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题名运动矢径对AUV协同定位精度影响的仿真
被引量：1
- 1
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作者
张加全
刘明雍
胡俊伟
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机构
西北工业大学航海学院
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出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2012年第1期43-46,共4页
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基金
国家自然科学基金(50979093)
新世纪优秀人才计划基金资助项目(No.NCET-06-0877)
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文摘
针对在基于运动矢径的自主水下航行器(AUV)协同定位算法中运动矢径对定位精度的影响进行了仿真分析。利用扩展卡尔曼滤波设计了AUV协同定位算法,通过设定不同的运动矢径对该协同定位算法进行仿真,分析研究了运动矢径的变化对定位精度的影响。仿真结果表明,该定位算法受运动矢径的影响,增大运动矢径会使滤波误差波动变大,降低定位精度。
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关键词
水下自主航行器
运动矢径
协同定位
扩展卡尔曼滤波
定位精度
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Keywords
autonomous underwater vehicle
motion radius vector
cooperative localization
extended Kalman filter
localization accuracy.
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名一种基于单移动GPS智能浮标的AUV导航方法
被引量：3
- 2
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作者
张加全
刘明雍
李闻白
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机构
西北工业大学航海学院
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出处
《鱼雷技术》
2010年第2期123-127,共5页
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基金
国家863基金(2007AA809502C)
新世纪优秀人才计划资助(NCET-06-0877)
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文摘
针对传统全球定位系统(GPS)辅助自主式水下航行器(AUV)导航的局限性,给出了一种基于单移动GPS智能浮标(GIS)的自主水下航行器(AUV)导航方法。利用超短基线(USBL)原理设计了AUV导航天线,通过该导航天线测量GIS与天线上水听器间的角度和距离,并由两者的向量关系和GIS的坐标位置导出了系统的量测方程。应用标准卡尔曼滤波(KF)解算水听器的坐标,进而求得AUV的位置坐标。仿真结果表明,该导航方法能较好地克服GPS在水下导航中的局限性,具有机动性好、隐蔽性强等优点,研究成果有望为AUV远程精确定位、路径规划和多AUV协同导航等方面提供理论基础。
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关键词
自主式水下航行器(AUV)
GPS智能浮标
超短基线
卡尔曼滤波
协同导航
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Keywords
autonomous underwater vehicle（AUV）
GPS intelligent sonobuoy（GIS）
ultra-short baseline（USBL）
Kalman filter（KF）
collaborative navigation
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分类号
TJ630.33
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种基于无迹卡尔曼滤波的UUV协同定位方法
被引量：10
- 3
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作者
刘明雍
沈俊元
张加全
胡俊伟
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机构
西北工业大学航海学院
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出处
《鱼雷技术》
2011年第3期205-208,共4页
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基金
国家自然基金(50979093)
新世纪优秀人才计划资助(NCET-06-0877)
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文摘
多水下无人航行器(multi-UUV)协同定位技术是解决海洋中间层水下导航定位问题的重要途径,针对以往multi-UUV仅靠距离量测的协同导航定位精度低的问题,给出了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)方法的UUV协同定位方法。利用从UUV的运动学方程和基于距离的量测方程建立了从UUV的导航模型,针对该非线性导航模型,采用UKF设计了导航滤波算法,避免了对非线性方程的线性化处理,实现了递推导航滤波算法,并与传统的航位推算方法进行了仿真对比。仿真结果表明,从UUV能够利用该导航滤波算法进行实时定位,比传统的航位推算方法具有更高的定位精度。
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关键词
无人水下航行器
协同定位
无迹卡尔曼滤波
递推导航滤波算法
航位推算方法
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Keywords
unmanned underwater vehicle（UUV）
cooperative localization
unscented Kalman filter（UKF）
recursive navigation filtering algorithm
dead reckoning method
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分类号
TJ630.33
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种光纤陀螺随机噪声时间序列建模与实时滤波方法
被引量：3
- 4
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作者
胡俊伟
刘明雍
张加全
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机构
西北工业大学航海学院
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出处
《鱼雷技术》
2011年第1期31-34,共4页
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基金
国家自然科学基金(50979093)
新世纪优秀人才计划资助(NCET-06-0877)
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文摘
为了减小光纤陀螺(FOG)的随机噪声,利用时间序列分析法对FOG的随机噪声进行了分析与建模,并在建立的自回归滑动平均(ARMA(2,1))模型基础上,采用一种将改进递推增广最小二乘(RELS)算法和Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法相结合的方法,对采集的FOG静态输出随机噪声进行实时补偿,同时与标准kalman滤波算法进行仿真对比。仿真结果表明,该方法具有更好的补偿效果,可更有效地抑制FOG随机噪声。
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关键词
光纤陀螺(FOG)
自回归滑动平均(ARMA)模型
递推增广最小二乘法(RELS)
Sage-Husa自适应卡尔曼滤波
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Keywords
fiber optic gyroscope（FOG）
auto regression moving average（ARMA） model
recursive extended least squares（RELS）
Sage-Husa adaptive Kalman filter
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分类号
TJ630.33
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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题名生活化教学在高中政治课堂的开展途径
- 5
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作者
张加全
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机构
山东省潍坊市寿光中学
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出处
《新课程教学（电子版）》
2019年第5期24-24,共1页
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文摘
在提倡素质教学的背景下,生活化教学成为我国高中政治理论与实践教学深度融合发展的重点,它对学生学习、生活观念的形成有较大的影响。因此,教师需要结合实际情况在高中政治的生活化教学中以培养学生的综合能力为目的,突出其生活性与实践性,有效地将学生的生活环境状态融入理论知识的学习中,逐渐完善政治教学结构体系。
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关键词
生活化教学
高中政治
开展途径
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分类号
G623.2
[文化科学—教育学]
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