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题名视觉识别下分拣机器人目标稳准抓取系统设计
被引量：4
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作者
余鹏
唐荣芳
赵莹莹
庞广富
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机构
广西工业职业技术学院
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出处
《信息技术》
2024年第4期115-120,125,共7页
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基金
2021年度广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(T2021KY1277,T2021KY1271)
2020年度广西工业职业技术学院校级科研项目(Y2020KY007)。
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文摘
目标的不同规格在一定程度上影响了抓取效果,为此,设计视觉识别下的分拣机器人目标稳准抓取系统。构建以STM32F429单片为主机芯片的系统总体框架,优化采集影像、机械手臂、智能避障等模块。主机模块将采集影像模块摄像头采集的目标影像数据传送到机械手臂模块后,采用视觉识别方法定位目标,并计算质心和旋转角度获取抓取目标中心距。通过智能避障模块规划抓取路径,实现分拣机器人目标稳准抓取。实验结果表明,在不同距离、不同目标形状以及质量条件下,该方法可以在智能躲避障碍物的同时,稳准抓取目标。
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关键词
视觉识别
分拣机器人
目标稳准抓取
机械手臂
智能避障
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Keywords
visual recognition
sorting robot
target stable and accurate grasp
manipulator
intelligent obstacle avoidance
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名改进AMCL最优位姿估计的机器人室内定位控制
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作者
庞广富
余鹏
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机构
广西工业职业技术学院
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出处
《信息技术》
2024年第4期143-148,共6页
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基金
2021年度广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2021KY1277)。
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文摘
机器人在室内定位过程中存在定位精准度不高、定位时间长等问题,为此,提出改进AMCL最优位姿估计的机器人室内定位控制系统。构建机器人信息采集系统,采集机器人室内位置信息;改进阈值函数,对传感器信号实行去噪处理,为其精准定位打下基础;利用卡尔曼滤波数据,获得机器人的最优位姿估计,实现最终的机器人室内定位。实验结果表明,所提方法的定位误差均在0.3m以内,定位精准度更高,定位偏差小,定位效果较好。
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关键词
定位控制
最优位姿估计
改进AMCL
传感器
室内定位
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Keywords
positioning control
optimal pose estimation
improve AMCL
sensors
indoor positioning
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名自由空间光纤通信系统码间干扰抑制技术
被引量：4
- 3
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作者
余鹏
何松倍
唐荣芳
庞广富
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机构
广西工业职业技术学院智能制造学院
广西大学行健文理学院
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出处
《电子器件》
CAS
北大核心
2023年第4期932-936,共5页
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基金
广西省科研基础能力提升项目(T2021KY1277)
2022年广西高校中青年教师科研基础能力提升项目资助(2022KY1291)。
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文摘
自由空间光纤通信系统传输时,受大气湍流效应影响导致通信信号任意起伏,使得接收信号的码间出现干扰,严重影响通信质量。提出自由空间光纤通信系统码间干扰抑制技术。采用空间矩阵与标准对数协方差,构建自由空间光纤通信系统模型,分析传输过程产生码间干扰原因。利用射线模型获得各信号能量聚焦,使用自适应级联滤波设备与单极性单周补偿控制,抑制通信码间部分干扰,采用时间翻转镜完成剩余部分通信码间干扰抑制。实验结果表明:这种方法能够有效抑制通信系统的码间干扰,提升了通信输出信号信噪比,且降低了误码率。说明该技术能有效提升通信信号传输质量,具有较好的使用价值。
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关键词
自由空间光纤通信系统
码间干扰
干扰抑制技术
信噪比
信号能量
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Keywords
free space optical fiber communication system
inter symbol interference
interference suppression technology
signal to noise ratio
signal energy
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分类号
TN911
[电子电信—通信与信息系统]
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题名基于物联网技术的生产线实时监测系统设计及测试
被引量：1
- 4
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作者
庞广富
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机构
广西工业职业技术学院
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出处
《无线互联科技》
2023年第9期74-76,共3页
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基金
广西工业职业技术学院科研课题,项目名称:基于PLC工业互联网控制自动化实训生产线系统设计与研究,项目编号:KYHT2022070。
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文摘
自动化生产线处于无人监管状态,一旦发生异常工况将对产品质量和生产安全带来负面影响,所以采取远程实时监测尤为必要。文章首先介绍了生产线实时监测系统的硬件设计,包括CC2530芯片的电路设计、终端节点和网关节点的设计等。随后概述了系统软件部分的组成,包括SQL数据库、ZigBee节点等。最后在实验室进行了系统测试,结果表明该系统能准确采集生产线现场的温湿度值与烟雾浓度值,并且根据采集的数据在监测平台上以数据和曲线两种方式呈现,方便管理人员及时掌握生产线的实时状况。
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关键词
物联网
生产线实时监测系统
ZIGBEE
温湿度传感器
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Keywords
Internet of Things
production line real-time monitoring system
ZigBee
temperature and humidity sensor
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分类号
TP31
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名基于PLC的阀门生产线控制系统设计与仿真分析
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作者
庞广富
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机构
广西工业职业技术学院
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出处
《造纸装备及材料》
2022年第12期16-18,共3页
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基金
广西工业职业技术学院科研课题“基于PLC工业互联网控制自动化实训生产线系统设计与研究”(KYHT2022070)。
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文摘
文章选用FX2系列PLC设计阀门生产线控制系统,以实现远程控制和自动化生产。文章首先介绍了FX2系列PLC的主要功能和控制方式,随后对阀门生产线控制系统中伺服电机、驱动器、冲击气缸等硬件设备的选型展开了简要分析,并使用GX Developer 8.0编程软件设计了该控制系统的运行程序。最后使用Matlab 8.0软件建立了系统模型并开展了仿真分析。结果表明,使用PLC自带的PID过程控制模块,能够显著改善系统的阶跃响应特性,提高了响应速度,有利于实现对阀门生产线的实时控制。
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关键词
阀门生产线控制系统
PLC
伺服电机
PID控制
冲击气缸
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TH134
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名技能比赛法在职业教育中的应用与地位
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作者
庞广富
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机构
广西机电工程学校
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出处
《和田师范专科学校学报》
2011年第6期113-116,共4页
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基金
广西教育科学十一五规划项目
课题编号:2010C187
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文摘
当今经济与科技发展大势给高职、中职院校人才的培养带来了新的挑战。我们在教学中引进技能竞赛法,脚踏实地夯实高职、中职学生理论基础,提高他们学习、实践和创新能力,培养他们良好的心理品质和团队合作精神;青年教师在指导学生技能竞赛中,要与时俱进地提升素质与技巧。这同时也促进职业院校改善实验环境,为培养创新型、复合型人才提供软硬条件。
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关键词
技能比赛
学生素质
职业教育
正规化
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分类号
G712
[文化科学—职业技术教育学]
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