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基于卡尔曼滤波的MUH姿态信号融合算法研究
被引量：
16
1
作者
余彦霖
祖家奎
廖智麟
《电子测量技术》
2015年第5期106-110,共5页
利用MEMS陀螺仪和加速度计获取姿态的方法已被广泛用于低成本的民用无人直升机上,陀螺仪的漂移和加速度计中的运动加速度都会影响估计精度,设计了基于四元数的卡尔曼滤波器,根据三轴角速率陀螺和加速度计信号,融合无人直升机姿态信号,...
利用MEMS陀螺仪和加速度计获取姿态的方法已被广泛用于低成本的民用无人直升机上,陀螺仪的漂移和加速度计中的运动加速度都会影响估计精度,设计了基于四元数的卡尔曼滤波器,根据三轴角速率陀螺和加速度计信号,融合无人直升机姿态信号,并针对陀螺仪的漂移和加速度计的测量误差,设计了自适应的量测噪声方差矩阵,补偿融合精度,得到稳定可靠且精度较高的姿态信息,用于无人直升机的内环增稳控制。实验表明,该方法估值精度较高,能有效解决小型无人直升机姿态求解问题。
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关键词
无人直升机
四元数
卡尔曼滤波
自适应
姿态估计
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职称材料
直升机着舰引导与控制研究进展
被引量：
7
2
作者
廖智麟
陆晓安
+1 位作者
黄一敏
甄子洋
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第6期745-753,共9页
随着现代海战向立体化、多层化发展,舰载直升机以其垂直起降、定点悬停等优势成为未来海战武器装备的重要组成部分,而着舰引导与控制是舰载直升机的关键技术。本文对直升机着舰引导技术与着舰控制技术的研究进展进行概述,着重概述和分...
随着现代海战向立体化、多层化发展,舰载直升机以其垂直起降、定点悬停等优势成为未来海战武器装备的重要组成部分,而着舰引导与控制是舰载直升机的关键技术。本文对直升机着舰引导技术与着舰控制技术的研究进展进行概述,着重概述和分析了着舰引导技术中的雷达、卫星、视觉、光电引导技术。其次对舰载直升机着舰的环境影响因素、综合流程以及应用现状进行概述分析,最后对舰载直升机着舰技术进行了展望。
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关键词
直升机
着舰引导
着舰控制
自动着舰
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职称材料
题名
基于卡尔曼滤波的MUH姿态信号融合算法研究
被引量：
16
1
作者
余彦霖
祖家奎
廖智麟
机构
南京航空航天大学自动化学院
中国直升机设计研究所
出处
《电子测量技术》
2015年第5期106-110,共5页
基金
南航航空航天大学基本科研业务费专项科研(NS2013031)资助项目
文摘
利用MEMS陀螺仪和加速度计获取姿态的方法已被广泛用于低成本的民用无人直升机上,陀螺仪的漂移和加速度计中的运动加速度都会影响估计精度,设计了基于四元数的卡尔曼滤波器,根据三轴角速率陀螺和加速度计信号,融合无人直升机姿态信号,并针对陀螺仪的漂移和加速度计的测量误差,设计了自适应的量测噪声方差矩阵,补偿融合精度,得到稳定可靠且精度较高的姿态信息,用于无人直升机的内环增稳控制。实验表明,该方法估值精度较高,能有效解决小型无人直升机姿态求解问题。
关键词
无人直升机
四元数
卡尔曼滤波
自适应
姿态估计
Keywords
unmanned helicopter
quarternion
kalman filter
adaptive filter
attitude determination
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
直升机着舰引导与控制研究进展
被引量：
7
2
作者
廖智麟
陆晓安
黄一敏
甄子洋
机构
南京航空航天大学自动化学院
出处
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第6期745-753,共9页
基金
国家自然科学基金(61533008)资助项目
文摘
随着现代海战向立体化、多层化发展,舰载直升机以其垂直起降、定点悬停等优势成为未来海战武器装备的重要组成部分,而着舰引导与控制是舰载直升机的关键技术。本文对直升机着舰引导技术与着舰控制技术的研究进展进行概述,着重概述和分析了着舰引导技术中的雷达、卫星、视觉、光电引导技术。其次对舰载直升机着舰的环境影响因素、综合流程以及应用现状进行概述分析,最后对舰载直升机着舰技术进行了展望。
关键词
直升机
着舰引导
着舰控制
自动着舰
Keywords
helicopter
landing guidance
landing control
automatic boarding
分类号
TN958 [电子电信—信号与信息处理]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于卡尔曼滤波的MUH姿态信号融合算法研究
余彦霖
祖家奎
廖智麟
《电子测量技术》
2015
16
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职称材料
2
直升机着舰引导与控制研究进展
廖智麟
陆晓安
黄一敏
甄子洋
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
7
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职称材料
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