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题名采煤机惯性导航安装偏差对定位误差的影响
被引量：23
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作者
郝尚清
李昂
王世博
葛兆亮
张智喆
葛世荣
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机构
中国矿业大学机电工程学院
中国矿业大学矿山智能采掘装备协同创新中心
太重煤机有限公司
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出处
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第8期1963-1968,共6页
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基金
国家高技术研究发展计划(863)资助项目(2013AA06A411)
中国矿业大学重大项目培育基金资助项目(2012ZDP09)
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文摘
惯性导航装置安装于采煤机机体上,导航解算时以惯性导航装置坐标系代表采煤机坐标系,当其安装存在偏差时,惯性导航装置坐标系不能代表采煤机坐标系,进而会影响采煤机的定位精度。根据航位推算原理,建立了采煤机惯性导航安装偏差所引起的采煤机定位误差模型,获得惯性导航装置安装偏差与采煤机定位误差之间的关系。安装偏差中的航向偏差与俯仰偏差对采煤机定位误差的影响较大,横滚偏差对采煤机定位误差影响较小,并且定位误差主要集中在高度方向及垂直于采煤机运动的方向。构建的定位误差模型为确定惯性导航装置的安装精度要求与补偿安装偏差引入的采煤机定位误差提供了理论依据。
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关键词
采煤机定位
惯性导航
安装偏差
误差模型
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Keywords
shearer positioning
inertial navigation
installation noncoincidence
error model
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分类号
TD421.6
[矿业工程—矿山机电]
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题名基于采煤机运动轨迹的刮板输送机布置形态检测研究
被引量：43
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作者
张智喆
王世博
张博渊
李昂
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机构
中国矿业大学机电工程学院
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出处
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第11期2514-2521,共8页
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基金
国家重点基础研究发展计划(973)资助项目(2014CB046301)
国家高技术研究发展计划(863)资助项目(2013AA06A411)
2014年度山西省煤基重点科技攻关资助项目(MJ2014-05)
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文摘
为了准确检测采煤工作面中刮板输送机的布置形状,提出了基于采煤机运动轨迹的刮板输送机布置形态检测方法。根据工作面中采煤机与刮板输送机之间的几何空间位置关系,建立以采煤机运行轨迹反演刮板输送机形状数学模型,并搭建刮板输送机布置形态检测试验平台进行试验验证。在刮板输送机轨道模型分别直线、水平曲线、垂直曲线布置形状下,通过刮板输送机形状反演模型获得刮板输送机布置形态;在该试验条件下,通过试验表明:刮板输送机轨道模型的检测形态与实际布置形态的测量误差为±18 mm,满足工作面刮板输送机弯曲检测精度要求。该刮板输送机形态检测模型可实现在线监测,取代人工测量的方法,为实现工作面自动化弯曲检测和校直提供理论基础。
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关键词
采煤机
运行轨迹
刮板输送机布置形态
弯曲度
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Keywords
Conveyors
Face recognition
Trajectories
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分类号
TD528.3
[矿业工程—矿山机电]
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