提出一种基于测地线的3D-LIPM（3D Linear Inverted ρendulum model ）机器人轨迹规划方法.以 3D-LIPM为研究对象,构建使系统能量（动能）为最优的黎曼度量,建立3D-LIPM 的测地线方程.采用数值分析方法对测地线微分方程组进行求解,得...提出一种基于测地线的3D-LIPM（3D Linear Inverted ρendulum model ）机器人轨迹规划方法.以 3D-LIPM为研究对象,构建使系统能量（动能）为最优的黎曼度量,建立3D-LIPM 的测地线方程.采用数值分析方法对测地线微分方程组进行求解,得出3D- LIPM机器人的轨迹变化规律：当倒立摆与水平面的夹角0位于0-π/2 和π/2-π之间时,其投影与X轴的夹角ρ会随之增大且曲率半径也随之增大;当θ为π/ 2时,在一定范围内,曲率半径无穷大,曲线随之出现转折点且呈下降趋势;当ρ 改变时,角位移θ、线位移l与ρ的曲线变化关系不变,只是随着ρ 值的改变图像呈平移关系;当ρ改变时,角位移θ、角位移ρ与线位移l曲线变化关系近似不变,只是随着l值的改变图像呈现近似平移关系.展开更多
本文介绍了一种基于Ga As PHEMT材料的X波段大功率高效率内匹配器件的设计方法,根据小栅宽管芯提取的模型,在仿真平台中设计环境中利用Load-Pull算法推算出大栅宽管芯的输入、输出阻抗,以此为基础设计多枝节阻抗变化器,将阻抗逐步匹配...本文介绍了一种基于Ga As PHEMT材料的X波段大功率高效率内匹配器件的设计方法,根据小栅宽管芯提取的模型,在仿真平台中设计环境中利用Load-Pull算法推算出大栅宽管芯的输入、输出阻抗,以此为基础设计多枝节阻抗变化器,将阻抗逐步匹配至50Ω,实现宽带阻抗匹配。设计并实现了工作频率8.9 GHz^10.1 GHz,输出功率大于35 W,功率增益大于7.5 d B,功率附加效率大于40%的Ga As内匹配功率管,具有广阔的应用前景。展开更多
文摘本文介绍了一种基于Ga As PHEMT材料的X波段大功率高效率内匹配器件的设计方法,根据小栅宽管芯提取的模型,在仿真平台中设计环境中利用Load-Pull算法推算出大栅宽管芯的输入、输出阻抗,以此为基础设计多枝节阻抗变化器,将阻抗逐步匹配至50Ω,实现宽带阻抗匹配。设计并实现了工作频率8.9 GHz^10.1 GHz,输出功率大于35 W,功率增益大于7.5 d B,功率附加效率大于40%的Ga As内匹配功率管,具有广阔的应用前景。
