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基于进化规划的网络流量及带宽分配算法 被引量：1
1
作者 席裕庚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第12期72-75,共4页
提出了一种应用进化规划，以最小化全网平均分组时延和链路成本为目标函数，联合求解分组交换网络中流量分配和带宽分配问题的新算法．在得到流量分配方案的同时，求得最优链路带宽．
关键词 进化规划 网络 流量分配 带宽分配 分组交换网络
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关于Tamura三级算法的评注
2
作者 席裕庚 许晓鸣 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1989年第1期95-98,共4页
在离散时间大系统的最优控制中,Tamura 三级算法一向被认为是一种有效的算法,这一算法是由Tamura 在对按空间分解的目标协调法进行修正的基础上提出的.Singh 等称为出色的算法,文献[2,3]用二次型目标的线性离散系统的最优控制说明了这... 在离散时间大系统的最优控制中,Tamura 三级算法一向被认为是一种有效的算法,这一算法是由Tamura 在对按空间分解的目标协调法进行修正的基础上提出的.Singh 等称为出色的算法,文献[2,3]用二次型目标的线性离散系统的最优控制说明了这一算法的优点.Tamura 三级算法通过先空间后时间的分解,把复杂的整体优化问题转化为简易的低维优化问题,体现了分解——协调的思想,用它可以处理一般的离散大系统的最优控制问题,这是它的意义所在.然而,对于二次型目标的线性离散系统来说,采用Tamura 三级算法却是不必要的.本文分析了时间分解对于简化上述优化问题的关键作用,不但保持了Tamura三级算法的全部优点,而且克服了缺点.文中并以仿真实例对此进行实际比较.1 二次型目标线性离散系统的Tamura 展开更多
关键词 三级算法 最优控制 Tamura
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分散固定模的新判据
3
作者 席裕庚 许晓鸣 《上海交通大学学报》 EI CAS 1987年第6期8-16,115,共10页
本文首先提出一种适用于任意反馈结构的固定模的新判据,借助于此判据不仅可以确定固定模。而且能确定固定模的重数。在新判据的基础上,作者给出一种计算固定多项式的算法,求解该固定多项式,即可得到系统的全部固定模。最后作者定义了可... 本文首先提出一种适用于任意反馈结构的固定模的新判据,借助于此判据不仅可以确定固定模。而且能确定固定模的重数。在新判据的基础上,作者给出一种计算固定多项式的算法,求解该固定多项式,即可得到系统的全部固定模。最后作者定义了可变模和可变多项式的概念,并对可变多项式和固定多项式分别进行了逐阶分解和逐阶扩充,阐述了分散控制系统固定模生成的机理。 展开更多
关键词 大系统 分散控制 固定模
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机器人可达工作空间数值计算的新方法
4
作者 席裕庚 应智远 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1992年第2期107-113,共7页
本文讨论变量有约束的空间体在空间曲面上的边界问题,给出确定边界的递归数值计算方法,并在此基础上进一步导出了启发式的简化算法.作为上述一般算法的特例,给出了机器人可达工作空间数值计算的新方法.
关键词 机器人 工作空间 启发式算法
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步进式加热炉建模和炉温优化设定策略 被引量：16
5
作者 王锡淮 李柠 +1 位作者 李少远 席裕庚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第9期1306-1309,共4页
研究了步进式加热炉钢坯温度预报模型、各段炉温优化设定策略和动态补偿方法 .模型基于描述钢坯不稳定导热的二维偏微分方程和相应的边界条件 ,稳态优化设定采用 Hooke- Jeeve模式搜索法 ,动态补偿采用 PID调节和专家经验相结合的方法 ... 研究了步进式加热炉钢坯温度预报模型、各段炉温优化设定策略和动态补偿方法 .模型基于描述钢坯不稳定导热的二维偏微分方程和相应的边界条件 ,稳态优化设定采用 Hooke- Jeeve模式搜索法 ,动态补偿采用 PID调节和专家经验相结合的方法 .仿真研究表明 。 展开更多
关键词 建模 动态补偿 步进式加热炉 轧钢生产 炉温优化设定 钢坯温度预报 PID调节
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平流层验证飞艇的建模与分析 被引量：50
6
作者 欧阳晋 屈卫东 席裕庚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期956-960,共5页
描述了工作于平流层中的一类轻于空气 ( LTA)的飞艇运动及受力情况 .在以体积中心为原点的机体坐标系中 ,建立了完整的六自由度非线性模型 .在此基础上 ,采用小扰动方法将原始的非线性微分方程线性化 ,并将线性化后的方程分为纵向和横... 描述了工作于平流层中的一类轻于空气 ( LTA)的飞艇运动及受力情况 .在以体积中心为原点的机体坐标系中 ,建立了完整的六自由度非线性模型 .在此基础上 ,采用小扰动方法将原始的非线性微分方程线性化 ,并将线性化后的方程分为纵向和横侧向两组 .结合实验数据对飞艇纵向运动的开环响应进行仿真 ,结果表明 。 展开更多
关键词 飞艇 平流层平台 附加质量 六自由度动态模型 线性化
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约束预测控制的一种快速算法 被引量：17
7
作者 杜晓宁 席裕庚 李少远 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第11期1624-1627,共4页
针对约束模型预测控制在线求解的计算复杂性 ,在标准预测控制滚动求解思想的基础上提出了一种有效可行的快速算法 ,即在每一时刻 ,只精确求解当前要实施的控制量 ,对未来的控制序列则用线性反馈控制器来近似 ,从而降低了预测控制在线求... 针对约束模型预测控制在线求解的计算复杂性 ,在标准预测控制滚动求解思想的基础上提出了一种有效可行的快速算法 ,即在每一时刻 ,只精确求解当前要实施的控制量 ,对未来的控制序列则用线性反馈控制器来近似 ,从而降低了预测控制在线求解的维数 ,提高了算法实施的快速性 .简化造纸机控制系统的仿真结果说明了该算法的有效性 . 展开更多
关键词 模型预测控制 近似算法 大规模约束系统 造纸机 在线求解 线性反馈控制器
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基于全局最优的生产全过程分布式预测控制 被引量：13
8
作者 陈庆 李少远 席裕庚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期349-352,共4页
改进了基于纳什最优的分布式预测控制算法,提出了一种基于全局最优的分布式预测控制.在优化求解时考虑了各子过程间的协调.结合线性系统的动态矩阵控制(DMC)分析了算法的迭代收敛性,并与基于纳什优化的分布式预测控制算法进行了比较.仿... 改进了基于纳什最优的分布式预测控制算法,提出了一种基于全局最优的分布式预测控制.在优化求解时考虑了各子过程间的协调.结合线性系统的动态矩阵控制(DMC)分析了算法的迭代收敛性,并与基于纳什优化的分布式预测控制算法进行了比较.仿真结果表明,算法迭代收敛于全局最优解,而不是纳什优化解. 展开更多
关键词 全过程控制 动态矩阵控制 分布式预测控制 全局最优 纳什最优
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四足机器人对角小跑直线步行的虚拟模型 被引量：12
9
作者 陈佳品 程君实 席裕庚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第12期1771-1775,共5页
提出用虚拟模型控制技术实现四足步行机器人的对角小跑直线步行 .在阐述虚拟模型概念的基础上 ,推导了 JTUWM- 四足机器人对角支撑和四足支撑的虚拟模型 ,实现了对角小跑步态 ,机体步行速度为 0 .2
关键词 四足步行机器人 虚拟模型控制 对角小跑 虚拟力
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具有力觉临场感主从机器人在遥装配作业中的应用 被引量：6
10
作者 陈卫东 蔡鹤皋 +1 位作者 席裕庚 赵锡芳 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第12期57-60,68,共5页
通过建立一套具有力觉临场感的主从机器人系统，研究在非确定性环境下借助临场感技术实现遥操作的控制理论和设计方法．遥装配作业实验结果表明了控制方案的可行性．
关键词 主人机器人 力觉临场感 遥装配 遥操作 机器人
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全自主足球机器人系统关键技术综述 被引量：13
11
作者 贾建强 陈卫东 席裕庚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第z1期45-49,共5页
介绍了全自主机器人足球比赛的发展概况,针对其中的关键技术进行了分析和比较,并指出了目前存在的主要难题及其解决途径,最后对全自主机器人足球未来的发展方向进行了展望.
关键词 移动机器人 多机器人 机器人足球 全自主
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基于虚拟模型的四足机器人直觉控制 被引量：7
12
作者 陈佳品 程君实 席裕庚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第8期1150-1154,共5页
JTUWM- 四足机器人在关节上设置驱动器 ,高层的步行任务转化为低层关节空间的驱动控制 ,它是非直觉的 .针对这一问题 ,以虚拟驱动器模拟实际关节转矩 ,基于此虚拟驱动器的模型 ,将高层的步行任务转化为底层的关节转矩控制 ,凭直觉连续... JTUWM- 四足机器人在关节上设置驱动器 ,高层的步行任务转化为低层关节空间的驱动控制 ,它是非直觉的 .针对这一问题 ,以虚拟驱动器模拟实际关节转矩 ,基于此虚拟驱动器的模型 ,将高层的步行任务转化为底层的关节转矩控制 ,凭直觉连续设置虚拟力使机器人不断从平衡状态进入不平衡状态 ,进而由虚拟模型得到期望转矩 。 展开更多
关键词 四足步行机器人 虚拟模型 直觉控制 虚拟构件驱动器 关节转矩控制 平衡状态
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轻于空气的飞艇纵向运动的分析及仿真 被引量：8
13
作者 欧阳晋 屈卫东 席裕庚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期961-963,968,共4页
介绍了我国自主研制的轻于空气的飞艇 ,给出了其线性化的纵向运动状态方程。在此基础上 ,对该飞艇的纵向扰动运动进行了稳定性和能控性分析 ,指出其是不稳定的 ,但完全能控。将飞艇的纵向扰动运动分成 3个特征模态 。
关键词 飞艇 纵向运动 稳定性 能控性 特征模态
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基于有限状态机的足球机器人行为设计与综合 被引量：9
14
作者 贾建强 陈卫东 席裕庚 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2004年第4期61-65,共5页
介绍了一个面向动态环境作业的全自主移动机器人系统。该机器人系统集成了包括视觉、激光雷达、声纳环、里程仪在内的多传感器系统，双轮独立驱动的移动小车以及高速无线局域网，并通过车载控制系统进行实时决策。控制系统采用递阶的混... 介绍了一个面向动态环境作业的全自主移动机器人系统。该机器人系统集成了包括视觉、激光雷达、声纳环、里程仪在内的多传感器系统，双轮独立驱动的移动小车以及高速无线局域网，并通过车载控制系统进行实时决策。控制系统采用递阶的混合式结构，在上层利用基于有限状态机的行为选择方法实现行为规划，在低层采用基于行为的控制技术。通过对指定任务的分解，该方法实现了动态环境下多行为的协调，使机器人具有较高的决策智能，同时又保证了快速的反应能力。动态环境下的实验和比赛结果证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 有限状态机 足球机器人 行为设计 多传感器 动态环境 自主移动机器人
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力觉临场感系统的动力学建模及控制策略 被引量：7
15
作者 陈卫东 席裕庚 蔡鹤皋 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第5期584-587,共4页
由于对主从机器人系统中主从手的动力学控制可使操作者获得对操作物体的力觉临场感，增强其执行复杂遥操作任务的能力．基于该系统在笛卡尔空间的动力学模型，阐述了该系统的控制结构和控制策略．通过分析系统的动力学特性，表明了在不... 由于对主从机器人系统中主从手的动力学控制可使操作者获得对操作物体的力觉临场感，增强其执行复杂遥操作任务的能力．基于该系统在笛卡尔空间的动力学模型，阐述了该系统的控制结构和控制策略．通过分析系统的动力学特性，表明了在不同控制策略下，主从手的动力学特性对操作者力感觉的影响． 展开更多
关键词 机器人 控制策略 力觉临场感系统 动力学模型
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开放式自主移动机器人系统设计与控制实现 被引量：6
16
作者 贾建强 陈卫东 席裕庚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期905-909,共5页
采用面向对象的方法设计了一个自主移动机器人系统——Frontier-I,并将Linux/Unix下的进程间通信机制应用到系统的设计中.该系统基于Windows操作系统,采用全向视觉,能够实现诸如避障、导航和机器人足球等复杂的任务;在模块化的设计下,... 采用面向对象的方法设计了一个自主移动机器人系统——Frontier-I,并将Linux/Unix下的进程间通信机制应用到系统的设计中.该系统基于Windows操作系统,采用全向视觉,能够实现诸如避障、导航和机器人足球等复杂的任务;在模块化的设计下,系统能够方便地加入新的模块以扩展其功能. 展开更多
关键词 机器人 自主移动机器人 进程间通信 控制系统
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分布式预测控制系统在通信局部失效下的性能分析 被引量：4
17
作者 杜晓宁 席裕庚 李少远 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第8期1113-1116,共4页
复杂大规模预测控制的在线求解问题可以由各个子系统去分布实现 ,子系统之间通过网络进行通信 .当系统受到扰动时 ,各个子系统之间的通信联结有可能受到影响 ,整个分布式系统的性能将会下降 .针对分布式预测控制优化算法 ,讨论了通信局... 复杂大规模预测控制的在线求解问题可以由各个子系统去分布实现 ,子系统之间通过网络进行通信 .当系统受到扰动时 ,各个子系统之间的通信联结有可能受到影响 ,整个分布式系统的性能将会下降 .针对分布式预测控制优化算法 ,讨论了通信局部失效情况下 ,系统在滚动时域单步上的性能蜕变情况 .对于稳定收敛的分布式系统 。 展开更多
关键词 分布式系统 预测控制 纳什最优 性能蜕变 网络通信 失效分析 最优控制
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基于活动单眼定位的移动机器人物体收集 被引量：4
18
作者 王卫华 陈卫东 席裕庚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第7期1036-1039,共4页
探讨了移动机器人基于活动单眼的定位算法 ,并以该算法获得的视觉信息进行自主式移动机器人物体收集的实验 .对目标的获取、在物理坐标系中的定位和延时补偿以及控制方法等问题进行了讨论 ,并给出结果 .从定位结果的分析来看 ,定位精度... 探讨了移动机器人基于活动单眼的定位算法 ,并以该算法获得的视觉信息进行自主式移动机器人物体收集的实验 .对目标的获取、在物理坐标系中的定位和延时补偿以及控制方法等问题进行了讨论 ,并给出结果 .从定位结果的分析来看 ,定位精度可以满足移动机器人控制的需要 .介绍了机器人进行物体收集的控制策略 .实验表明 ,基于该定位算法的物体收集策略可以较好地完成任务 。 展开更多
关键词 移动机器人 定位 机器人视觉 物体收集 延时补偿 摄像机姿态控制
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基于精确罚函数法的遗传算法求解时延约束组播路由问题 被引量：12
19
作者 郭伟 席裕庚 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期506-509,共4页
有时延约束的组播问题是通信网络多点路由优化问题中的重要部分 ,已被证明是NP complete问题 .本文提出了一种基于罚函数法的启发式遗传算法以求解该问题 ,并讨论了违反时延约束不可行解的罚函数选取问题 ,进化过程中采用适于此类问题... 有时延约束的组播问题是通信网络多点路由优化问题中的重要部分 ,已被证明是NP complete问题 .本文提出了一种基于罚函数法的启发式遗传算法以求解该问题 ,并讨论了违反时延约束不可行解的罚函数选取问题 ,进化过程中采用适于此类问题的动态交配概率、变异概率以提高算法的收敛速度 .最后分析了算法的复杂度 .仿真表明 ,本文算法是有效的。 展开更多
关键词 时延约束 组播路由 遗传算法 精确罚函数
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单车独占性带时间窗口装卸货问题的分析与算法 被引量：4
20
作者 贾永基 谷寒雨 席裕庚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期409-412,共4页
提出了一类广泛存在于运输领域的NP-hard组合优化问题——独占性带时间窗口装卸货(E-PDPTW)问题,给出了它的数学描述,分析了其性质并把问题简化为不对称带时间窗口旅行商问题(TSP),提出了求解单车E-PDPTW问题的两阶段快速算法,其时间复... 提出了一类广泛存在于运输领域的NP-hard组合优化问题——独占性带时间窗口装卸货(E-PDPTW)问题,给出了它的数学描述,分析了其性质并把问题简化为不对称带时间窗口旅行商问题(TSP),提出了求解单车E-PDPTW问题的两阶段快速算法,其时间复杂度只有O(n3),测试结果表明了该算法的有效性和快速性. 展开更多
关键词 装卸货问题 时间复杂度 独占性 时间窗口
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