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移动机器人轨迹跟踪的模糊PID-P型迭代学习控制
被引量：
36
1
作者
刘国荣
张扬名
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第8期1536-1541,共6页
本文针对移动机器人轨迹跟踪控制问题的研究,提出了一种基于移动机器人运动模型的模糊开闭环PID-P型非线性离散迭代学习控制方法,给出了PID-P型迭代学习的收敛条件及其证明过程,并采用模糊控制的原理整定PID三个学习增益矩阵的参数.该...
本文针对移动机器人轨迹跟踪控制问题的研究,提出了一种基于移动机器人运动模型的模糊开闭环PID-P型非线性离散迭代学习控制方法,给出了PID-P型迭代学习的收敛条件及其证明过程,并采用模糊控制的原理整定PID三个学习增益矩阵的参数.该控制方法提高了移动机器人对特定轨迹的重复跟踪能力,具有算法实现简单的特点.实验仿真结果表明,采用模糊开闭环PID-P型迭代学习控制算法对轨迹跟踪是可行有效的.
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关键词
移动机器人
迭代学习控制
轨迹跟踪
模糊控制
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职称材料
题名
移动机器人轨迹跟踪的模糊PID-P型迭代学习控制
被引量：
36
1
作者
刘国荣
张扬名
机构
湘潭大学信息工程学院
湖南工程学院
出处
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第8期1536-1541,共6页
基金
国家自然科学基金(No.51177040)
文摘
本文针对移动机器人轨迹跟踪控制问题的研究,提出了一种基于移动机器人运动模型的模糊开闭环PID-P型非线性离散迭代学习控制方法,给出了PID-P型迭代学习的收敛条件及其证明过程,并采用模糊控制的原理整定PID三个学习增益矩阵的参数.该控制方法提高了移动机器人对特定轨迹的重复跟踪能力,具有算法实现简单的特点.实验仿真结果表明,采用模糊开闭环PID-P型迭代学习控制算法对轨迹跟踪是可行有效的.
关键词
移动机器人
迭代学习控制
轨迹跟踪
模糊控制
Keywords
mobile robot
iterative learning control
trajectory tracking
fuzzy control
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
移动机器人轨迹跟踪的模糊PID-P型迭代学习控制
刘国荣
张扬名
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
36
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