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题名基于Matlab的机器人轨迹仿真及关节控制
被引量：11
- 1
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作者
张文典
黄家才
胡凯
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机构
长春汽车工业高等专科学校电气工程学院
南京工程学院创新创业学院
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出处
《制造技术与机床》
北大核心
2020年第5期54-58,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61873120)。
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文摘
首先根据标准D-H参数法建立六关节臂型机器人的连杆坐标系,推导出运动学正解和逆解的方程,然后在Matlab中搭建了机器人仿真模型。运用Matlab机器人工具箱分别从关节空间和笛卡尔空间两方面进行机器人轨迹规划仿真,并基于关节空间生成的轨迹数据实现了机器人关节硬件在环控制和轨迹实时跟随。实验结果表明,该模型可以准确地实现机器人关节轨迹控制,其为机器人控制开拓了新的道路。
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关键词
机器人
MATLAB
运动学
轨迹规划
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Keywords
robot
Matlab
kinematics
trajectory planning
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名高精度在线式原油含水率检测仪设计研究
被引量：2
- 2
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作者
张文典
孙晓东
王凤蕴
龙玫
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机构
长春汽车工业高等专科学校机电学院
吉林大学通信工程学院
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出处
《电子测量技术》
2015年第5期122-126,共5页
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文摘
基于阻抗式传感器,提出一种在线式高精度原油含水率检测仪。首先采用最小二乘方法,根据实测数据获得阻抗式传感器的温度系数,然后拟合出参考温度下含水率与电压的拟关系曲线。现有的阻抗式传感器在长时间工作后会出现电荷积累效应,影响含水率测量精度;为此,设计了电荷放电电路,其在微控制器的控制下定期对激励电极的累积电荷进行放电,能有效解决电荷积累带来的测量误差问题。试验结果表明,该方法可以设计高精度在线式原油含水率检测仪。
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关键词
阻抗式传感器
在线测量
原油含水率
激励电极
测量电极
放电电路
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Keywords
impedance sensor
online measurement
crude oil content
exciting electrode
measurement electrode
discharge circuit
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分类号
TP216.1
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名纳米给药系统的抗肿瘤药物联合治疗策略
被引量：4
- 3
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作者
叶鹏
张文典
杨坦
盖永康
项光亚
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机构
武汉大学人民医院药学部
华中科技大学同济医学院药学院
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出处
《医药导报》
CAS
2016年第7期752-757,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(81503015)
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文摘
药物联合治疗和纳米给药系统的应用在肿瘤药物治疗领域均展现出广阔的前景。多种治疗药物联用能够同时作用于多个靶点,发挥药物间的协同作用,提高疗效并对抗肿瘤细胞的耐药性。纳米给药系统能够实现药物对肿瘤细胞的靶向传递,提高抗肿瘤效果,降低不良反应,改善患者预后。上述两项治疗策略的融合有望进一步提升药物化学治疗和药物联用的效果。该文介绍近年来纳米给药系统在抗肿瘤药物联合治疗方面的应用情况,并对各种药物联用策略进行分类阐述。
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关键词
纳米给药系统
药物联用
肿瘤治疗
多药耐药
协同作用
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Keywords
Nanoparticle drug delivery
Drug combination
Cancer treatment
Multiple-drug resistance
Synergistic action
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分类号
R979.1
[医药卫生—药品]
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题名程序质量自动分析系统
- 4
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作者
张文典
胡凯
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机构
中国人民警官大学
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
1989年第7期61-66,共6页
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文摘
批改学生交来的上机实习程序,是教师们普遍成到头痛的事情。他们迫切地需要一种程序质量自动评判工具。软件度量学的发展,为解决这一问题提供了条件。本系统通过计算程序的控制流复杂度和数据流复杂度,向教师提供了一个评判PASCAL程序质量的客观依据。
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关键词
程序质量
复杂度
软件度量学
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分类号
TP311.5
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名面向对象的中英文编辑系统
- 5
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作者
张文典
蒋映捷
者永涛
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机构
中国人民警官大学
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出处
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
1995年第4期32-38,共7页
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文摘
本文较详细地介绍了面向对象的中英文编辑系统的系统功能、系统设计和系统实现技术。该系统采用最新的面向对象编程技术，实现了中英文编辑的主要功能。
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关键词
中英文编辑系统
面向对象
汉字处理
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Keywords
Object-Oriented
Editor
Word
System
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分类号
TP317
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名两种叶酸偶联物的合成及体外靶向性研究
被引量：2
- 6
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作者
张文典
崔杰
夏一帆
张欣
段少峰
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机构
河南大学第一附属医院
河南大学药学院
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出处
《中国药科大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第4期447-454,共8页
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基金
河南省医学科技攻关计划联合共建项目资助(No.2018020306)
开封市科技发展计划项目资助(No.1903024)。
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文摘
合成叶酸偶联物并将其应用于叶酸靶向脂质体制备,考察其在体外肝癌HepG2细胞中的靶向性。通过酰胺反应将叶酸、胆固醇琥珀酸单酯与两种不同相对分子质量的聚氧乙烯二胺材料连接,合成两种两亲性的叶酸-聚乙二醇-胆固醇琥珀酸单酯(Folate-PEG_(2000)-CHEMS和Folate-PEG_(4000)-CHEMS),并利用核磁共振氢谱(^(1)H NMR)和超高分辨率复杂体分离鉴定质谱系统对其进行了结构表征。选取钙黄绿素为模型药物,采用薄膜分散法分别利用Folate-PEG_(2000)-CHEMS和Folate-PEG_(4000)-CHEMS制备了钙黄绿素脂质体FA-PEG_(2000)-L与FA-PEG_(4000)-L。利用激光粒度仪检测FA-PEG_(2000)-L与FA-PEG_(4000)-L的粒径、Zeta电位;利用流式细胞仪和激光共聚焦扫描显微镜,考察了脂质体FA-PEG_(2000)-L与FA-PEG_(4000)-L在HepG2细胞体外摄取实验中的药物递送效果。结果显示,钙黄绿素脂质体的平均粒径为(205.8±10.2)nm,经电位测试脂质体的Zeta电位为-(1.19±0.31)mV。FA-PEG_(4000)-L靶向脂质体的荧光强度分别约为普通脂质体、FA-PEG_(2000)-L的3.6和3.1倍(P<0.01),FA-PEG_(4000)-L在HepG2细胞中的递送效率明显高于FA-PEG_(2000)-L与非靶向组,说明Folate-PEG_(4000)-CHEMS可应用于脂质体制备,并可促进体外HepG2细胞对脂质体的摄取。
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关键词
脂质体
叶酸
聚乙二醇
肝癌
细胞摄取
偶联物
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Keywords
liposome
folate
PEG
hepatocellular carcinoma
cellular uptake experiment
conjugate
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分类号
R944
[医药卫生—药剂学]
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题名花生五烯酸与透明质酸接枝物的合成及其抗肝癌活性
被引量：1
- 7
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作者
崔杰
夏一帆
张文典
段少峰
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机构
河南大学药学院
广东省人民医院(广东省医学科学院)
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出处
《中国药科大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第1期46-53,共8页
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基金
河南省医学科技攻关计划联合共建项目(No.2018020306)
开封市科技发展计划资助项目(No.1903024)。
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文摘
合成花生五烯酸(EPA)与透明质酸(HA)耦合物,初步评价其体外抗肝癌活性。通过胱胺将花生五烯酸与透明质酸连接,合成了一种透明质酸-花生五烯酸接枝物(HA-EPA),利用核磁共振仪(^(1)H NMR)和傅里叶变换红外光谱仪(FT-IR)对其结构进行了表征,利用激光粒度及Zeta电位分析仪检测了其粒径与电位。采用MTT法检测了HA-EPA对肝癌细胞HepG2,Huh-7和正常肝细胞LX-2的体外抗细胞增殖作用。利用EdU染色与TUNEL染色法,考察了HA-EPA对HepG2细胞体外增殖与凋亡的影响。流式细胞术进一步验证了凋亡情况。通过迁移和侵袭实验考察了HA-EPA对HepG2细胞迁移和侵袭能力的影响。^(1)H NMR结果显示,HA-EPA被成功合成,且EPA在HA上的接枝率约(40±5)%;FT-IR结果进一步确证了HA-EPA的结构;粒径为(162.5±10.2)nm,电位为−(4.47±0.31)mV;MTT结果表明,随着药物处理时间延长,相同EPA含量下HA-EPA表现出优于EPA的对HepG2与Huh-7细胞活性抑制能力。当作用48 h,HA-EPA对正常肝细胞LX-2的毒性小于EPA。HepG2的24 h增殖、凋亡、迁移与侵袭实验结果显示,透明质酸的接枝提高了EPA抑制HepG2细胞增殖,促进凋亡,抑制迁移与侵袭的能力(P<0.001),说明HA的接枝可以明显增强EPA的肝癌抑制效果并起到一定的减毒作用。
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关键词
透明质酸
花生五烯酸
接枝物
肝癌
细胞活力
增殖
凋亡
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Keywords
hyaluronic acid
eicosapentaenoic acid
graft copolymer
liver cancer
cell viability
proliferation
apoptosis
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分类号
R914
[医药卫生—药物化学]
R965
[医药卫生—药理学]
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