期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于四元数平方根容积卡尔曼滤波的姿态估计
被引量：
6
1
作者
钱华明
黄蔚
+1 位作者
葛磊
张广拓
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第5期645-649,共5页
针对飞行器姿态确定中乘性扩展卡尔曼滤波(MEKF,Multiplicative Extend-ed Kalman Filter)在较大初始姿态误差角情况下存在估计精度低及收敛速度慢的问题,提出了一种四元数平方根容积卡尔曼滤波(QSCKF,Quaternion Square-root Cubature ...
针对飞行器姿态确定中乘性扩展卡尔曼滤波(MEKF,Multiplicative Extend-ed Kalman Filter)在较大初始姿态误差角情况下存在估计精度低及收敛速度慢的问题,提出了一种四元数平方根容积卡尔曼滤波(QSCKF,Quaternion Square-root Cubature Kalman Filter)算法.在推导姿态确定系统四元数非线性误差模型的基础上,采用容积数值积分理论来计算非线性函数的均值与方差,同时使用平方根的形式来提高数值稳定性;针对四元数规范化问题,采用拉格朗日代价函数法求解四元数加权均值.仿真结果表明:在初始姿态误差较大的情况下,该算法相比较于MEKF以及无迹四元数估计法(USQUE,Unscented Quaternion Estimator),估计精度高且收敛速度快,滤波稳定性好,同时估计时间比USQUE缩短了1/3.
展开更多
关键词
平方根容积卡尔曼滤波
四元数
拉格朗日代价函数法
姿态估计
在线阅读
下载PDF
职称材料
光纤陀螺惯导系统的以太网接口设计
2
作者
徐博
张鹏
+1 位作者
张广拓
高伟
《光通信技术》
北大核心
2015年第11期26-28,共3页
针对光纤陀螺惯导系统导航信息在对数据传输大量性、实时性方面的要求,采用基于FPGA和DM9000的以太网接口形式传输数据。为FPGA配置以太网接口,与外部网络实现通信。在PC端将导航数据信息显示于动态网页上,进行系统的动态监测。系统各...
针对光纤陀螺惯导系统导航信息在对数据传输大量性、实时性方面的要求,采用基于FPGA和DM9000的以太网接口形式传输数据。为FPGA配置以太网接口,与外部网络实现通信。在PC端将导航数据信息显示于动态网页上,进行系统的动态监测。系统各个部分收发数据的测试验证了其功能的有效性,实现了光纤陀螺惯导系统导航信息的以太网传输及实时监控功能。
展开更多
关键词
光纤陀螺
以太网
DM9000
接口
UDP
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于四元数平方根容积卡尔曼滤波的姿态估计
被引量：
6
1
作者
钱华明
黄蔚
葛磊
张广拓
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
天津航海仪器研究所
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第5期645-649,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(61104036)
文摘
针对飞行器姿态确定中乘性扩展卡尔曼滤波(MEKF,Multiplicative Extend-ed Kalman Filter)在较大初始姿态误差角情况下存在估计精度低及收敛速度慢的问题,提出了一种四元数平方根容积卡尔曼滤波(QSCKF,Quaternion Square-root Cubature Kalman Filter)算法.在推导姿态确定系统四元数非线性误差模型的基础上,采用容积数值积分理论来计算非线性函数的均值与方差,同时使用平方根的形式来提高数值稳定性;针对四元数规范化问题,采用拉格朗日代价函数法求解四元数加权均值.仿真结果表明:在初始姿态误差较大的情况下,该算法相比较于MEKF以及无迹四元数估计法(USQUE,Unscented Quaternion Estimator),估计精度高且收敛速度快,滤波稳定性好,同时估计时间比USQUE缩短了1/3.
关键词
平方根容积卡尔曼滤波
四元数
拉格朗日代价函数法
姿态估计
Keywords
square-root cubature Kalman filter
quaternion
Lagrange loss function
attitude estimation
分类号
U666.12 [交通运输工程—船舶及航道工程]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
光纤陀螺惯导系统的以太网接口设计
2
作者
徐博
张鹏
张广拓
高伟
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
天津航海仪器研究所天津
哈尔滨工业大学电气工程与自动化学院
出处
《光通信技术》
北大核心
2015年第11期26-28,共3页
基金
中央高校基本经费项目(HEUCFQ20150408)资助
国家自然科学基金课题(61203225)资助
黑龙江省自然科学基金(QC2014C069)资助
文摘
针对光纤陀螺惯导系统导航信息在对数据传输大量性、实时性方面的要求,采用基于FPGA和DM9000的以太网接口形式传输数据。为FPGA配置以太网接口,与外部网络实现通信。在PC端将导航数据信息显示于动态网页上,进行系统的动态监测。系统各个部分收发数据的测试验证了其功能的有效性,实现了光纤陀螺惯导系统导航信息的以太网传输及实时监控功能。
关键词
光纤陀螺
以太网
DM9000
接口
UDP
Keywords
fiber optic gyroscope, ethemet, DM9000, interface, UDP
分类号
TN929.11 [电子电信—通信与信息系统]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于四元数平方根容积卡尔曼滤波的姿态估计
钱华明
黄蔚
葛磊
张广拓
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
光纤陀螺惯导系统的以太网接口设计
徐博
张鹏
张广拓
高伟
《光通信技术》
北大核心
2015
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
