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基于计算机视觉的UAV自主空中加油半物理仿真
被引量：
5
1
作者
段海滨
张奇夫
+1 位作者
范彦铭
李昊
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第11期1491-1496,共6页
设计并实现了一种基于计算机视觉的无人机(UAV,Unmanned Aerial Vehicle)自主空中加油仿真平台,采用点匹配与位姿估计算法对软管式加油锥发光二极管(LED,Light Emitting Diodes)标志进行识别.对大气扰动和尾涡流进行了建模,建立了加油...
设计并实现了一种基于计算机视觉的无人机(UAV,Unmanned Aerial Vehicle)自主空中加油仿真平台,采用点匹配与位姿估计算法对软管式加油锥发光二极管(LED,Light Emitting Diodes)标志进行识别.对大气扰动和尾涡流进行了建模,建立了加油锥模型,并设计了加油锥运动状态预估算法.在此基础上,设计了基于线性二次型调节器(LQR,Linear Quadratic Regulator)的飞行控制律.基于上述技术,在实验室环境下设计开发了基于单目机载摄像机的无人机自主空中加油半物理仿真平台.半物理试验结果表明:所设计的位姿匹配算法和飞行控制律能够满足复杂环境下无人机自主空中加油的性能要求,具有较强的实时性、准确性和鲁棒性.
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关键词
无人机
自主空中加油
计算机视觉
线性二次型调节器
尾涡流
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职称材料
题名
基于计算机视觉的UAV自主空中加油半物理仿真
被引量：
5
1
作者
段海滨
张奇夫
范彦铭
李昊
机构
北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室
中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第11期1491-1496,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61333004
61273054
+5 种基金
60975072
60604009)
航空科学基金资助项目(20115151019
2008ZC01006
20135851042)
教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-10-0021)
文摘
设计并实现了一种基于计算机视觉的无人机(UAV,Unmanned Aerial Vehicle)自主空中加油仿真平台,采用点匹配与位姿估计算法对软管式加油锥发光二极管(LED,Light Emitting Diodes)标志进行识别.对大气扰动和尾涡流进行了建模,建立了加油锥模型,并设计了加油锥运动状态预估算法.在此基础上,设计了基于线性二次型调节器(LQR,Linear Quadratic Regulator)的飞行控制律.基于上述技术,在实验室环境下设计开发了基于单目机载摄像机的无人机自主空中加油半物理仿真平台.半物理试验结果表明:所设计的位姿匹配算法和飞行控制律能够满足复杂环境下无人机自主空中加油的性能要求,具有较强的实时性、准确性和鲁棒性.
关键词
无人机
自主空中加油
计算机视觉
线性二次型调节器
尾涡流
Keywords
unmanned aerial vehicle （UAV）
autonomous aerial refueling （AAR）
computer vision
linear quadratic regulator （LQR）
wake vortex
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于计算机视觉的UAV自主空中加油半物理仿真
段海滨
张奇夫
范彦铭
李昊
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
5
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