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基于循环神经网络的双目视觉物体6D位姿估计
被引量：
2
1
作者
杨恒
李卓
+2 位作者
康忠元
田兵
董青
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第11期2179-2187,共9页
针对当前物体6D位姿估计任务准确率较低的问题,提出双目数据集制作方法及物体6D位姿估计网络Binocular-RNN.将YCB-Video Dataset中已有图像作为双目相机左摄像头捕获内容,利用Open GL将YCB-Video Dataset中相应三维物体模型进行导入,输...
针对当前物体6D位姿估计任务准确率较低的问题,提出双目数据集制作方法及物体6D位姿估计网络Binocular-RNN.将YCB-Video Dataset中已有图像作为双目相机左摄像头捕获内容,利用Open GL将YCB-Video Dataset中相应三维物体模型进行导入,输入各物体相关参数,由虚拟双目相机右摄像头捕获合成图片.利用单目预测网络分别对双目数据集中左、右图像的几何特征进行提取.经过循环神经网络对几何特征进行融合,并预测物体6D位姿.以模型点平均距离(ADD)、平均最近点距离(ADDS)、平移误差和角度误差作为评价指标,对Binocular-RNN与其他位姿估计方法进行对比.结果表明,在利用单一物体对网络进行训练时,Binocular-RNN的ADD或ADDS指标得分分别为PoseCNN、GDR-Net的2.66、1.15倍.利用基于物理的实时渲染(Real+PBR)方式训练的Binocular-RNN的性能超过基于深度神经网络的迭代6D姿态匹配的方法(DeepIM).
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关键词
6D位姿
单目视觉
主动视觉
循环神经网络
YCB-Video数据集
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职称材料
食品样品的采集和储存对检测结果的影响
被引量：
3
2
作者
邹振宇
康忠元
李世畅
《食品界》
2019年第4期128-128,共1页
在食品的检测过程中,精准、真实的检测数据是检测工作的基石,但是在检测工作中会出现一些比较特殊的食品,他的存放会直接影响到检测结果,有时候甚至会出现错误的结论。因此,在食品样品采集和储存的过程中,工作人员应该更加仔细认真,避...
在食品的检测过程中,精准、真实的检测数据是检测工作的基石,但是在检测工作中会出现一些比较特殊的食品,他的存放会直接影响到检测结果,有时候甚至会出现错误的结论。因此,在食品样品采集和储存的过程中,工作人员应该更加仔细认真,避免造成不好的影响。
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关键词
检测结果
食品样品
储存
检测过程
检测数据
样品采集
工作人员
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职称材料
题名
基于循环神经网络的双目视觉物体6D位姿估计
被引量：
2
1
作者
杨恒
李卓
康忠元
田兵
董青
机构
太原科技大学机械工程学院
重庆市农业机械化学校机械工程学院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第11期2179-2187,共9页
文摘
针对当前物体6D位姿估计任务准确率较低的问题,提出双目数据集制作方法及物体6D位姿估计网络Binocular-RNN.将YCB-Video Dataset中已有图像作为双目相机左摄像头捕获内容,利用Open GL将YCB-Video Dataset中相应三维物体模型进行导入,输入各物体相关参数,由虚拟双目相机右摄像头捕获合成图片.利用单目预测网络分别对双目数据集中左、右图像的几何特征进行提取.经过循环神经网络对几何特征进行融合,并预测物体6D位姿.以模型点平均距离(ADD)、平均最近点距离(ADDS)、平移误差和角度误差作为评价指标,对Binocular-RNN与其他位姿估计方法进行对比.结果表明,在利用单一物体对网络进行训练时,Binocular-RNN的ADD或ADDS指标得分分别为PoseCNN、GDR-Net的2.66、1.15倍.利用基于物理的实时渲染(Real+PBR)方式训练的Binocular-RNN的性能超过基于深度神经网络的迭代6D姿态匹配的方法(DeepIM).
关键词
6D位姿
单目视觉
主动视觉
循环神经网络
YCB-Video数据集
Keywords
6D pose
monocular vision
active vision
circulatory neural network
YCB-Video Dataset
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
食品样品的采集和储存对检测结果的影响
被引量：
3
2
作者
邹振宇
康忠元
李世畅
机构
重庆市计量质量检测研究院
出处
《食品界》
2019年第4期128-128,共1页
文摘
在食品的检测过程中,精准、真实的检测数据是检测工作的基石,但是在检测工作中会出现一些比较特殊的食品,他的存放会直接影响到检测结果,有时候甚至会出现错误的结论。因此,在食品样品采集和储存的过程中,工作人员应该更加仔细认真,避免造成不好的影响。
关键词
检测结果
食品样品
储存
检测过程
检测数据
样品采集
工作人员
分类号
TS207 [轻工技术与工程—食品科学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于循环神经网络的双目视觉物体6D位姿估计
杨恒
李卓
康忠元
田兵
董青
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
2
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职称材料
2
食品样品的采集和储存对检测结果的影响
邹振宇
康忠元
李世畅
《食品界》
2019
3
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职称材料
已选择
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引证文献
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