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考虑多车博弈的自动驾驶耦合预测规划方法
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作者 侯梦奇 蔡英凤 +4 位作者 陈龙 王海 廉玉波 刘擎超 刘泽 《汽车工程》 北大核心 2026年第2期352-360,共9页
自动驾驶汽车的驾驶环境是一个复杂的动态系统,所以准确预测其他交通参与者的运动状态,是安全规划自车轨迹的重要前提。当前主流方法均采用先预测后规划的框架,这导致交互场景处理不充分。本文提出一个耦合预测规划的框架,框架联合微分... 自动驾驶汽车的驾驶环境是一个复杂的动态系统,所以准确预测其他交通参与者的运动状态,是安全规划自车轨迹的重要前提。当前主流方法均采用先预测后规划的框架,这导致交互场景处理不充分。本文提出一个耦合预测规划的框架,框架联合微分博弈规划和层次博弈论预测,在复杂网络风险认知的指导下,进行整体的学习训练过程。利用复杂网络理论建模车辆间的动态交互,得到车辆交互的风险认知函数。建立一个基于Transformer的复杂网络编码器与利用Transformer和层次博弈论相结合的交互解码器,迭代完善预测周边认知域智能体的未来运动轨迹,规划的效用函数和预测轨迹、车辆初步规划一起迭代实现预测规划的耦合优化。最后基于nuPlan数据集进行验证实验,结果表明本文所提方法在开环和闭环测试的各项指标如舒适度、速度等指标都有明显提升且相比于基于学习还是基于规则的方法都能够表现出优势。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 复杂网络风险认知 交互博弈预测 微分博弈规划
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时滞条件下商用车队分布式MPC多目标优化控制 被引量:1
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作者 杨瑞新 蔡英凤 +2 位作者 廉玉波 陈龙 孙晓强 《汽车工程》 北大核心 2025年第3期418-429,共12页
商用车队列巡航控制是提高运输效率的有效方法,但现有研究多基于单一跟车优化目标的匀质队列控制,同时使用简单的架构应对通信时间延迟,在实际场景中不具有普适性。为此,本文基于异质电动商用车队列,提出了一种分布式模型预测控制策略,... 商用车队列巡航控制是提高运输效率的有效方法,但现有研究多基于单一跟车优化目标的匀质队列控制,同时使用简单的架构应对通信时间延迟,在实际场景中不具有普适性。为此,本文基于异质电动商用车队列,提出了一种分布式模型预测控制策略,实现兼顾车辆跟随性、经济性和舒适性等特性需求的多目标控制;并通过设计针对时延预测模型的时延缓冲器和补偿器,有效解决了非理想通信条件下跟车距离误差过大的问题。通过Matlab/Simulink仿真结果表明,所提控制算法能够实现异质商用车队列的多目标优化控制,与传统模型预测控制(MPC)相比,大幅减小跟车距离误差、能耗和加加速度,有效改善队列的跟随性、经济性和舒适性,显著降低时间延迟的不利影响。 展开更多
关键词 异质商用车队列 分布式模型预测控制 多目标优化 通信延迟
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基于车身电池一体化的车身正面碰撞研究
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作者 廉玉波 衣本钢 +2 位作者 田洪生 闫军飞 全毅 《汽车工程》 北大核心 2025年第2期309-314,共6页
为进一步扩大电动汽车乘员空间并提升其安全性能,车身电池一体化技术(cell to body,CTB)将电池作为结构件集成到车身底部,不仅有效减少车身零件及连接数量,且有助于实现新能源汽车的轻量化及增加续航里程。针对CTB结构可能带来的碰撞安... 为进一步扩大电动汽车乘员空间并提升其安全性能,车身电池一体化技术(cell to body,CTB)将电池作为结构件集成到车身底部,不仅有效减少车身零件及连接数量,且有助于实现新能源汽车的轻量化及增加续航里程。针对CTB结构可能带来的碰撞安全问题和传力路径中断风险,本文提出了一套基于CTB结构的车身正面碰撞安全设计流程。采用“传力分解-仿真分析-试验对标”的设计方法,首先确保电池在正面碰撞中的安全性,然后设计多级传力路径以优化车身结构,并根据碰撞力值规划设计车身前部结构。通过有限元仿真分析及试验测试,验证了该方法的可行性,为未来的车身设计及应用提供了一种有效的设计方法及思路。 展开更多
关键词 车身电池一体化 力学开发设计 正面碰撞安全 刀片电池
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基于形体优化方法的汽车空气动力学开发 被引量:17
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作者 廉玉波 罗秋丽 +2 位作者 张风利 张荣荣 张亚东 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第10期1619-1626,共8页
基于Isight优化平台,集成Sculptor网格变形算法和CFD仿真技术,开发了多设计参数和多优化目标的汽车整车空气动力学形体优化方法。在给定的车型尺寸约束下,基于比亚迪汉EV低风阻形体,研究了7个外轮廓参数对风阻的影响,使风阻降低4.2 coun... 基于Isight优化平台,集成Sculptor网格变形算法和CFD仿真技术,开发了多设计参数和多优化目标的汽车整车空气动力学形体优化方法。在给定的车型尺寸约束下,基于比亚迪汉EV低风阻形体,研究了7个外轮廓参数对风阻的影响,使风阻降低4.2 counts;进一步,采用该形体优化方法对电动尾翼进行空气动力学优化,研究多目标空气动力学参数最优形体组合,终于获得整车风阻降低6 counts且后轴升力减小52 counts的电动尾翼最优形体与姿态。最后通过风洞试验验证形体优化方法的有效性与可靠性。 展开更多
关键词 汽车 形体优化 空气动力学 风阻 电动尾翼 风洞试验
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电动汽车锂离子电池脉冲加热技术研究进展 被引量:8
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作者 廉玉波 凌和平 +2 位作者 马晴婵 任强 贺斌 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第2期169-174,共6页
低温环境下,电动汽车锂离子电池存在可用容量降低、充电困难和循环寿命衰减等问题,严重制约了锂离子电池的应用,因此,确保锂离子电池在合适的温度范围内运行至关重要。电池脉冲加热技术具有加热速率快、温度均匀性好和系统结构简单等优... 低温环境下,电动汽车锂离子电池存在可用容量降低、充电困难和循环寿命衰减等问题,严重制约了锂离子电池的应用,因此,确保锂离子电池在合适的温度范围内运行至关重要。电池脉冲加热技术具有加热速率快、温度均匀性好和系统结构简单等优势,是解决锂离子电池低温应用难题的有效手段。本文中从脉冲加热方案、脉冲控制参数和脉冲加热策略3个方面对脉冲加热技术的研究进展进行了综述。首先,介绍现有脉冲加热方案优劣势,其次,总结不同脉冲控制参数下锂离子电池的温升和容量衰减特性,最后,对比不同脉冲加热策略对锂离子电池低温性能的影响,指出脉冲加热技术未来发展的方向。 展开更多
关键词 锂离子电池 低温性能 脉冲加热 脉冲参数
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CTB结构中电池与车身密封设计研究 被引量:8
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作者 廉玉波 田洪生 +2 位作者 黄海 温锦志 保玉环 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第3期459-467,共9页
CTB(cell to body)电池车身一体化技术在提升续航里程、整车刚度和耐撞性等方面具有很大优势,已成为新能源汽车行业发展新方向,但要将电池上盖与车身地板二合为一,密封是限制CTB技术发展的最大难题之一,目前行业在CTB密封领域的研究还... CTB(cell to body)电池车身一体化技术在提升续航里程、整车刚度和耐撞性等方面具有很大优势,已成为新能源汽车行业发展新方向,但要将电池上盖与车身地板二合为一,密封是限制CTB技术发展的最大难题之一,目前行业在CTB密封领域的研究还是空白。本文从CTB密封策略、密封结构设计、密封组件选型、失效后果分析和用户工况设计验证展开研究,首次提出攻克行业内CTB密封设计难题的解决方案,加速CTB技术普及应用,推动全球新能源汽车产业电动化转型。 展开更多
关键词 CTB 电池车身一体化 密封设计
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基于混合高斯-隐马尔可夫模型的动力电池实时热失控检测 被引量:4
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作者 廉玉波 凌和平 +2 位作者 王钧斌 潘华 谢朝 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第1期139-146,共8页
随着电动汽车在我国的发展,动力电池的安全性能成为评价电动汽车综合产品力的重要指标,其中动力电池热失控的检测对乘车人员的安全至关重要。针对传统热失控检测方法在实际应用中难以准确做出判断的问题,从电池传感器直接观测的电压、... 随着电动汽车在我国的发展,动力电池的安全性能成为评价电动汽车综合产品力的重要指标,其中动力电池热失控的检测对乘车人员的安全至关重要。针对传统热失控检测方法在实际应用中难以准确做出判断的问题,从电池传感器直接观测的电压、电流、时间等参数中提取状态特征向量,使用混合高斯模型对特征进行最优化筛选。分别对动力电池不同的安全状态评估其混合概率分布,通过BW方法建立隐马尔可夫模型,利用维特比算法对当前观测序列计算相似概率来判断当前电池的健康状况。实验结果表明,隐马尔可夫模型对动力电池热失控的识别较常见时序检测方法更为准确,可以实现在无需电化学仪器检测的前提下达到初步热失控风险检测的目的,提升安全检测效率,降低检测成本。 展开更多
关键词 电池热失控 实时预警 隐马尔科夫模型 混合高斯模型 机器学习
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基于扭转刚度的电池包与车身集成设计研究 被引量:4
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作者 廉玉波 衣本钢 +3 位作者 崔营营 田洪生 闫军飞 程晨 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第4期647-653,共7页
白车身扭转刚度是承载式车身的重要力学性能指标,对整车操稳性有着直接的影响,同时也是衡量车身轻量化水平的重要指标。由于新一代的纯电车身与传统车身有较大的结构框架差异,因此在车身设计初期,以提升扭转刚度为目标重新定义传力路径... 白车身扭转刚度是承载式车身的重要力学性能指标,对整车操稳性有着直接的影响,同时也是衡量车身轻量化水平的重要指标。由于新一代的纯电车身与传统车身有较大的结构框架差异,因此在车身设计初期,以提升扭转刚度为目标重新定义传力路径。本文基于理论分析及拓扑优化的方法找寻车身扭转刚度的最佳传力路径,通过电池包与车身的集成设计,使得车身形成多个近似圆环状的封闭结构。在车身没有增加额外质量的前提下,白车身扭转刚度可达到40000 N·m/(°),车身轻量化系数达到1.75,做到纯电车的领先水平,同时使得整车操稳性能也大幅提升。 展开更多
关键词 扭转刚度 整车操稳性 环状结构 拓扑优化 CTB
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基于整车平台的动力电池平台化研究 被引量:2
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作者 廉玉波 吴恺 +2 位作者 曾董 李松 王溥希 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第5期807-813,844,共8页
整车以及对应系统的平台化开发是新能源汽车行业的共识和重要的技术趋势,有利于统筹各项目的开发,提升系统共用性,节约成本。基于整车平台的电池系统平台化开发需要明确整车与电池的相关变量,主要包括整车空间、整备质量、续航、电耗、... 整车以及对应系统的平台化开发是新能源汽车行业的共识和重要的技术趋势,有利于统筹各项目的开发,提升系统共用性,节约成本。基于整车平台的电池系统平台化开发需要明确整车与电池的相关变量,主要包括整车空间、整备质量、续航、电耗、动力性,以及电池尺寸、质量、电量、功率性能。本文以某混动平台的电池系统开发为例,通过各变量的分布与边界条件求解出包含2~3款电芯的平台化方案,通过每款电芯串联节数和电池包Y向尺寸的带宽设计来兼容16款平台车型,为后续产业界各平台的电池方案开发提供了基础的策略参考。 展开更多
关键词 整车平台 动力电池 平台化
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基于车辆动力学混合模型的智能汽车轨迹跟踪控制方法 被引量:21
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作者 方培俊 蔡英凤 +4 位作者 陈龙 廉玉波 王海 钟益林 孙晓强 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第10期1469-1483,1510,共16页
基于机理分析的车辆动力学建模过程通常进行简化及假设,无法准确计算实际车辆在不同道路条件下的动力学变化,进而导致智能汽车轨迹跟踪控制精度低、不稳定等问题。鉴于此,本文中提出了一种基于混合建模技术的非线性建模与控制方法,构建... 基于机理分析的车辆动力学建模过程通常进行简化及假设,无法准确计算实际车辆在不同道路条件下的动力学变化,进而导致智能汽车轨迹跟踪控制精度低、不稳定等问题。鉴于此,本文中提出了一种基于混合建模技术的非线性建模与控制方法,构建机理分析-数据驱动的车辆动力学串联混合模型,车辆状态与控制数据经机理模型实现计算处理,级联合并后作为数据驱动模块的输入,长短时记忆网络作为主干网络实现时序数据的非线性关联特征提取和最终的模型输出计算。测试结果表明,该模型可以补充计算机理模型中的部分未建模动态并提高模型计算精度,且具有隐式理解不同路面附着条件的能力。其次,使用Euler积分完成对预测模型的离散化并设计模型预测控制轨迹跟踪算法,设计前馈反馈控制算法在实现车辆的纵向控制的同时提供横向控制中预测模型所需的外部输入,最终实现更符合实际行驶环境且更精准的轨迹跟踪控制效果。CarSim/Simulink联合仿真结果表明,该方法实现了不同道路附着系数下控制量精确输出,同步提升了智能汽车轨迹跟踪控制精度和稳定性,具有良好的横纵向协调控制效果。 展开更多
关键词 智能汽车 轨迹跟踪 数据驱动建模 模型预测控制
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新技术形势下“车能路云”融合发展战略研究 被引量:17
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作者 岳超 钟佳儒 +6 位作者 宁启立 陈晓慧 孙超 王文伟 廉玉波 李克强 孙逢春 《中国工程科学》 CSCD 北大核心 2024年第1期45-58,共14页
“车能路云”融合发展将汽车、能源、交通、互联网云有机地融为一体,有利于加速形成智能、低碳、安全、高效的全新出行与生活生态体系,高质量推进汽车产业发展;在新技术形势下,进一步形成“智能的车+互动的能+数字的路+协同的云”的良... “车能路云”融合发展将汽车、能源、交通、互联网云有机地融为一体,有利于加速形成智能、低碳、安全、高效的全新出行与生活生态体系,高质量推进汽车产业发展;在新技术形势下,进一步形成“智能的车+互动的能+数字的路+协同的云”的良好生态,充分发挥其价值优势是未来我国“车能路云”融合发展的重要任务。本文结合新能源变革、智能网联汽车发展、人工智能以及碳中和等新技术形势,分析了我国汽车产业发展的形势;从车端、能源节点、路端、云端与产业融合5个方面,介绍了“车能路云”的系统构成、发展现状、相互关系与总体框架,并对我国“车能路云”融合发展面临的挑战进行了总结。在此基础上,提出了“车能路云”融合发展的建议,涵盖坚持应用导向、推动正向创新、城市级应用示范、多元化撬动投入以及促循环产生成效5个方面,以期为我国“车能路云”高质量发展提供参考,推动汽车强国、交通强国、制造强国的建设。 展开更多
关键词 新能源汽车 智能网联汽车 “车能路云”融合 “四链”融合
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基于改进分层可拓理论的智能汽车AFS/DYC协调控制 被引量:7
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作者 徐璞磊 蔡英凤 +4 位作者 廉玉波 孙晓强 王海 陈龙 钟益林 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第1期20-31,共12页
针对紧急避障及大曲率工况的稳定控制难题,提出基于改进分层可拓理论的AFS和DYC协调控制系统,引入了鲸鱼算法解决了可拓边界的自适应划分问题,既简化了分层可拓理论的边界确定过程,又遏制了控制器的一些较为强烈的输出振荡,显著提高了... 针对紧急避障及大曲率工况的稳定控制难题,提出基于改进分层可拓理论的AFS和DYC协调控制系统,引入了鲸鱼算法解决了可拓边界的自适应划分问题,既简化了分层可拓理论的边界确定过程,又遏制了控制器的一些较为强烈的输出振荡,显著提高了车辆控制的稳定性和安全性。所提AFS/DYC协调控制系统分上下两层,上层是改进分层可拓协调模块,下层是AFS/DYC控制器模块。上层可拓协调模块主要通过横摆角速度、纵向车速以及规划路径曲率来确定AFS和DYC的权重系数,下层控制器模块主要通过上层协调模块确定的权重系数来分配AFS和DYC的输出量,最终实现对智能车辆的稳定性控制。Carsim和Simulink联合仿真结果表明,所提协调控制系统在紧急避障、双移线等大曲率及曲率突变工况下,对横摆角速度和纵向车速的控制效果相较于分层可拓控制、普通可拓控制均有较大提升。 展开更多
关键词 自动驾驶 稳定性控制 可拓理论 鲸鱼算法 协调控制
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融合复杂网络和记忆增强网络的轨迹预测技术 被引量:2
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作者 赵高士 陈龙 +4 位作者 蔡英凤 廉玉波 王海 刘擎超 滕成龙 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第9期1608-1616,1636,共10页
周边目标轨迹预测是智能汽车决策规划的重要依据,现有基于多交通主体欧氏距离的建模方法无法有效描述多目标之间的复杂交互关系,制约其在实际动态交通场景中的适用性。本文创新地将复杂网络和记忆增强神经网络进行融合,构建了双层动态... 周边目标轨迹预测是智能汽车决策规划的重要依据,现有基于多交通主体欧氏距离的建模方法无法有效描述多目标之间的复杂交互关系,制约其在实际动态交通场景中的适用性。本文创新地将复杂网络和记忆增强神经网络进行融合,构建了双层动态复杂网络模型,实现了高可靠性和可解释性的多模态轨迹预测。该模型使用高斯可变安全场计算风险权重,考虑了交通参与者的行驶状态参数、形状尺寸和智能体与道路之间的相互影响,真实准确地反映复杂环境中多交通主体间的交互关系;构建了一种由注意力机制和包含风险权重的社交池组成的复杂网络编码模块,实现了动态复杂场景中交通参与者与道路约束之间作用特征的全面有效提取;构建了以参考轨迹为条件的轨迹解码模块,实现了兼顾精度和可解释性的多模态轨迹输出。在公开数据集nuScenes上的验证结果表明,本文所提出的方法最小平均位移误差为1.37 m,最小最终位移误差为8.13 m,性能优异且具有较好的可解释性。 展开更多
关键词 智能汽车 轨迹预测 复杂网络 交互建模
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