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高速插秧机横向仿形插深自适应系统的开发 被引量:7
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作者 张俊宁 张小超 +2 位作者 李颉 苑严伟 周利明 《农机化研究》 北大核心 2012年第9期69-72,共4页
为解决高速水稻插秧机在农田作业时,插秧盘随水田表面横向起伏导致秧苗插植深度不一致的问题,开展了基于插秧机插植部倾角检测的秧苗插深自适应调节系统的研究与开发。通过角度位移传感器实时检测两浮板相对位置的变化,由数据采集及插... 为解决高速水稻插秧机在农田作业时,插秧盘随水田表面横向起伏导致秧苗插植深度不一致的问题,开展了基于插秧机插植部倾角检测的秧苗插深自适应调节系统的研究与开发。通过角度位移传感器实时检测两浮板相对位置的变化,由数据采集及插深控制单元控制步进电机装置输出,通过动力传输机构来改变整个秧盘的横向侧倾角度,使秧盘与浮板保持一个稳定的相对位置关系,从而达到稳定插秧深度的目的。插秧机仿真实验平台上的静动态实验分析表明,该系统具有良好的控制精度,工作稳定可靠,可以满足农田插秧实际工作的要求,但需要进一步开展大量农田现场实验,在实际工况中对系统的实用性和稳定性进行分析,从而提升系统的工作性能。 展开更多
关键词 插秧机 仿形 插深控制 自适应
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番茄种子包衣丸粒化装置的设计与试验 被引量:16
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作者 孙正 李树君 +2 位作者 苑严伟 张俊宁 董鑫 《农机化研究》 北大核心 2017年第6期162-169,共8页
为解决番茄种子扁圆轻薄、人工播种效率低及无法机械化播种等问题,设计了一种番茄种子自动包衣丸粒化装置,并利用该装置进行了试验。该装置主要由喂料器、转盘、滚筒、供液设备、控制箱及支座组成。在5g番茄种子与400 r/min的供液泵转... 为解决番茄种子扁圆轻薄、人工播种效率低及无法机械化播种等问题,设计了一种番茄种子自动包衣丸粒化装置,并利用该装置进行了试验。该装置主要由喂料器、转盘、滚筒、供液设备、控制箱及支座组成。在5g番茄种子与400 r/min的供液泵转速条件下,以滚筒转速、包衣时间、包衣剂质量及胶悬液体积为试验因素进行了正交与回归试验,并通过DPS数据处理软件对试验数据进行统计分析,得出试验范围内试验因素对丸粒化后种子抗压强度、有仔率和单仔率等指标的影响规律。同时,优化确定了包衣装置包衣丸粒化番茄种子的最佳参数组合:在滚筒转速为500r/min、包衣时间为300s、包衣剂质量为55g及胶悬液体积为40m L时,抗压强度、有仔率、单仔率分别为316.8 g、87%、93%。该研究可为番茄、辣椒等茄果科种子包衣丸粒化的研究提供参考。 展开更多
关键词 番茄种子 包衣 丸粒化
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基于激光测距的脱粒滚筒焊接质量在线检测方法 被引量:2
3
作者 荣耀 苑严伟 +2 位作者 赵化平 张俊宁 董鑫 《农机化研究》 北大核心 2016年第1期217-221,共5页
针对稻麦收获机脱粒滚筒焊接质量人工检测误差大、效率低的现状,提出了一种基于激光测距的在线检测方法。同时,由工控机和运动控制卡驱动伺服电机以实现对脱粒滚筒和激光传感器的控制,进而完成距离信息的采集,再通过信号处理和数据分析... 针对稻麦收获机脱粒滚筒焊接质量人工检测误差大、效率低的现状,提出了一种基于激光测距的在线检测方法。同时,由工控机和运动控制卡驱动伺服电机以实现对脱粒滚筒和激光传感器的控制,进而完成距离信息的采集,再通过信号处理和数据分析,得出脱粒滚筒圆柱度和垂直度的检测结果。试验结果表明:脱粒滚筒圆柱度检测最大误差为2.15%,垂直度检测最大误差为1.42%,满足脱粒滚筒焊接质量快速、准确的检测要求。 展开更多
关键词 脱粒滚筒 焊接质量 在线检测 控制
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脱粒滚筒圆柱度数据采集系统设计——基于VB串口通信
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作者 荣耀 苑严伟 +2 位作者 周利明 张俊宁 董鑫 《农机化研究》 北大核心 2016年第2期184-187,共4页
针对稻麦收获机脱粒滚筒圆柱度检测效率低、误差大的现状,提出了一种基于VB串口通信的脱粒滚筒圆柱度数据采集系统设计方法,首先通过程序实现激光位移传感器与上位机的通信,激光传感器再对脱粒滚筒外圆柱面进行数据采集,最后对采集的数... 针对稻麦收获机脱粒滚筒圆柱度检测效率低、误差大的现状,提出了一种基于VB串口通信的脱粒滚筒圆柱度数据采集系统设计方法,首先通过程序实现激光位移传感器与上位机的通信,激光传感器再对脱粒滚筒外圆柱面进行数据采集,最后对采集的数据进行处理。实验表明:该系统能在5min以内完成数据的采集、存储和分析,采集到的数据与真实值的误差在±0.9mm范围内,采集系统界面简洁、操作方便,应用范围十分广泛。 展开更多
关键词 脱粒滚筒 数据采集 串口通信 VB
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FAN1基因c.1799A>T突变与巨核细胞性间质性肾炎的关联
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作者 刘珍玉 张俊宁 +2 位作者 杨雪丽 王广宇 侯显良 《华夏医学》 CAS 2024年第3期48-53,共6页
目的探究巨核细胞性间质性肾炎(KIN)与FAN1基因突变的关联性。方法2022年10月,发现一个家族聚集性肾炎家系。对家系成员进行全外显子组测序以确定候选基因,并通过Alpine分析、遗传变异判读和Sanger测序分析该基因。结果肾病家系先证者... 目的探究巨核细胞性间质性肾炎(KIN)与FAN1基因突变的关联性。方法2022年10月,发现一个家族聚集性肾炎家系。对家系成员进行全外显子组测序以确定候选基因,并通过Alpine分析、遗传变异判读和Sanger测序分析该基因。结果肾病家系先证者临床表型为肾炎,先证者母亲检出FAN1基因c.1799A>T突变。对家系中杂合性成员采用Sanger测序,也检测到相同的突变基因,依据美国医学遗传学与基因组学学会(ACMG)推荐指南,将其归类为意义不明的基因突变。本研究中的家系性肾炎表型与KIN部分相符。结论本研究中家系性肾炎的表型与FAN1基因c.1799A>T位点突变有密切关联。 展开更多
关键词 肾炎 FAN1基因 巨核细胞性间质性肾炎 全外显子组测序
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基于三轴重型全驱电动汽车路面附着系数估计 被引量:2
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作者 路永婕 韩寅锋 +2 位作者 王翠艳 张俊宁 马智喆 《石家庄铁道大学学报(自然科学版)》 2021年第4期40-45,共6页
提高重型车辆主动安全技术可以减少重型车辆交通事故,而车辆主动安全技术需要准确的路面附着系数作为数据输入来实现精确的控制,故对路面附着系数估计的研究具有重要意义。为实现三轴重型全驱电动汽车对路面附着系数的准确估计,搭建了9... 提高重型车辆主动安全技术可以减少重型车辆交通事故,而车辆主动安全技术需要准确的路面附着系数作为数据输入来实现精确的控制,故对路面附着系数估计的研究具有重要意义。为实现三轴重型全驱电动汽车对路面附着系数的准确估计,搭建了9自由度车辆模型,选用Dugoff轮胎模型,并通过Matlab/Simulink建立了仿真模型。采用无迹卡尔曼滤波算法(unscented Kalman filter,UKF)分别对6个轮胎与路面间的路面附着系数进行估计,最终通过Simulink仿真,实现了高附、低附路面下的匀速直行和角阶跃工况以及对开路面的直行工况等多种工况下的路面附着系数估计,估计结果与实际路面附着系数基本一致,验证了算法的可行性。 展开更多
关键词 路面附着系数估计 三轴电动汽车 无迹卡尔曼滤波 SIMULINK
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北京典型耕作土壤养分的近红外光谱分析研究 被引量:2
7
作者 李颉 张小超 +1 位作者 苑严伟 张俊宁 《农机化研究》 北大核心 2012年第4期-,共4页
以北京郊区试验田采集的72个土壤样品为实验材料,应用傅里叶变换近红外光谱技术,分析了土样的全氮、全钾、有机质和ph值养分含量.采用偏最小二乘法(pls)对光谱数据与土壤养分实测值进行回归分析,建立预测模型,以模型决定系数(r2)、校正... 以北京郊区试验田采集的72个土壤样品为实验材料,应用傅里叶变换近红外光谱技术,分析了土样的全氮、全钾、有机质和ph值养分含量.采用偏最小二乘法(pls)对光谱数据与土壤养分实测值进行回归分析,建立预测模型,以模型决定系数(r2)、校正标准差(rmsecv)、预测标准差(rmsep)和相对分析误差(rpd)作为模型精度的评价指标.分析结果:土壤的全氮模型r2为95.44%,rmsecv为0.014 1,rmsep为0.016 8,rpd为4.68;有机质模型r2为89.63%,rmsecv为0.37,rmsep为0.47,rpd为3.11;全钾模型r2为85.62%,rmsecv为0.173,rmsep为0.204,rpd为2.64;ph值模型r2为87.33%,rmsecv为0.031,rmsep为0.053,rpd为2.81. 展开更多
关键词 土壤养分 傅里叶变换 近红外光谱 偏最小二乘法
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双频激励下微弯液压管道的非线性振动研究 被引量:2
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作者 范鑫 舒送 +3 位作者 张俊宁 肖璐 毛晓晔 丁虎 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2023年第20期181-187,共7页
首次研究了双频激励下两端固支微弯液压管道的非线性振动,分析了拍振现象发生时管路非线性受迫振动特性。利用广义哈密顿原理建立微曲管道控制方程,使用Galerkin法将非线性偏微分积分方程离散为非线性耦合常微分方程组,采用龙格库塔法... 首次研究了双频激励下两端固支微弯液压管道的非线性振动,分析了拍振现象发生时管路非线性受迫振动特性。利用广义哈密顿原理建立微曲管道控制方程,使用Galerkin法将非线性偏微分积分方程离散为非线性耦合常微分方程组,采用龙格库塔法数值求解,并用微分求积单元法进行数值验证,得到了微曲管道受迫振动响应。在此基础上,讨论了两个激励频率差值对管道中点受迫振动响应的影响,并分析了系统横向振动在一阶固有频率附近的分岔现象,考察了液压管道的混沌特性。分析结果表明,当两个激励频率相差较小时会出现混沌现象,随着频率差值的减小,管道的混沌区域先增大后减小。这些结论为多频激励下液压管道系统复杂振动的研究提供了理论依据和研究方法。 展开更多
关键词 双频激励 微弯管道 液压管道 拍振 混沌
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驾驶员在环的爆胎车辆主动安全控制研究 被引量:1
9
作者 韩泽璇 路永婕 +1 位作者 张俊宁 杨晨旭 《石家庄铁道大学学报(自然科学版)》 2023年第2期89-95,共7页
为更加真实地反映爆胎车辆的运动状态,考虑爆胎工况下驾驶员行为对汽车的影响,在主动制动控制策略下,对爆胎汽车进行驾驶补偿控制。根据轮胎力学参数的变化,在轮胎模型基础上构建爆胎模型,结合车辆动力学方程建立爆胎车辆动力学模型,以... 为更加真实地反映爆胎车辆的运动状态,考虑爆胎工况下驾驶员行为对汽车的影响,在主动制动控制策略下,对爆胎汽车进行驾驶补偿控制。根据轮胎力学参数的变化,在轮胎模型基础上构建爆胎模型,结合车辆动力学方程建立爆胎车辆动力学模型,以主动差动制动的方式对爆胎汽车进行稳定性控制,通过驾驶员模型来模拟爆胎工况下司机对方向盘转角控制,分析动力学响应并设计驾驶转角补偿器来修正驾驶员操作引起的汽车失稳状态。结果表明,爆胎会使车辆的运行状态发生改变,驾驶员的行为会导致车辆严重失稳与偏航,差动制动和转角补偿控制可以平衡爆胎过程中产生的不稳定因素并修正驾驶员操作带来的影响,使车辆保持稳定并沿预期轨迹减速行驶。 展开更多
关键词 汽车工程 爆胎 驾驶响应 补偿 稳定性控制
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振动压实中跳振影响因素的分析 被引量:1
10
作者 商祥志 路永婕 +2 位作者 张俊宁 刘景旭 韩寅锋 《石家庄铁道大学学报(自然科学版)》 2022年第1期64-69,共6页
振动压实过程中跳振现象时有发生,使得土壤压实度不均匀,从而造成路面易产生裂缝、沉陷等伤损,影响行车安全。考虑随振土体的质量,建立3自由度振动压路机-土系统动力学模型,推导接地工况下的动力方程解,建立跳振工况下的动态力分段线性... 振动压实过程中跳振现象时有发生,使得土壤压实度不均匀,从而造成路面易产生裂缝、沉陷等伤损,影响行车安全。考虑随振土体的质量,建立3自由度振动压路机-土系统动力学模型,推导接地工况下的动力方程解,建立跳振工况下的动态力分段线性方程,分析改变振动压路机的激振力、激振频率以及土壤刚度的变化对振动压实的影响。结果表明,合理改变振动压路机的激振力、激振频率和土壤刚度,可有效抑制跳振产生。所建模型及研究方法为施工作业中合理配置工作参数提供参考和理论支持。 展开更多
关键词 跳振 动力学分析 3自由度振动系统
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少年女子排球运动员弹跳能力训练方法学的研究 被引量:5
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作者 靳小雨 徐国红 +1 位作者 张冰 张俊宁 《山东体育科技》 1994年第2期23-26,共4页
少年女子排球运动员弹跳能力训练方法学的研究靳小雨,徐国红,张冰,张俊宁1问题提出我国女子排球运动员水平目前从巅峰走向低谷,许多专家认为,这正是失去时空优势的结果。如何迅速改善现状,走出低谷,是我国排球界面临的重要课题... 少年女子排球运动员弹跳能力训练方法学的研究靳小雨,徐国红,张冰,张俊宁1问题提出我国女子排球运动员水平目前从巅峰走向低谷,许多专家认为,这正是失去时空优势的结果。如何迅速改善现状,走出低谷,是我国排球界面临的重要课题。少年时期是身体素质的突增阶段,这... 展开更多
关键词 弹跳能力 排球运动员 训练方法 少年女子 弹跳高度 身体训练 相关分析 训练学指标 身体素质 训练指标
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基于非线性车辆模型的行驶状态与路面附着系数估计 被引量:4
12
作者 张航星 路永婕 张俊宁 《石家庄铁道大学学报(自然科学版)》 2020年第1期49-58,共10页
路面状况和行驶状态的准确识别是车辆安全行驶和主动控制的重要依据。为了验证车辆行驶状态和路面附着系数估计的有效性,建立了包含Dugoff轮胎模型的四轮三自由度整车仿真模型,提出了基于扩展Kalman滤波理论的车辆行驶状态与路面附着系... 路面状况和行驶状态的准确识别是车辆安全行驶和主动控制的重要依据。为了验证车辆行驶状态和路面附着系数估计的有效性,建立了包含Dugoff轮胎模型的四轮三自由度整车仿真模型,提出了基于扩展Kalman滤波理论的车辆行驶状态与路面附着系数估计算法。车辆在设定的双移线路面附着系数分别为0.8、0.7、0.6的工况下进行仿真,对比车辆的运动状态和车辆转向输入激励的趋势的一致性,验证了该模型的合理性。结合该模型计算出的Dugoff轮胎模型纵向和侧向归一化力,通过Matlab编程实现扩展卡尔曼算法估计,算法估算得到的汽车行驶状态参量和路面附着系数与仿真值进行对比。通过结果对比表明,车辆行驶状态估计值与Simulink数值解的均方根误差(RMSE)指标最大值不大于0.03,由于轮胎与路面是动态接触,路面附着系数呈上下波动状,实现了对车辆行驶状态参量和路面附着系数的实时估计,为重型车辆稳定性控制提供了理论基础。 展开更多
关键词 非线性动力学 扩展Kalman滤波 路面附着系数 Dugoff轮胎模型
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Detection of K in soil using time-resolved laser-induced breakdown spectroscopy based on convolutional neural networks 被引量:1
13
作者 Chengxu LU Bo WANG +3 位作者 Xunpeng JIANG Junning ZHANG Kang NIU Yanwei YUAN 《Plasma Science and Technology》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第3期108-113,共6页
One of the technical bottlenecks of traditional laser-induced breakdown spectroscopy(LIBS) is the difficulty in quantitative detection caused by the matrix effect. To troubleshoot this problem,this paper investigated ... One of the technical bottlenecks of traditional laser-induced breakdown spectroscopy(LIBS) is the difficulty in quantitative detection caused by the matrix effect. To troubleshoot this problem,this paper investigated a combination of time-resolved LIBS and convolutional neural networks(CNNs) to improve K determination in soil. The time-resolved LIBS contained the information of both wavelength and time dimension. The spectra of wavelength dimension showed the characteristic emission lines of elements, and those of time dimension presented the plasma decay trend. The one-dimensional data of LIBS intensity from the emission line at 766.49 nm were extracted and correlated with the K concentration, showing a poor correlation of R_c^2?=?0.0967, which is caused by the matrix effect of heterogeneous soil. For the wavelength dimension, the two-dimensional data of traditional integrated LIBS were extracted and analyzed by an artificial neural network(ANN), showing R_v^2?=?0.6318 and the root mean square error of validation(RMSEV)?=?0.6234. For the time dimension, the two-dimensional data of time-decay LIBS were extracted and analyzed by ANN, showing R_v^2?=?0.7366 and RMSEV?=?0.7855.These higher determination coefficients reveal that both the non-K emission lines of wavelength dimension and the spectral decay of time dimension could assist in quantitative detection of K.However, due to limited calibration samples, the two-dimensional models presented over-fitting.The three-dimensional data of time-resolved LIBS were analyzed by CNNs, which extracted and integrated the information of both the wavelength and time dimension, showing the R_v^2?=?0.9968 and RMSEV?=?0.0785. CNN analysis of time-resolved LIBS is capable of improving the determination of K in soil. 展开更多
关键词 quantitative DETECTION potassium(K) SOIL TIME-RESOLVED LASER-INDUCED breakdown spectroscopy(LIBS) convolutional neural networks(CNNs)
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三轴重载车辆半主动控制研究 被引量:3
14
作者 张航星 路永婕 +1 位作者 李韶华 张俊宁 《动力学与控制学报》 2020年第2期98-104,共7页
建立了三轴重载车辆半主动悬架的整车动力学模型,并对该车辆模型平顺性的优化控制进行了研究.应用总成分解法计算整车的转动惯量,建立半主动悬架系统的三轴重载车辆整车动力学模型,采用整体式平衡悬架,并考虑车辆的驾驶室模型以更符合实... 建立了三轴重载车辆半主动悬架的整车动力学模型,并对该车辆模型平顺性的优化控制进行了研究.应用总成分解法计算整车的转动惯量,建立半主动悬架系统的三轴重载车辆整车动力学模型,采用整体式平衡悬架,并考虑车辆的驾驶室模型以更符合实际;针对半主动悬架系统,以车体垂向速度﹑俯仰角速度和侧倾角速度及其变化率,为输入设计了三个模糊控制器;利用MATLAB/Simulink软件对所建半主动悬架整车车辆模型应用相应控制策略进行模拟仿真,并与被动悬架系统车辆模型的仿真结果作比较;结果表明:半主动悬架车辆模型的车体和驾驶室的振动特性都有了明显的改善,有效地提高了该重载车辆模型的平顺性,对提高驾驶员的驾驶舒适性和减少货物破损率提供理论基础. 展开更多
关键词 重载车辆 平顺性 模糊控制
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基于LTR动态预测的重载车辆防侧翻滑膜控制研究 被引量:3
15
作者 黄卫红 路永婕 +1 位作者 王子晨 张俊宁 《石家庄铁道大学学报(自然科学版)》 2021年第1期22-28,共7页
为改善重载汽车的主动防侧翻能力,提出基于LTR动态预测的重载汽车防侧翻差动制动控制方法。针对重载汽车的实际干扰,将其简化为三自由度重载车非绊倒型侧翻动力学模型,以最大横向载荷转移率为控制目标,融合差动制动控制原理设计了可动... 为改善重载汽车的主动防侧翻能力,提出基于LTR动态预测的重载汽车防侧翻差动制动控制方法。针对重载汽车的实际干扰,将其简化为三自由度重载车非绊倒型侧翻动力学模型,以最大横向载荷转移率为控制目标,融合差动制动控制原理设计了可动态预测重载汽车侧翻且主动防侧翻的ABS差动制动控制方法;应用滑膜控制实时调控差动制动系统制动力,保证车辆的转向性能及制动性能。利用TruckSim及Matlab/Simulink进行联合仿真,并在车辆有较大负载的情况下选取了角阶跃实验及Fish-Hook实验2种典型工况对算法进行仿真测试分析。结果表明,该控制模型能够有效提高车辆的防侧翻能力,改善车辆的操纵稳定性。 展开更多
关键词 重载汽车 卡尔曼滤波 差动制动 滑膜控制 防侧翻控制
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