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融合改进A*与VO算法的船舶避碰策略研究
1
作者
廖功铭
任鸿翔
+1 位作者
王德龙
梁霄
《舰船科学技术》
北大核心
2025年第3期32-38,共7页
针对船舶在复杂海域下的静态路径规划及动态避碰问题,提出一种融合改进A*算法与VO算法的船舶避碰策略。通过引入栅格障碍占比改进启发函数,并添加安全距离参数和3次折线优化等方法提高了A*算法效率,为船舶规划一条安全、高效的航行路径...
针对船舶在复杂海域下的静态路径规划及动态避碰问题,提出一种融合改进A*算法与VO算法的船舶避碰策略。通过引入栅格障碍占比改进启发函数,并添加安全距离参数和3次折线优化等方法提高了A*算法效率,为船舶规划一条安全、高效的航行路径。针对多船会遇,提出基于四元船舶领域模型的速度障碍法,并融合动态窗口法对速度区间进一步约束。最后通过仿真实验验证算法在多船避碰中的有效性。
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关键词
船舶避碰
A*算法
四元船舶领域
速度障碍法
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题名
融合改进A*与VO算法的船舶避碰策略研究
1
作者
廖功铭
任鸿翔
王德龙
梁霄
机构
大连海事大学航海学院
大连海事大学船舶与海洋工程学院
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2025年第3期32-38,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(52071312)
交通运输行业重点科技项目(2022-ZD3-035)
+2 种基金
辽宁省应用基础研究计划项目(2023JH2/101300144)
广西重点研发计划(AB22080106)
大连市科技创新基金项目(2022JJ12GX035)。
文摘
针对船舶在复杂海域下的静态路径规划及动态避碰问题,提出一种融合改进A*算法与VO算法的船舶避碰策略。通过引入栅格障碍占比改进启发函数,并添加安全距离参数和3次折线优化等方法提高了A*算法效率,为船舶规划一条安全、高效的航行路径。针对多船会遇,提出基于四元船舶领域模型的速度障碍法,并融合动态窗口法对速度区间进一步约束。最后通过仿真实验验证算法在多船避碰中的有效性。
关键词
船舶避碰
A*算法
四元船舶领域
速度障碍法
Keywords
ship collision avoidance
A*algorithm
quaternion ship domain
velocity obstacle algorithm
分类号
U675.96 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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作者
出处
发文年
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1
融合改进A*与VO算法的船舶避碰策略研究
廖功铭
任鸿翔
王德龙
梁霄
《舰船科学技术》
北大核心
2025
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