治疗成功率逐渐下降(40.68%、32.20%、15.25%、11.86%),差异有统计学意义(P〈0.05)。成功组血清β-HCG、孕酮[(1129.35±273.16)mU/mL、(6.29±1.57)ng/mL]与失败组[(2613.29±3279.56)mU/mL、(10.82±1.95)ng/mL]比较,差异有统计学意义(P〈0.05)。血清β-CG和孕酮均为输卵管妊娠保守治疗成功的危险因素(OR=0.476、0.413,P=0.004、0.009)。结论血清孕酮、血β-CG均可作为输卵管妊娠介入治疗监测指标,在疗效监测中,血清孕酮较血β-HCG值更能早期预测疗效。 展开更多
关键词 血清孕酮 人绒毛膜促性腺激素 异位妊娠 介入治疗 疗效监测
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注水井低启动排量电子存储式流量计 被引量:1
17
作者 张淑珍 周航 杨树敏 《油气田地面工程》 北大核心 2002年第5期99-99,共1页
在注水井测试中所用流量计存在量程不符的问题,严重影响了油田分层注水效果。针对目前油田注水井所用流量计存在的问题,介绍了一种新型的注水井用流量测试仪,即低启动排量电子存储式流量计。
关键词 注水井 低启动排量 电子存储式 流量计 大庆油田
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不同剂量米非司酮对治疗更年期功血的疗效评价 被引量:2
18
作者 张淑珍 喻琴艳 吕祥兄 《浙江临床医学》 2007年第11期1505-1505,共1页
关键词 最小有效剂量 更年期功血 米非司酮 疗效评价 治疗 子宫异常出血 卵巢功能衰退 功能性出血
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从俄罗斯柴柯夫斯基音乐学院看社会环境对音乐人才培养的作用 被引量:3
19
作者 张淑珍 《乐府新声(沈阳音乐学院学报)》 2009年第3期130-131,共2页
世界著名的音乐院校之所以能够成为被世人瞩目的音乐人才培养基地,都有其一定的办学特色。以俄罗斯莫斯科柴柯夫斯基音乐学院为例,其教学水平是得到世界广泛认可的,该校培养出众多具有国际水平的演员,究其原因,除了该校具有良好的教学... 世界著名的音乐院校之所以能够成为被世人瞩目的音乐人才培养基地,都有其一定的办学特色。以俄罗斯莫斯科柴柯夫斯基音乐学院为例,其教学水平是得到世界广泛认可的,该校培养出众多具有国际水平的演员,究其原因,除了该校具有良好的教学传统一流的师资队伍,行之有效的教学体制外,其中还有一个不容忽视的因素——社会环境。 展开更多
关键词 音乐人才培养 社会环境 音乐学院 俄罗斯 人才培养基地 音乐院校 办学特色 教学水平
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超声引导下注射聚桂醇联合清宫术对瘢痕妊娠患者治疗效果的观察 被引量:4
20
作者 张淑珍 姜超 许飞利 《浙江临床医学》 2020年第3期412-413,共2页
目的探讨超声下注射聚桂醇联合清宫术对剖宫产后瘢痕妊娠(CSP)患者治疗效果,并分析其安全性.方法回顾性分析2016年6月至2018年6月125例经B超检查诊断为CSP患者的临床资料,分为观察组(n=86)和对照组(n=39),观察组采用超声引导下聚桂醇病... 目的探讨超声下注射聚桂醇联合清宫术对剖宫产后瘢痕妊娠(CSP)患者治疗效果,并分析其安全性.方法回顾性分析2016年6月至2018年6月125例经B超检查诊断为CSP患者的临床资料,分为观察组(n=86)和对照组(n=39),观察组采用超声引导下聚桂醇病灶局部注射联合宫腔镜下清宫术治疗,对照组采用子宫动脉栓塞联合宫腔镜下清宫术治疗,比较两组患者住院时间、术后阴道流血时间、月经恢复时间、血清人绒毛膜促性腺激素(β-HCG)转阴时间、疼痛评分、住院费用.结果观察组住院时间、月经恢复时间、血β-HCG转阴时间、住院费用均低于对照组;观察组的术后阴道流血时间高于对照组,但可以控制在(3.5±2.8)d内,组间差异有统计学意义(P<0.05).对照组术时疼痛评分为重度的患者其所占比例高于观察组(P<0.05),两组患者均未出现严重并发症.结论超声引导下注入聚桂醇硬化剂联合宫腔镜下清宫术治疗CSP具有创伤小、恢复快、更有利于患者子宫内膜修复的优点,值得临床推广应用. 展开更多
关键词 瘢痕妊娠 聚桂醇 剖宫产后瘢痕妊娠
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