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基于事件触发的多智能体系统预设时间编队控制
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作者 侯天乐 毕文豪 +2 位作者 黄湛钧 李铭浩 张安 《兵工学报》 北大核心 2025年第4期52-69,共18页
为解决编队控制存在的收敛速度慢、控制器连续更新问题,针对2阶多智能体系统,提出一种基于事件触发机制的预设时间编队控制方法。基于预设时间的加速度观测器,跟随者于预设时间内估计到领航者的加速度状态。设计基于事件触发机制的预设... 为解决编队控制存在的收敛速度慢、控制器连续更新问题,针对2阶多智能体系统,提出一种基于事件触发机制的预设时间编队控制方法。基于预设时间的加速度观测器,跟随者于预设时间内估计到领航者的加速度状态。设计基于事件触发机制的预设时间编队控制器使跟随者于预设时间内跟踪上领航者,避免了控制器的连续更新。基于严格的理论分析证明,多智能体系统可实现预设时间编队控制,且避免芝诺现象。数值仿真结果表明,新提出的基于事件触发的预设时间编队控制方法可使多智能体系统于指定时间内形成期望构型,同时降低控制器更新频率从而降低系统能耗。基于四旋翼无人机编队飞行试验结果,进一步验证了新提出的控制方法的可用性和拓展性。 展开更多
关键词 多智能体系统 编队控制 预设时间控制 事件触发机制 四旋翼无人机
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未来作战飞机发展需求分析及关键技术探讨
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作者 徐晗 毕文豪 +1 位作者 黄湛钧 张安 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第5期1-8,共8页
军用作战飞机作为重要的航空武器,与国家的战略及安全息息相关,其发展一直备受世界各国的关注。在梳理军用作战飞机的发展历程的基础上,分析了信息化、网络化条件下军用作战飞机发展需求,给出了未来战争中体系对抗、人工智能、云协同等... 军用作战飞机作为重要的航空武器,与国家的战略及安全息息相关,其发展一直备受世界各国的关注。在梳理军用作战飞机的发展历程的基础上,分析了信息化、网络化条件下军用作战飞机发展需求,给出了未来战争中体系对抗、人工智能、云协同等对作战飞机发展的推动。分别从飞机总体设计、隐身与反隐身、机载武器、航空电子系统等方面,讨论了作战飞机发展的关键技术,探讨了未来作战飞机的发展方向,为新一代作战飞机的设计和研制提供借鉴和参考。 展开更多
关键词 军用作战飞机 体系对抗 人工智能 云协同 关键技术
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“非洲翠”石英质玉的宝石学特征及其鉴定
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作者 张安 孙竹琳 +1 位作者 赵宝印 暴伟 《宝石和宝石学杂志(中英文)》 2025年第2期28-35,共8页
近年,珠宝市场上新兴的一种名为“非洲翠”的石英质玉品种,产自非洲巴伯顿·玛空瓦山脉,目前对其宝石矿物学特征报道较少。为了探寻该品种与其他石英质玉的不同之处,为其鉴定提供科学依据,本研究团队采集了部分“非洲翠”原石及加... 近年,珠宝市场上新兴的一种名为“非洲翠”的石英质玉品种,产自非洲巴伯顿·玛空瓦山脉,目前对其宝石矿物学特征报道较少。为了探寻该品种与其他石英质玉的不同之处,为其鉴定提供科学依据,本研究团队采集了部分“非洲翠”原石及加工抛光后成品,利用常规宝石学测试、超景深显微镜、偏光显微镜、扫描电子显微镜、电子探针、红外光谱、拉曼光谱、X射线粉末衍射分析及能谱分析等测试手段对“非洲翠”样品进行研究分析。结果显示,该“非洲翠”以α-石英为主要矿物组成,粒状结构,是质地致密的隐晶质-显晶质石英集合体。其中,绿色包裹体主要为云母类矿物,或可能为伊利石;金属包裹体主要为黄铁矿,透明包裹体主要为重晶石。作为新兴的石英质玉品种,“非洲翠”在珠宝市场中具有广阔的发展前景,未来需要进一步完善商贸市场规范,推动“非洲翠”产业的持续健康发展。 展开更多
关键词 “非洲翠” 宝石学特征 石英质玉 谱学特征 矿物组成
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空间斯特林热电转换技术在轨试验 被引量:1
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作者 尹钊 张安 +5 位作者 郭佩 闫春杰 赵振昊 张学林 魏志明 陆登柏 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期123-132,共10页
为提高空间同位素电源的效率和功率,满足深空探测、载人登月和火星登陆等航天任务对航天器能源的需求,梳理了空间自由活塞斯特林热电转换涉及的关键技术,设计了天宫空间站空间自由活塞斯特林热电转换装置的在轨试验方案,在轨开展了斯特... 为提高空间同位素电源的效率和功率,满足深空探测、载人登月和火星登陆等航天任务对航天器能源的需求,梳理了空间自由活塞斯特林热电转换涉及的关键技术,设计了天宫空间站空间自由活塞斯特林热电转换装置的在轨试验方案,在轨开展了斯特林热电转换试验,验证了空间微重力环境下双活塞自由运动的间隙密封、双活塞相位保持等关键技术,获取了空间环境下双自由活塞精确的运动相位保持及漂移特性、动力学与热力学强耦合特性等关键参数。在轨试验结果表明,试验装置在轨运行性能良好,热电转换效率达到24.72%,为未来空间高效同位素电源等不依赖太阳能的能源技术应用奠定了基础。 展开更多
关键词 天宫空间站 空间同位素电源 自由活塞 斯特林热电转换 在轨试验
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基于自抗扰的四旋翼无人机控制方法 被引量:12
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作者 孙嫚憶 张安 +1 位作者 胡树欣 杨盼 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第1期33-39,68,共8页
针对四旋翼无人机在飞行过程中存在的外部干扰和模型不确定性的问题,采用自抗扰控制(ADRC)方法实现姿态控制。同时对ADRC进行改进:针对扩张状态观测器(ESO)中误差增益过大、容易引起误差反复切换产生抖振的情况,构造nfal函数来代替fal函... 针对四旋翼无人机在飞行过程中存在的外部干扰和模型不确定性的问题,采用自抗扰控制(ADRC)方法实现姿态控制。同时对ADRC进行改进:针对扩张状态观测器(ESO)中误差增益过大、容易引起误差反复切换产生抖振的情况,构造nfal函数来代替fal函数,实现抗扰能力和抖振之间的平衡;采用遗传算法对ADRC中的参数进行整定,提高了参数整定效率。在仿真系统中,证明改进后的ADRC方法抗扰性能在一定程度上有所提高;在基于Links-RT实时仿真系统的无人机飞控半实物(HIL)实验平台中,验证了该控制方法的有效性。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 自抗扰控制 姿态控制 参数整定 fal函数
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基于MPC和ESO-DO的四旋翼轨迹跟踪控制 被引量:1
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作者 孙嫚憶 毕文豪 +1 位作者 张安 刁玉豪 《指挥控制与仿真》 2024年第2期104-114,共11页
针对扰动作用和模型不确定性下四旋翼无人机精确轨迹跟踪控制问题,提出了一种主动干扰抑制和模型预测控制(Model Predictive Control, MPC)策略。模型预测控制器通过扩张状态观测器(Extended State Observer, ESO)和扰动观测器(Disturba... 针对扰动作用和模型不确定性下四旋翼无人机精确轨迹跟踪控制问题,提出了一种主动干扰抑制和模型预测控制(Model Predictive Control, MPC)策略。模型预测控制器通过扩张状态观测器(Extended State Observer, ESO)和扰动观测器(Disturbance Observer, DO)来估计和补偿干扰,从而实现位置环精确控制。在存在外部干扰和参数不确定性的情况下,通过仿真实验,证明了所提出的方法提高了对建模误差和干扰的鲁棒性,同时实现了对参考轨迹的平滑跟踪。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 模型预测控制 扩张状态观测器 扰动观测器 轨迹跟踪
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溶剂法木质素的多元醇改性与聚氨酯硬质泡沫制备
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作者 耿传民 江成真 +6 位作者 唐磊 高绍丰 张安 杨学禄 倪书振 李群 王兆江 《中国造纸》 北大核心 2024年第12期9-16,共8页
本研究开展了溶剂法木质素的化学改性和木质素基多元醇的合成,以及聚氨酯硬质泡沫的制备,对溶剂法木质素进行结构表征,对改性合成的木质素基多元醇进行黏度、酸值、羟值检测,对制备的含木质素的聚氨酯硬质泡沫进行导热系数、压缩强度、... 本研究开展了溶剂法木质素的化学改性和木质素基多元醇的合成,以及聚氨酯硬质泡沫的制备,对溶剂法木质素进行结构表征,对改性合成的木质素基多元醇进行黏度、酸值、羟值检测,对制备的含木质素的聚氨酯硬质泡沫进行导热系数、压缩强度、表观密度的检测。结果表明,木质素基多元醇的羟值为920 mg KOH/g、酸值为4.76 mg KOH/g。木质素基多元醇的黏度随温度升高而降低,25℃时黏度为15832 mPa·s,80℃时黏度降低至3057 mPa·s。异氰酸酯、发泡剂、表面活性剂用量均会对聚氨酯硬质泡沫的压缩强度产生影响,在最优配比下,制备的木质素基聚氨酯泡沫的压缩强度为370 kPa、密度为77kg/m^(3)、导热系数为0.0371W/(m·K)。通过调整酸值和催化剂用量,发泡时间可从320s缩短至35s。 展开更多
关键词 溶剂法木质素 聚氨酯泡沫 多元醇 压缩强度
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拓扑切换下基于SO(3)的四旋翼时变编队跟踪控制
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作者 胡树欣 毕文豪 +1 位作者 李铭浩 张安 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第2期12-20,共9页
针对有向拓扑切换条件下的多四旋翼无人机时变编队跟踪控制问题,在领航-跟随策略下,利用局部邻居状态信息构造了性能约束下基于特殊正交群SO(3)的一致性控制协议。在该协议中,领航无人机的信息仅能提供给邻居无人机,且邻居无人机集合会... 针对有向拓扑切换条件下的多四旋翼无人机时变编队跟踪控制问题,在领航-跟随策略下,利用局部邻居状态信息构造了性能约束下基于特殊正交群SO(3)的一致性控制协议。在该协议中,领航无人机的信息仅能提供给邻居无人机,且邻居无人机集合会发生变化。采用特殊正交群SO(3)空间中的旋转矩阵表征四旋翼的姿态,在此基础上设计姿态控制器,提高了编队控制的收敛速度。仿真实验表明,当有向拓扑切换的驻留时间大于固定阈值且满足时变编队跟踪控制可行性条件时,采用所设计控制律可使集群系统实现时变编队队形控制,验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 拓扑切换 编队控制 SO(3)
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基于云理论的区域水资源承载力评价模型研究 被引量:13
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作者 张安 和吉 陈晓楠 《水利水电技术》 CSCD 北大核心 2017年第1期18-22,共5页
针对水资源承载力评价中存在不确定性的特征,将云模型引入到区域水资源承载力综合评价研究领域中,利用云理论实现评价等级的定性与定量转换。将云综合评判模型应用于海河流域的水资源承载力研究,结果表明:海河流域水资源承载力为"... 针对水资源承载力评价中存在不确定性的特征,将云模型引入到区域水资源承载力综合评价研究领域中,利用云理论实现评价等级的定性与定量转换。将云综合评判模型应用于海河流域的水资源承载力研究,结果表明:海河流域水资源承载力为"较弱"等级;南水北调中线调水100亿m^3后,海河流域水资源承载力介于"中等"和"较弱"等级之间,改善不明显。该模型可以将不确定性概念的模糊性和随机性有机地结合在一起,既用隶属函数描述了评价等级的模糊性,又利用超熵概念充分考虑了隶属度本身存在的随机性,是一种有效可行的水资源承载力评价模型。 展开更多
关键词 水资源承载能力 南水北调工程 云模型 综合评价 水资源优化配置 经济社会可持续发展 生态系统良性循环 水资源可持续利用
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应用16S rDNA克隆文库技术解析四川泡菜发酵过程中的细菌多样性 被引量:9
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作者 张安 梁会朋 +2 位作者 孟霞 范娟 张文学 《中国调味品》 CAS 北大核心 2017年第2期1-6,共6页
采用构建16SrDNA基因文库的方法,对四川泡菜发酵过程中细菌多样性进行了研究。结果表明:所得到的1190个克隆子分布于17个类群,泡菜发酵1天细菌多样性最高,发酵31天细菌多样性最低。发酵前期的绝对优势菌为Pseudomonas(35.0%),Vibrio(56.... 采用构建16SrDNA基因文库的方法,对四川泡菜发酵过程中细菌多样性进行了研究。结果表明:所得到的1190个克隆子分布于17个类群,泡菜发酵1天细菌多样性最高,发酵31天细菌多样性最低。发酵前期的绝对优势菌为Pseudomonas(35.0%),Vibrio(56.9%),主要优势菌为Lactobacillus(29.5%),Acinetobacter(15.4%),Halomonas(14.3%),Sphingobacterium(12.9%);发酵中期的绝对优势菌为Lactobacillus(94.0%),主要优势菌为Vibrio(12.8%);发酵后期的绝对优势菌为Lactobacillus(50.3%),主要优势菌为Vibrio(19.8%),Halomonas(13.0%),Arcobacter(11.1%),此结果揭示了四川泡菜发酵过程中的细菌多样性,可为四川泡菜的基础研究提供一定的理论基础。 展开更多
关键词 四川泡菜 16S RDNA 克隆文库 细菌多样性
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无人作战飞机侦察/打击一体化自主控制关键技术探讨 被引量:12
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作者 张安 曹璐 郭凤娟 《电光与控制》 北大核心 2010年第1期1-6,共6页
为了适应未来战争的发展趋势,迫切需要实现无人作战飞机的自主控制,提高其自主水平和智能程度。首先给出了自主控制的概念,自主控制发展阶段以及自主水平的层次划分;然后分析了无人作战飞机侦察/打击一体化的作战过程、特点及系统的典... 为了适应未来战争的发展趋势,迫切需要实现无人作战飞机的自主控制,提高其自主水平和智能程度。首先给出了自主控制的概念,自主控制发展阶段以及自主水平的层次划分;然后分析了无人作战飞机侦察/打击一体化的作战过程、特点及系统的典型构造方案,并介绍了侦察/打击一体化无人作战飞机型号背景以及发展趋势;结合无人作战飞机自主控制系统的工作流程,建立了基于侦察/打击一体化的自主控制系统结构;最后探讨了无人作战飞机侦察/打击一体化自主控制中的关键技术,并提出了相应的解决方案。 展开更多
关键词 无人作战飞机 侦察/打击一体化 自主控制 自主决策 航迹生成
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基于贝叶斯优化算法的UCAV编队对地攻击协同任务分配 被引量:8
12
作者 张安 史志富 +1 位作者 刘海燕 何艳萍 《电光与控制》 北大核心 2009年第1期1-5,共5页
针对UCAV编队对地攻击协同控制决策优化问题,首先构建了UCAV编队对地攻击任务分配的自主价值优势矩阵。在此基础上依据多人冲突理论分别对双方以及本机编队进行权重分配;建立了UCAV编队对地攻击协同任务分配的整体价值优势矩阵,由此根... 针对UCAV编队对地攻击协同控制决策优化问题,首先构建了UCAV编队对地攻击任务分配的自主价值优势矩阵。在此基础上依据多人冲突理论分别对双方以及本机编队进行权重分配;建立了UCAV编队对地攻击协同任务分配的整体价值优势矩阵,由此根据决策变量与约束条件构建了任务分配问题的数学模型。然后应用贝叶斯优化算法对该模型进行了优化分析。仿真实例表明,所建协同任务分配模型能够反映编队协同控制决策的重要性,而且应用贝叶斯优化算法能够很快收敛到全局最优解,能有效地解决UCAV编队对地攻击的协同任务分配问题。 展开更多
关键词 UCAV编队 对地攻击 任务分配 贝叶斯优化算法
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中程空地电视遥控指令制导导弹光电干扰研究 被引量:4
13
作者 张安 李辉 +1 位作者 何胜强 王安丽 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期849-853,共5页
研究了电子对抗与干扰对中程空地电视遥控指令制导导弹武器系统的影响,重点分析了地面有源干扰站和云层、烟幕对空地导弹的干扰情况。通过仿真系统对干扰类型及其干扰原理进行分析,得出干扰条件下导弹制导精度。
关键词 电子技术 电子对抗 制导精度 干扰 空地攻击
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战斗机智能火力与指挥控制系统的发展和关键技术 被引量:8
14
作者 张安 陈伟 李相民 《电光与控制》 北大核心 2006年第4期1-5,共5页
讨论了战斗机航空火力与指挥控制系统的发展趋势,论述了武器系统信息化网络化对航空火力与指挥控制系统的影响,分析了战斗机智能航空火力与指挥控制系统关键技术,在此基础上提出了战斗机智能航空火力与指挥控制系统研究与发展的几点思考。
关键词 智能火力与指挥控制系统 武器火控系统 航空综合火控系统
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青岛市高密度城区公立幼儿园周边儿童游戏场类型化研究
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作者 朱怡颖 陈劲舟 +2 位作者 王俐婷 张安 沈莉颖 《城市建筑》 2025年第7期54-56,共3页
市南市北两区是青岛市高密度城区中的典型旧城所在区域,由于开发建设时间较早,公立幼儿园及活动场地并未完全与居住区配套建设,导致周边环境复杂,幼儿的户外生存权、发展权均存在隐患。本研究在对公立幼儿园周边儿童游戏场空间构成要素... 市南市北两区是青岛市高密度城区中的典型旧城所在区域,由于开发建设时间较早,公立幼儿园及活动场地并未完全与居住区配套建设,导致周边环境复杂,幼儿的户外生存权、发展权均存在隐患。本研究在对公立幼儿园周边儿童游戏场空间构成要素及空间类型分析的基础上,提出兼顾场地物理特性与幼儿发展需求的游戏场细分体系。结论有益于户外公共空间适儿化建设与改造,以期提高儿童游戏场空间品质。 展开更多
关键词 儿童游戏场 类型化 青岛市 高密度城区
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阳离子乳化沥青道路工程应用发展综述
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作者 肖煌 张安 +2 位作者 林鑫 胡伟杰 徐国栋 《广东建材》 2025年第6期173-177,共5页
为系统总结阳离子乳化沥青(CEA)在道路工程中应用发展的现状,讨论CEA在路面工程中的性能优化措施,从封层、粘结层、底涂层和修补材料等四个方面对其工程应用的关键问题展开剖析,系统总结了当前国内外学者对CEA材料改性的方法和措施。在... 为系统总结阳离子乳化沥青(CEA)在道路工程中应用发展的现状,讨论CEA在路面工程中的性能优化措施,从封层、粘结层、底涂层和修补材料等四个方面对其工程应用的关键问题展开剖析,系统总结了当前国内外学者对CEA材料改性的方法和措施。在此基础上,提出了CEA在道路工程中未来发展的研究建议,为研究人员和工程技术人员持续改进CEA技术,推动绿色可持续路面建设提供了理论参考。 展开更多
关键词 交通运输工程 阳离子乳化沥青(CEA) 工程应用 清洁可持续
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地下连续墙施工TRD工法的发展和应用 被引量:12
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作者 张安 吴剑疆 《水利水电技术》 CSCD 北大核心 2014年第9期75-77,共3页
TRD工法自20世纪90年代初在日本诞生已应用二十余年,在基础防渗处理和基坑围护等方面适应性较强。目前,我国多类工程项目中已使用此工法,其施工设备也已国产化并投入使用。总之,TRD工法具有良好的推广与发展前景,可在水利工程中广泛应用。
关键词 水泥土 地下连续墙 施工工法
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基于散射中心模型的舰船LFM雷达回波仿真 被引量:12
18
作者 张安 卢再奇 +1 位作者 范红旗 王青 《雷达科学与技术》 2011年第4期316-320,共5页
关于雷达回波的模拟,目前研究最多的是简单场景下点目标模型的回波仿真。针对复杂的海情背景,提出用散射中心模型仿真舰船目标LFM雷达回波的方法。首先模拟了弹道轨迹及舰船摆动,然后利用2D-ESPRIT算法提取出舰船的二维散射中心位置分... 关于雷达回波的模拟,目前研究最多的是简单场景下点目标模型的回波仿真。针对复杂的海情背景,提出用散射中心模型仿真舰船目标LFM雷达回波的方法。首先模拟了弹道轨迹及舰船摆动,然后利用2D-ESPRIT算法提取出舰船的二维散射中心位置分布及其类型参数,并推导出舰船的散射中心回波模型。该回波模拟方法不仅流程清晰、完整,而且仿真场景复杂、回波结果逼真度好。最后用MATLAB仿真分析了舰船的LFM雷达回波及其一维距离像,验证了模型的正确性和实用性。 展开更多
关键词 散射中心 舰船摆动 线性调频 回波仿真
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对地攻击航空武器系统突防作战效能研究 被引量:11
19
作者 张安 李相民 《电光与控制》 2004年第1期6-9,共4页
 建立了防空导弹武器系统效能评估模型,从降低防空导弹武器系统效能的角度提高对地攻击航空武器系统的突防能力入手,提出了装备反辐射导弹是提高对地攻击航空武器系统突防作战效能的有力手段,进而建立反辐射导弹抢先发射的必要条件,以...  建立了防空导弹武器系统效能评估模型,从降低防空导弹武器系统效能的角度提高对地攻击航空武器系统的突防能力入手,提出了装备反辐射导弹是提高对地攻击航空武器系统突防作战效能的有力手段,进而建立反辐射导弹抢先发射的必要条件,以此作为对反辐射导弹作战效能评估指标,其结果可用于武器系统效能评估中。 展开更多
关键词 突防效能 武器系统分析 军事运筹学 攻防
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红曲固态发酵产Monacolin K工艺条件的优化 被引量:5
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作者 张安 常聪 +2 位作者 孟霞 范娟 张文学 《中国调味品》 北大核心 2017年第12期38-43,49,共7页
采用响应面优化法对红曲产Monacolin K的固态发酵条件进行了优化,结果表明:最佳发酵条件为氮源(玉米粉)1%、碳源(淀粉)4%、初始pH 5.0、培养温度28℃、装米量31.77g/250mL三角瓶、初始含水量40.72%、接种量11.14%(V/V),该设计中模型预测... 采用响应面优化法对红曲产Monacolin K的固态发酵条件进行了优化,结果表明:最佳发酵条件为氮源(玉米粉)1%、碳源(淀粉)4%、初始pH 5.0、培养温度28℃、装米量31.77g/250mL三角瓶、初始含水量40.72%、接种量11.14%(V/V),该设计中模型预测的Monacolin K最大值为0.256%,进行重复验证实验,得到Monacolin K实测值为0.258%,与模型预测值接近。此结果可为大规模生产功能性红曲提供一定的理论基础。 展开更多
关键词 红曲 Monacolin K 固态发酵条件 响应面法
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